Resumen Ejecutivo Pendulo Invertido

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CHILE
INACAP

INGENIERA EN AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIAL

RESUMEN EJECUTIVO
PNDULO INVERTIDO ROTACIONAL
CONTROLADO MEDIANTE LGICA DIFUSA.

CARLOS EDUARDO CAAMAO
GERALD DALBIE RENE SOLS PEREIRA
2013

1
Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial
RESUMEN
Con el presente proyecto de ttulo, presentamos la construccin de un Pndulo
Invertido Rotacional, el cual es uno de los prototipos ms empleados en las Universidades
para realizar demostraciones de leyes de control lineales y no lineales. Lo anterior se debe a
su consideracin como uno de los sistemas ms inestable y altamente no lineal.
El prototipo consiste en un brazo que rota en el plano horizontal por medio de un motor, y
de un pndulo unido a unos de los extremos del brazo que es libre de rotar en el plano
vertical.
Se presentara el diseo de un controlador de lgica difusa, con el objetivo de mantener el
pndulo en su punto de equilibrio inestable (control de equilibrio), el cual tambin deber
soportar perturbaciones; adems de la implementacin de otro controlador difuso (control
de levantamiento) para abordar el sub problema de llevar el pndulo de su posicin de
reposo a las cercanas de la posicin invertida.

INTRODUCCIN
Los pndulos invertidos son una familia de prototipos muy interesantes y completos
para la ingeniera de control, esto se debe a que son un ejemplo tpico de sistema inestable y
no lineal. El ms estudiado y desarrollado de estos sistemas es el pndulo invertido sobre el
carro, consistente en un pndulo que gira libremente en uno de sus extremos mediante una
articulacin situada sobre un carro, que se mueve sobre una gua rectilnea horizontal, bajo
la accin de una fuerza F, que es la accin de control con la que se pretende actuar sobre la
posicin del pndulo.

Inicialmente en los aos sesenta del siglo pasado, se poda ver este prototipo en los
laboratorios de control de las Universidades ms prestigiosas. La demostracin consista en
situar inicialmente de forma manual el pndulo en la posicin vertical invertida, para que
posteriormente y realimentada su posicin, el pndulo continuase en la posicin invertida
mediante la adecuada actuacin del carro.

El inconveniente con esta versin del pndulo invertido sobre el carro, a la hora de plantear
un controlador completo del sistema, reside en que el recorrido del carro est acotado, por
lo que si se alcanza uno de sus extremos el sistema deja de funcionar.

Para evitar esta limitacin Katsuhisa Furuta, del Instituto de Robtica de Tokio,
propuso en los aos setenta el pndulo rotatorio, conocido desde entonces como el pndulo
de Furuta.
Aqul consiste en un motor de eje vertical, al que es solidario un brazo de cuyo extremo
cuelga la varilla del pndulo. Es decir, el extremo del brazo juega el mismo papel que el
carro, con este prototipo se evitan los problemas del final de carrera.

Las principales aplicaciones del pndulo invertido son el mantenimiento del vuelo de
un cohete, control de misiles, anlisis de la biomecnica de la marcha, balance y postura
humana, el caminar bpedo de robots, estabilidad en gras as como en edificios. Una de las
aplicaciones ms notables es el control del posicionamiento de un satlite con respecto a la

2
tierra, en este caso el satlite est en movimiento y las antenas que estn en la tierra no
pueden dejar que se mueva demasiado, ya que si no se saldra del rango de comunicacin
entre ellos.

OBJETIVOS
El rea de Automatizacin de nuestra Universidad tiene como uno de sus objetivos el
desarrollo de la investigacin. El proyecto que se desarrollar, se enmarca dentro de la lnea
investigacin de las nuevas tecnologas del control automtico, especficamente en el rea
de la Inteligencia Artificial o Control Inteligente.
Debido que nuestra Universidad no cuenta con un Pndulo Invertido Rotacional, por su
alto costo, se establece como primer objetivo de trabajo la construccin del mismo,
satisfaciendo as, materialmente la carencia de l. Se cuenta con un capital de dinero
reducido, por lo tanto la idea es abaratar costos y tratar de usar adecuadamente los recursos
con los que se cuenta. Todo lo cual, para hacer factible que la Universidad lo replique para
usos acadmicos.

