MOTION RATE CONTROL

PADA ROBOT LENGAN 2 DOF PLANAR

Contoh kasus:
Diketahui robot lengan 2 DOF planar seperti dalam contoh berikut.


Jika L1=10cm dan L2=7cm serta posisi mula-mula joint pertama 10 dan joint kedua
20 kemudian end efector hendak digerakkan dalam pola garis lurus menuju titik
x=2, y=3, maka hitung sudut dan juga perubahan sudut untuk dua posisi end efector
yang menuju titik tersebut.
Jadi dari contoh kasus ini sebenarnya kita hendak mencari sudut (1, 2) dan juga
perubahan sudut (d1, d2) supaya end efector bergerak menuju dua titik yang
berada dalam garis lurus antara posisi end efector mula-mula (ketika sudut joint
pertama 10 dan joint kedua 20) dan posisi end efector pada koordinat (2,3).
Untuk mengetahui dua titik yang hendak dituju itu, perlu mengetahui titik awal (yaitu
titik yang ditunjutk oleh end efector ketika 1=10, 2=20). Mengapa? Karena dua
titik tersebut berada dalam garis lurus yang dihubungkan antara titik awal dan titik
akhir (2,3).
Untuk mencari titik awal perlu digunakan rumus forward kinematic. Untuk robot
tersebut rumus forward kinematic-nya, sbb:
x = L1*cos (th1) + L2*cos(th1+th2)
y = L1*sin(th1) + L2*sin(th1+th2)
maka:
x = 10*cos(10) + 7*cos(10+20)
= 10*0.9848 + 7*0.8660
= 15.9103
y = 10*sin(10) + 7*sin(10+20)
= 10*0.1736 + 7*0.5000
=5.2365
jadi, posisi mula-mula end efector berada pada titik (15.9103, 5.2365).

Sekarang, cari dua titik yang ada diantara titik mula-mula dan (2,3), menggunakan
persamaan linier. Mengapa menggunakan persamaan linier? Karena pola gerakan
end efector yang dikehendaki dalam contoh kasus ini ialah garis lurus. Rumus
persamaan garis lurus, sbb:
y - y1 x - x1
------ = --------
y2-y1 x2-x1

sehingga:
y - 5.2365 x - 15.9103
------------- = --------
3 - 5.2365 2 - 15.9103

y = 0.1608* x + 2.6781

karena itu dua titik yang berdekatan dengan titik mula-mula dapat dihitung, sbb:
jika dx dipilih cukup kecil, misalnya 0.001, maka titik pertama yang berdekatan
dengan titik mula-mula akan memiliki koordinat x = 15.9103 - 0.001 = 15.9093 dan
koordinat y = 0.1608* 15.9093 + 2.6781 = 5.2363.

menggunakan cara yang sama maka titik kedua yang berdekatan dengan titik mula-
mula akan memiliki koordinat x = 15.9093 - 0.001 = 15.9083 dan koordinat y = y =
0.1608* 15.9083 + 2.6781 = 5.2362.

Dengan demikian dua titik yang dimaksud masing-masing ialah:
(15.9103, 5.2365) //titik mula-mula
(15.9093, 5.2363) //titik pertama
(15.9083 , 5.2362) //titik kedua
(2,3) //titik tujuan

Semua titik ini berada dalam satu garis.

Sekarang, hitung dth1, dth2 dan juga th1, th2 sehingga end efector bergerak menuju
titik pertama (15.9093, 5.2363).

th1 = th1_ + dth1, th1_ ialah sudut joint 1 ketika end efector menunjuk titk mula2.
th1 = 10 + dth1
demikian juga untuk joint kedua
th2 = th2_ + dth2
th2 = 20 + dth2
maka sekarang perlu menghitung dth1 dan dth2. Caranya menggunakan motion rate
control. dth = J^-1 * dX, seperti dalam slide berikut.

Jadi perlu menghitung J^-1 dan dX.
Sementara itu J ialah

J = [-5.2365 -7*sin(30) ]
[15.9103 7*cos(30) ]
J = [-5.2365 -3.5000]
[15.9103 6.0622 ]

J^-1 = [ 0.2532 0.1462 ]
[-0.6646 -0.2187 ]

Selanjutnya hitung dX,

dx = x pada titik pertama - x pada titik mula-mula.
= 15.9093 - 15.9103
= -0.001
dy = y pada titik pertama - y pada titik mula-mula.
= 5.2363 - 5.2365
= -0.0002
dX = [ -0.001 ]
[ -0.0002]

jadi
dth =
[-0.002824]
[0.007083]
tetapi masih dalam satuan radian. yang berupa derajat ialah
dth = [-0.0162]
[0.0406]
jadi dth1 = -0.0162 dan dth2 = 0.0406.
Karena itu
th1 = 10 + (-0.0162) = 9.9838
th2 = 20 + 0.0406 = 20.0406.
Dengan demikian supaya end efector bergerak dari titik mula-mula menujut titik
pertama maka kontroler robot harus memerintah motor pada joint pertama menuju
sudut 9.9838 dan memerintah motor pada joint kedua menuju sudut 20.0406.