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Anlise de Resposta em Freqncia

8.1. Introduo
8.2. Diagramas de Bode
8.3. Construo do Diagrama de Bode com o Matlab
Prof. Andr Marcato
Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio
Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
Aula 4
Introduo
Resposta em Freqncia: Resposta em
regime permanente de um sistema a uma
entrada senoidal
Mtodos de resposta em freqncia: Varia-
se a freqncia do sinal de entrada dentro de
um certo intervalo e estuda-se a resposta
resultante.
Forma Grfica:
Diagrama de Bode ou grfico logartmico
Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
Diagrama do Logaritmo do mdulo versus ngulo de
fase (carta de Nichols)

Aula 4
Obteno das Respostas em Regime
Permanente s Entradas Senoidais
A resposta em regime permanente
da funo de transferncia de um
sistema pode ser obtida
diretamente a partir da funo de
transferncia senoidal.
Funo de transferncia na
qual s substitudo por jw,
onde w a freqncia
Aula 4
Sistema Estvel, Linear, invariante
no tempo
Se a entrada for um sinal senoidal, a sada em regime
permanente tambm ser um sinal senoidal com a
mesma freqncia, mas possivelmente o mdulo e o
ngulo de fase sero diferentes.
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Objetivo: Mostrar que aps esperar at que as condies de
regime permanente sejam alcanadas, a resposta em freqncia
pode ser calculada substituindo-se s por jw na funo de
transferncia. Ser mostrado tambm que a resposta em regime
permanente dada por:
Relao de
amplitude entre a
sada e a entrada
senoidal
Defasagem, ou
diferena de fase,
entre a entrada
senoidal e a sada
senoidal
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Multiplicando os dois lados da igualdade por
e avaliando no ponto igual s = -jw
Repetindo o mesmo procedimento para
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
A amplitude do sinal de sada dada
pelo produto da amplitude do sinal de
entrada pelo mdulo de G(jw)
O ngulo de fase da sada, difere do
ngulo de fase da entrada pelo valor de
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Aula 4
Resposta em Regime Permanente
s Entradas Senoidais
Aula 4
Exemplo 8.1.
Aula 4
Exemplo 8.1.
Aula 4
Exemplo 8.1.
Concluses:
Se w for pequeno: a defasagem da sada
ser pequena e a amplitude de resposta de
sada ser K vezes a amplitude da entrada
Se w for grande: a amplitude de resposta
(sada) ser pequena e quase inversamente
proporcional a w. A defasagem se aproxima
de -90

medida que w tende a infinito.

Essa uma rede de atraso de fase.
Aula 4
Exemplo 8.2.
Aula 4
Exemplo 8.2.
Aula 4
Exemplo 8.2.
Aula 4
Diagramas de Bode
Dois grficos traados em relao freqncia
em escala logartmica:
Grfico do Mdulo em dB
Grfico do ngulo de fase
Representao padro do logartmo do mdulo
de G(jw) a base do logartmo 10:
A unidade da representao do mdulo o
decibel (db)
A multiplicao dos mdulos pode ser
convertida em soma.


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Aula 4
Fatores Bsicos de G(jw)H(jw)
20
Ganho K
Fatores integral e derivativo (jw)
1

Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1


Uma vez familiarizados com a construo dos
grficos logartmicos destes fatores bsicos
possvel utiliz-los na construo de um grfico
logartmico composto por qualquer forma geral
de G(jw)H(jw).
Aula 4
O Ganho K
Um nmero maior que uma unidade possui um valor
positivo em decibis
Um nmero menor que uma unidade tem valor negativo
A curva do mdulo em dB de um ganho constante K
uma reta horizontal de valor 20 log K decibis
O ngulo de fase do ganho K zero
O efeito da variao do ganho K na funo de
transferncia o deslocar para cima ou para baixo a
curva de mdulo em dB da funo de transferncia por
um valor constante correspondente, sem nenhum efeito
na curva de ngulo.
21
Aula 4
Converso de um Nmero de dB
22
Aula 4
O Ganho K - Propriedades
Quando um nmero aumenta de um fator 10, o valor
correspondente em dB fica acrescido de 20