El sistema debe caracterizarse por ser pequeo y de fcil movilidad, lo que garantiza
que el proyecto pueda llegar fcilmente a los diferentes laboratorios y que su uso no sea
limitado.
El modelo fsico debe evitar vibraciones producidas por el mismo sistema, esto con el fin
de no introducir perturbaciones innecesarias al sistema.
Para controlar el sistema, se propone utilizar la lgica difusa, y as dar solucin a las
dos problemticas de control existentes, cual es el levantamiento y equilibrio del pndulo.
Es precisamente en este punto donde se busca innovar en dos tems:
En primera instancia, este sistema tpicamente es controlado por complejas leyes
matemticas de control y por herramientas muy tpicas, como es el control PID y
realimentacin de estados, lo que dificulta su diseo. Es por ello que se utilizar lgica
difusa para solucionar ambas problemticas, donde slo se necesita tener un conocimiento
profundo sobre la dinmica del sistema.
En segundo lugar, se disear el control en el software SIMULINK, donde el diagrama en
bloques creado se descargar en el microcontrolador, ello para ser ejecutado en tiempo real
y buscar la optimizacin de la respuesta del control. Se innovar por el hecho de no existir
estudios relacionados sobre este mtodo, al ser sta una tecnologa muy reciente.
Para lograr estos objetivos se realizar, en un principio, un estudio del sistema a
controlar, esto para decidir correctamente que tipo de sensores y actuadores se utilizar y
dnde sern ubicados. Adems, se elegir el hardware y software para implementar el
controlador.
Se debe emplear una metodologa para el diseo de un controlador de lgica difusa que
controlar el sistema, todo lo cual es necesario para que puedan ser implementados por los
alumnos que requieran estudiar de manera prctica dicho control. Para satisfacer lo anterior,
se disearn guas didcticas de la lgica de funcionamiento y su desarrollo paso a paso, en
el software correspondiente.

3
Finalmente la conclusin de este proyecto nos permitir disponer de una herramienta
ms, para verificar la teora del Control Inteligente de modo que se incremente el nmero
de alumnos que puedan realizar experimentos y con ello aportar al desarrollo de nuevas
tecnologas en nuestro pas.
3. DESARROLLO
3.1 ESTRUCTURA GENERAL
Se describir nuestro proyecto, representado en un lazo tpico de control donde se
expondrn los puntos ms importantes de las distintas etapas que lo componen.

Figura 1: Lazo de control del proyecto.
DESCRIPCIN TCNICA:
La planta en este caso ser el pndulo invertido rotacional que consta de dos partes;
estructural y mvil.

La etapa de censado, se encarga de medir las variables de nuestro sistema, en este caso
la variable involucrada es la posicin angular del brazo y pndulo. Para medir esta variable
se ocuparan dos sensores de posicin, especficamente, dos encoders pticos
incrementales, uno unido al eje del motor D.C que se encarga de girar el brazo y el otro, en
el eje que une al pndulo con el brazo. Este tipo de sensores entrega la posicin en base a
pulsos elctrico, por dos canales (A y B), por lo que deben ser codificados.

El codificador de cuadratura, estar a cargo de la placa adquisidora de datos, en este
caso la tarjeta de desarrollo ARDUINO MEGA 2560, donde se ocuparn sus interrupciones
externas para el conteo de pulsos. Cabe destacar, que el programa de codificacin de
cuadratura ser programado en una funcin S de SIMULINK, en formato C, este bloque
ser descargado en el microcontrolador, todo lo cual para implementar nuestro controlador
en tiempo real.

La etapa de control ser diseada en el computador a travs de SIMULINK donde se
ocuparn bloques para el clculo, conversin, recepcin y envi de datos, adems del
Toolbox Fuzzy Logic para la programacin del control.

4
Se trabajar con la librera de Arduino, proporcionada por SIMULINK, para descargar el
modelo diseado, en el microcontrolador.

La etapa de potencia, consistir en un controlador dual de motor (POLOLU), para el
sentido de giro y control de velocidad mediante PWM, del actuador; en este caso un motor
de corriente continua, para que mueva el brazo con un torque y velocidad adecuada.
3.2 PLANTA:
La parte mecnica del pndulo invertido rotacional se divide en dos partes:

La parte estructural, que se encarga de darle firmeza y rigidez al sistema mecnico.
La Parte mvil, que consta del mecanismo en s (brazo y pndulo).
La estructura diseada se muestra en la figura (2); el
material seleccionado para la construccin es lmina de acero
inoxidable, para garantizar estabilidad y rigidez, de esta forma se
busca no involucrar otra perturbacin sobre el sistema.
La base de acero circular garantiza que el mecanismo no se
desplome para ningn lado y mantenga equilibrio. Se utiliz un
material como el acero, gracias a sus propiedades de peso, las
cuales permiten fijar el sistema a la superficie donde se ubique.

Figura 2: Estructura de acero inoxidable.

El mecanismo mvil del pndulo invertido
Furuta, se puede observar en la Figura (3). Est
compuesto por un motor, un brazo, un pndulo, 2
codificadores y accesorios de unin. Se utiliz
aluminio para las barras (brazo y pndulo) con el fin
de reducir el peso.
La seleccin del motor se bas en su precio y sus
caractersticas de tamao. Se requera de un motor que
pudiera mover fcilmente el brazo del pndulo
invertido, con fuerza y velocidad necesaria.

Figura 3: Extremidades Mviles.

Estructura Valor unidades
Pndulo 25 cm

5

Tabla 1: Dimensiones de la estructura y extremidades.
3.3 ETAPA DE SENSADO
SENSOR DE POSICIN:
Para obtener un control ptimo, debemos medir las variables ms importantes de
nuestro sistema, en este caso, la posicin del pndulo y del motor, para ello se utilizar un
encoder ptico incremental, de 1024 PPR (pulsos por revolucin), para ambas
extremidades. Se utiliz este tipo de sensor de posicin angular, ya que el rango de
medicin es ilimitado y con bajo coeficiente de rose.
El encoder incremental consta de dos diodos emisores de luz cada uno enfrentado con
un fotodiodo, entre los cuales se ubica un disco con n ranuras que gira solidaria a un eje.

Figura 4: Encoder ptico Incremental.

Cuando una ranura se encuentra entre el diodo emisor de luz y el fotodiodo, el
fotodiodo censa la luz emitida, no as, cuando entre ambos se encuentra la placa. A medida
que el disco gira, obtenemos en los fotodiodos dos seales A y B como las que vemos en la
Figura (5):

ngulo Incrementa ngulo decrementa
Figura 5: Seales de canales A y B, del encoder.
Brazo 30 cm
Base 30
Columnas 36x12 cm
Soporte Motor 22x12 cm
A
1
0
0
1
1
0
0
1
A
B
B

6
El desfase de 90 grados de las seales es debido a la ubicacin de los sensores. Este
desfase es til para detectar el sentido de giro del eje. Si prestamos atencin a la Figura (5),
podemos ver que dependiendo del sentido de giro una seal adelanta a la otra.

CONEXIONADO DE LA ETAPA DE ADQUISICIN DE DATOS:

Ambos sensores sern conectados a la tarjeta adquisidora de datos, en este caso la tarjeta de
desarrollo Arduino Mega 2560, este microcontrolador suministra la alimentacin lgica de
los encoders y los canales A y B, sern conectados a las interrupciones externas del
microcontrolador (pines digitales 2,3 y 20,21), los cuales se utilizan para el conteo de
pulsos.
Figura 6: Conexionado de la etapa de potencia.