Estendendo a anlise:

O recproco de um nmero difere apenas no sinal:
23
Aula 4
Fatores integral e derivativo (jw)
1

O valor de logartmico de 1/jw em decibis :

O ngulo de fase de 1/jw decibis constante e igual
a 90.
No diagrama de Bode as relaes entre as freqncias
so dadas em termos de oitavas e dcadas:
Uma oitava um intervalo compreendido entre w
1
e 2w
1
, onde w
1


qualquer valor de freqncia.
Uma dcada um intervalo compreendido entre w
1
e 10w
1
, onde w
1

qualquer valor de freqncia.
Exemplo: a distncia horizontal entre w=1 e w=10 igual a
distncia horizontal entre w=3 e w=30.
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Aula 4
Grfico de -20logw dB versus w
Em escala logaritmica ser uma reta
Localiza-se um ponto (0 dB, w=1)
Como
a inclinao da reta ser -20dB/dcada (ou -
6db/Dcada)

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Aula 4
De forma anloga, o mdulo de jw em decibis :

O ngulo de fase 90
o

A curva do logartmo do mdulo uma reta com
inclinao de 20db/dcada
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Fatores integral e derivativo (jw)
1

Aula 4
Diagrama de Bode de G(jw) = 1/jw e G(jw) = jw
27
Aula 4
Se a funo de transferncia possuir o fator (1/jw)
n
ou
(jw)
n
, as grandezas logaritmicas se tornaro
respectivamente:


Ou
As inclinaes passam a ser respectivamente -20n
dB/dcada ou 20n db/dcada
O ngulo de fase de (1/jw)
n
igual a -90.n em toda a
faixa de freqncia, enquanto que o de (jw)
n
igual a
90.n em toda a faixa de freqncia.
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Fatores integral e derivativo (jw)
1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

O mdulo em dB para o fator de primeira ordem
1/(1+jwT) :
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Para baixas
freqncias,
como w << 1/T
Para altas
freqncias,
como w >>1/T
Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Para w>>1/T, a curva de mdulo em dB ento, uma
reta com inclinao de -20dB/dcada (ou -6db/oitava)
A representao logaritmica da curva de resposta em
freqncia pode ser aproximada por duas assntotas
Aula 4 31
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Freqncia de
canto, ou
freqncia de
quebra ou
mudana de
inclinao
Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

A FT (1/(1+jwT) tem as caractersticas de um filtro passa-
baixas.
Para freqncias acima e 1/T, o mdulo em dB cai
rapidamente para o infinito
No filtro passa baixas, a sada pode seguir, com fidelidade,
a entrada senoidal para baixas freqncias
Em altas freqncias, a amplitude tende a zero e o ngulo
de fase de sada tende a -90

.
Se a entrada tem muitos harmnicos, os componentes de
baixa freqncia so reproduzidos com fidelidade na sada,
enquanto os componentes de alta freqncia so atenuados
na amplitude ou defasados.
Um elemento de primeira ordem fornece uma duplicao na
sada somente para fenmenos constantes ou lentamente
variveis.
Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)
n

Aula 4
Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

Aula 4
Fatores quadrticos [1+2z
(jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

As aproximaes assintticas para as curvas de
resposta em freqncia no so precisas para
um fator com baixos valores de z.
O mdulo e a fase do fator quadrtico
dependem tanto da freqncia de canto como
do coeficiente de amortecimento z.
Aula 4
Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

Para baixas
freqncias,
como w << w
n

Para altas
freqncias,
como w >>w
n

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Fatores quadrticos [1+2z
(jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

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Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
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Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

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Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

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Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
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Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
1