CODIFICADOR DE CUADRATURA EN S-FUNCTION DE SIMULINK:
Debido a que el controlador diseado en SIMULINK ser descargado en la tarjeta
Arduino Mega 2560, en el formato de cdigo C, es necesario crear un bloque en
SIMULINK que sea capaz de contar los pulsos entregado por ambos encoder y obtener una
cuenta que ser escalada en base al ngulo.
Para ello se utilizar un bloque llamado S-
Function que proporciona SIMULINK donde se
programara un cdigo C que tendr la funcin de

7
codificar ambos sensores, todo esto para ejecutar nuestro modelo en tiempo real.

Figura 7: Bloque S-Function de Simulink.

3.4 ETAPA DE POTENCIA
ACTUADOR:
El actuador es un Motor DC con encoder de 1024 PPR (para medir la posicin angular
de su eje), del fabricante PITTMAN de la serie 9137.
Descripcin V
alor
Unid
ades
Volt. Alim. 2
4,00
Volt
I. Max. 4,
00
Amp
eres
Inductancia 1,
97
mH
Resistencia 1,
85

K torque 0,
0424
Nm/
A
Tabla 2: Parmetros de Motor Pittman 9137.

CONEXIONADO DE ETAPA DE POTENCIA:
Debido a que el microcontrolador Arduino Mega 2560 no nos suministra la suficiente
potencia en sus salidas digitales (PWM), se debe amplificar esta seal a 24 Volt y a una
corriente de hasta 3 Amperes, para que nuestro actuador brinde la velocidad y torque
adecuado. Para ello se ocupar un controlador dual de motor (POLOLU VNH5019), que
consiste en un puente H, el cual se encargar de variar la velocidad mediante el formato de
PWM y adems del cambio de giro y frenado si es necesario.

8

Figura 8: Conexionado de etapa de potencia.
3.5 ETAPA DE CONTROL
PROBLEMTICA DE CONTROL:
El pndulo invertido rotacional es considerado uno de los sistemas de control ms
altamente inestables, esto debido a que slo posee dos puntos de equilibrio, el punto de
equilibrio estable (en su posicin de reposo 0) y el punto de equilibrio inestable (180),
que es nuestra referencia.

La problemtica existente, es que
nuestro sistema en su estado inicial se
encuentra en su posicin de reposo (0). Por
lo que se debe disear un control que haga
oscilar el pndulo, con una magnitud y
frecuencia especfica, de modo de llevarlo lo
ms cerca posible a su posicin invertida,
donde se realizar una especie de
conmutacin para que otro control estabilice
al pndulo en 180. Todo esto, soportando
perturbaciones, tales como fuerzas que
ejerzan sobre el mismo pndulo, as como en
el brazo que los sostiene.

Figura 9: Representacin del sistema y sus puntos de equilibrio.
DISEO DE CONTROL EN SI MULI NK:
90 -90
180
0

9

Se utilizar el soporte de
Arduino para SIMULINK, ya que se
desarrollar el algoritmo de control en
este software, para ser ejecutado en el
procesador ATmega de la placa
Arduino, sin necesidad de
programacin manual en C, ya que
Matlab lo genera y descarga
automticamente.
Con esto se busca trabajar en tiempo
real y con ello mejorar la respuesta del
controlador.

Figura 10: Soporte de Arduino para Simulink.

DIAGRAMA EN BLOQUES DISEADO EN SIMULINK:
Se disearon 3 grandes subsistemas, de modo de hacer ms compacta la programacin
en SIMULINK como se aprecia en la figura siguiente:

Figura 11: Diagrama de bloques diseado en Simulink.

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1.- Subsistema Pndulo Invertido Rotacional: se programarn los bloques S-Function
para la decodificacin de los sensores, se convertirn las cuentas a grados y se escalarn los
grados obtenidos.
2.- Subsistema Fuzzy Equilibrio: se disear el controlador para equilibrar el pndulo y
se agregarn bloques de saturacin para el correcto funcionamiento del control difuso.
3.- Subsistema Fuzzy Swing Up: se disear el controlador para generar el
levantamiento del pndulo a su posicin invertida, adems se agregarn bloques de
saturacin para el correcto funcionamiento de las entradas del sistema difuso.
Se realimentar el sistema para comparar la posicin angular actual, con su respectiva
referencia y con ello obtener el error existente. Una vez obtenido el error de ambas
extremidades, se calcular la velocidad o la tasa de cambio del error, mediante un bloque de
derivada discreta con un tiempo de muestreo de 0.01 segundos.
La idea de estos clculos, es obtener el error de posicin y la derivada del error de
ambas extremidades, ya que estas sern las entradas del sistema difuso.

CONTROL DIFUSO DE EQUILIBRIO
REGIN DE CONTROL:
El control, que equilibrar el pndulo, actuar entre +/- 20 de error de posicin, como
se aprecia en la siguiente figura:

-90
90
180
0
160 200

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Figura 12: Regin de operacin de control de equilibrio.
Se disear el control difuso ocupando el Toolbox Fuzzy Logic de Matlab, a
continuacin se presenta la estructura del sistema difuso.
ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA DIFUSO DE EQUILIBRIO:
Nuestro sistema difuso tendr dos variables de entrada, el error de posicin del pndulo
y la derivada del error y una salida que ser la velocidad aplicada por el motor.

Figura 13: Entradas y salidas del sistema difuso de equilibrio.

FUNCIONES DE MEMBRECIA DEL SISTEMA DIFUSO DE EQUILIBRIO:
Se utilizarn funciones de membreca triangulares para las tres variables:
Figura 14: Funciones de membreca de entradas y salidas, del controlador de
equilibrio.

Variable de entrada Error de Posicin (
):
Tendr cinco funciones de membreca, del tipo triangular dispuesta en el rango de

12
+/- 20 .

Variable de entrada derivada del Error (
):
Tendr cinco funciones de membreca del tipo triangular, dispuestas en el rango
+/- 10 /seg.

Variable de salida Velocidad:
Tendr nueve funciones de membreca del tipo triangular, dispuestas en el
rango de +/- 1 (%), que representan el porcentaje del PWM que vara la
velocidad
del motor.

REGLAS LINGUISTICAS:
Se disearon 25 reglas de modo que nuestra superficie de control sea lo ms lineal
posible:

Figura 15: Tabla de Reglas difusas del controlador de equilibrio.

SUPERFICIE DE CONTROL:

13
-90
90
180
0
80
-80
-90
90
180
0

80
-80
Se busca la linealidad en la superficie de control, debido a que se busca que tanto el
error de posicin y su derivada (velocidad de cambio), tengan la misma implicancia en el
sistema difuso, esto quiere decir que la salida del controlador (velocidad), sea proporcional
al promedio de ambas entradas.

Figura 16: Superficie de control del sistema difuso de equilibrio.

CONTROL DIFUSO DE LEVANTAMEINTO
LGICA DEL CONTROLADOR:
El objetivo de este control es llevar al pndulo hacia su posicin invertida en el menor
tiempo posible y aprovechando al mximo la energa producida en cada oscilacin.

14

Figura 17: Graficas de la regin de control del control de levantamiento.
La lgica utilizada para levantar el pndulo, es aplicar una fuerza bajo dos condiciones
especficas; cuando el pndulo este en el rango de posicin como se muestra en la Figura
(17) y slo cuando su desplazamiento vaya hacia abajo, de esta forma se aprovechar la
energa, y se dar un impuso con el menor tiempo y energa involucrada.

ENTRADAS Y SALIDAS DEL SISTEMA DIFUSO DE LEVANTAMIENTO:
Para este controlador se ocupan como variables de entrada, el error de posicin y su
derivada, mientras que como variable de salida se utilizar la velocidad del motor.