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Fatores quadrticos [1+2z (jw/w
n
)+(jw/w
n
)
2
]
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Freqncia de Ressonncia w
r
e Pico de Ressonncia M
r
g(w)
Aula 4
Freqncia de Ressonncia w
r
e Pico de Ressonncia M
r
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Freqncia de Ressonncia w
r
e Pico de Ressonncia M
r
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Freqncia de Ressonncia w
r
e Pico de Ressonncia M
r
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Freqncia de Ressonncia w
r
e Pico de Ressonncia M
r
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Procedimentos Geral para a
Construo do Diagrama de Bode
Reescreve-se a funo de transferncia senoidal
G(jw)H(jw) como produto de fatores bsicos.
Identifica-se a freqncia de canto associada a estes
fatores bsicos
Traa-se as curvas assitticas com mdulo em dB com as
inclinaes apropriadas entre as freqncias de canto
A curva do ngulo de fase pode ser obtida adicionando-se
as curvas de ngulo de fase dos fatores individuais
Aula 4
Exemplo 8.3.
Aula 4
Exemplo 8.3.
Aula 4
Exemplo 8.3.
Aula 4
Exemplo 8.3.
Aula 4
Exemplo 8.3.
Aula 4
Exemplo 8.3.
Aula 4
Sistemas de Fase Mnima e No Mnima
Aula 4
Sistemas de Fase Mnima e No Mnima
Aula 4
Sistemas de Fase Mnima e No Mnima
Os valores dos ngulos de fase so
menores para o sistema de fase
mnima (G
1
) para todas as
freqncias
Aula 4
Sistemas de Fase Mnima e No Mnima
Aula 4
Para sistemas de fase mnima, as
caractersticas de mdulo e de ngulo de
fase esto relacionadas univocamente.
Se a curva de mdulo de um sistema for
especificada para toda a gama de valores de
freqncia de zero a infinito, a curva de
ngulo de fase ser determinada de forma
nica e vice-versa
Isto no ocorre para sistemas de fase no-
mnima.
Sistemas de Fase Mnima e No Mnima
Aula 4
Para sistemas de fase mnima:
O ngulo de fase em w= torna-se -90
0
(p-q),
onde p e q so os graus dos polinmios do
numerador e do denominador da funo de
transferncia, respectivamente.
A inclinao da curva de mdulo em dB em
w= igual a -20(p-q)/dcada (esta condio
vale tambm para os sistemas de fase no-
mnima).
Sistemas de Fase Mnima e No Mnima
Aula 4
Retardo no Transporte
Tem comportamento de fase no-
mnima e apresenta atraso excessivo,
sem atenuao nas altas freqncias
Esses retardos de transporte
normalmente ocorrem nos sistemas
trmicos, hidrulicos e pneumticos
Aula 4
Retardo no Transporte
Aula 4
Retardo no Transporte
Aula 4
Exemplo 8.4.
Aula 4
Exemplo 8.4.
Aula 4
Exemplo 8.4.
Aula 4
Relacionamento entre o Tipo de
Sistema e a Curva do Mdulo em dB
Aula 4
Determinao do Erro Esttico de
Posio
Aula 4
Determinao do Erro Esttico de
Posio
Aula 4
Determinao do Erro Esttico de
Velocidade
Aula 4
Determinao do Erro Esttico de
Posio
Aula 4
Determinao do Erro Esttico de
Posio
Aula 4
Determinao do Erro Esttico de
Posio
Aula 4
Determinao da Constante do Erro
Esttico de Acelerao
Aula 4
Determinao da Constante do Erro
Esttico de Acelerao
Aula 4
Determinao da Constante do Erro
Esttico de Acelerao
Aula 4
Construo do Diagrama de Bode
com o Matlab
Aula 4
Construo do Diagrama de Bode
com o Matlab
Aula 4
Construo do Diagrama de Bode
com o Matlab
Aula 4
Exemplo 8.5
Aula 4
Exemplo 8.5.
Aula 4
Exemplo 8.6
Aula 4
Exemplo 8.6
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Exemplo 8.6.
Aula 4
Obteno dos Diagramas de Bode nos
Sistemas Definidos no Espao de Estados
Aula 4
Aula 4
Exemplo 8.7.
Aula 4