Figura 18: Entradas y salidas del sistema difuso de levantamiento.

FUNCIONES DE MEMBRECA DEL SISTEMA DIFUSO DE LEVANTAMIENTO:
Se utilizan funciones de membreca triangulares, trapezoidales y singleton, en el sistema
difuso.
Figura 19: Funciones de membreca del sistema difuso de levantamiento.

15
Variable de entrada Error de Posicin (
):
Tendr cinco funciones de membreca, del tipo triangular y trapezoidal dispuesta en
el rango entre 30 y 330.
Variable de entrada derivada del Error (
):
Tendr tres funciones de membreca del tipo triangular, dispuestas en el rango
+/- 10 /seg.
Variable de salida Velocidad:
Tendr tres funciones singleton, es decir sern valores constantes de salida que
tomarn los siguientes valores: -1 para velocidad Negativa, 0 para velocidad nula y
1 para velocidad Positiva, que representan el porcentaje de ciclo del PWM.
REGLAS LINGUISTICAS:
Se crearon 15 reglas para solucionar el problema del levantamiento, como se aprecian
en la siguiente tabla:

Figura 20: Tabla de reglas lingsticas del sistema difuso de levantamiento.
4 ANLISIS DE COSTOS
COSTOS ESPECFICOS:
Se muestra el detalle de los materiales, software y horas hombre, involucradas en el
proyecto en la siguiente tabla:

Materiales Costo
Electrnicos:
Motor C.C Pitman $50.000
Encoder Yumo $25.525
Arduino Mega 2560 $38.000

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Tabla 3: Costos especficos y total asociados al proyecto.

COMPARACIN:
Se realiz una cotizacin con una empresa extranjera (Quanser), que est dedicada a
la venta de prototipos experimentales como el pndulo invertido rotacional, y se procedi a
hacer una comparacin en trminos de costo asociado con el prototipo desarrollado en
nuestro proyecto:
El prototipo cotizado se muestra en la siguiente figura:

Controlador Dual de Motor POLOLU $36.000
Cable conexin USB $3.000
Borneras de conexin $1000
Cables $500
Estructural:
Estructura Base $157.975
Soporte de Controladores $4.000
Software:
Matlab Simulink $1.440.884
Otros
Horas Hombre $2.850.646
TOTAL
$4.607.530

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Figura 21: Prototipo QUANSER. Tabla 4: Costos prototipo QUANSER.

La comparacin en costos, se realiza considerando que el proyecto se desarrollar con
un software especfico, en este caso Matlab 2013, por lo que al valor de la estructura, se le
sumar el valor de este software.
La diferencia en costos existente, entre ambos prototipos, se expresa en la siguiente
tabla:

Prototipo Costo
Prototipo Quanser + Matlab 2013 $6.050.234
Prototipo desarrollado + Matlab 2013 $4.607.530
Diferencia $1.442.704
Tabla 5: Comparacin entre ambos prototipos.

5 RESULTADO EXPERIMENTALES
A partir de resultados experimentales realizados en los laboratorios, se desprende la
siguiente grafica de tendencia, obtenida a partir de una herramienta de SIMULINK que nos
permite visualizar el comportamiento de las variables del sistema.
En este caso se representa en la grfica (22), el rango de giro completo del pndulo
desde 0 a 360, donde la curva de color azul representa la posicin angular del pndulo y
Materiales Costo
Amplificador
Estructura metlica
Tarjeta de
adquisicin

Material didctico
TOTAL $4.609.350

18
la lnea de color rojo, la referencia en este caso 180, donde el sistema alcanza su posicin
invertida o su punto de equilibrio inestable.

Figura 22: Seal obtenida de Referencia vs Posicion Actual del pndulo.

Se aprecia claramente que el sistema en su inicio (t= 0) se encuentra en su posicin de
reposo en 0, como se propone tericamente.
Se da inicio al controlador e inmediatamente produce una oscilacin para sacar al
pndulo de su posicin reposo, a continuacin genera cuatro oscilaciones controladas,
logrando llevar el pndulo a la regin de control de equilibrio, en 4.3 segundos
aproximadamente, un tiempo aceptable y destacando que solo se aplicaron fuerzas
pequeas, aprovechando la inercia con que se mueve el pndulo y con ello utilizando la
mnima energa.
Una vez alcanzada la regin del control de equilibrio, el controlador logra equilibrarlo
a los 5.2 segundos, un tiempo muy ptimo y con slo un pequeo sobrepaso y una posterior
oscilacin, adems, a partir del segundo 11 de la grfica (22), se introducen dos
perturbaciones pequeas en el brazo, las que son controladas rpidamente, demostrando
con ello la robustez de la lgica difusa como controlador.
Cabe destacar que el controlador de levantamiento, una vez que el pndulo cae de su
posicin invertida es capaz de llevarlo nuevamente hacia arriba, todas las veces que fuera
necesario hacerlo.

CONCLUSIONES
Producto de un largo proceso, ha sido posible llegar una serie de conclusiones que se
describen como sigue:
Se construy una planta didctica para ser utilizada en los distintos
laboratorios de control. El prototipo se caracteriza por ser pequeo y de fcil movilidad,

19
con alta resistencia a vibraciones, por el tipo de material de la estructura. Lo anterior, ayuda
a no introducir perturbaciones externas, al momento de la implementacin prctica de los
controladores en laboratorio.
La ventaja que presenta el controlador difuso de no involucrar modelos
matemticos en el diseo del controlador, tuvo como consecuencia el realizar extensas
pruebas para obtener un conocimiento absoluto y total sobre el sistema. Producto de
aquello, mediante prueba y error, el controlador fue optimizado, sujeto a cambios en sus
reglas y funciones de membreca, de forma de alcanzar la mejor respuesta.
Se identifica, como punto importante de la respuesta de control, la modificacin que se
realiz en el tipo de ejecucin del controlador, ya que inicialmente se utiliz comunicacin
serial para que el control lo ejecutara el computador, obteniendo una respuesta lenta e
insatisfactoria, debido a que este sistema es muy sensible y se debe tener un control cada
milisegundo.
Por lo anterior, se determin utilizar un control en tiempo real, realizando una
investigacin exhaustiva, sobre de qu modo podramos implementar este control en el
microcontrolador, a partir de un diagrama en bloque de SIMULINK Es preciso mencionar
que, esta etapa involucr un mayor tiempo de investigacin, debido a la carencia
informativa, en el estado de la tcnica referente a este tipo de tecnologa.
Los resultados obtenidos, realizada esta modificacin, mejoraron notablemente desde el
punto de vista de reaccin del sistema de control, por lo que se destaca como fundamental
en el funcionamiento final del proyecto.
De esta forma, se logra el objetivo de innovar al implementar la lgica, difusa en ambos
problemas de control y el de ejecutar dicho control, en el microcontrolador a partir de un
diagrama en bloques diseado en SIMULINK.
En trminos de costos, el prototipo desarrollado otorga ventajas al realizar una
comparacin con los existentes en el mercado, puesto que, resulta ms accesible que los
sistemas cotizados, los que tienen un elevado costo.
Se desarroll una metodologa basada en guas didcticas, para el diseo del
controlador difuso y su posterior ejecucin en hardware, desde el nivel ms bsico al
avanzado, de modo que los alumnos puedan realizar experiencias y posibles futuros
proyectos del rea de control automtico, con la implementacin de nuevas tecnologas de
esta rea.
Por lo anterior, el aporte que se identifica con este proyecto consiste en
contribuir al desarrollo de la investigacin de las nuevas tecnologas, las que pueden ser
utilizadas desde los laboratorios de la Universidad as como tambin, a las aplicaciones y
procesos existentes en la industria de nuestro pas.

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