Escola de Engenharia da Universidade do Minho MIEEIC CoA 1213 1

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1. A figura representa um drinkserver. Sejam e , o ngulo de desvio da
vertical do brao e a respectiva velocidade angular; x e v o deslocamento e a
velocidade de translao; l o comprimento e m

a massa do pndulo suposta
concentrada na extremidade, massa da haste igual a 0; M a massa do
carrinho; u a fora aplicada ao carrinho como resultado da aco dos seus
motores.

O modelo em espao de estados, para as condies indicadas massa do
pndulo suposta concentrada na extremidade, massa da haste igual a 0
escreve-se:


( ) 1
1
M m g
u
Ml Ml
x v
mg
v u
M M

=
+
=
=
= +

(1.1)

Suponha-se que 20Kg 2Kg 0,75m M m l = = = . Suponha que possvel medir todas as
variveis de estado.

a) Determine o modelo de espao de estados em tempo contnuo do drinkserver.

b) Determine um valor de h razovel para a discretizao do sistema.

c) Estabelea o modelo discreto para o valor de h determinado em b).

d) Verifique se o sistema controlvel.

e) Determine o regulador LQ ptimo para o drinkserver, em que:
Q pesa o ngulo com 10 e as restantes variveis com 1;
r pesa a varivel de comando na optimizao com 0,1.

f) Simular a evoluo das variveis de estado e da varivel de comando na resposta do sistema
realimentado seguinte perturbao, modelizada como um estado inicial (em rad) diferente de 0:

0, 05
0
(0)
0
0



=



x

g) Estudar o problema de servocomando para deslocamentos em x. Determinar a matriz de funes
de transferncia de x
r
para as deiferentes variveis de estado. Qual o ganho em regime permanente
de x
r
para as diferentes variveis de estado? Simular referncias em degrau e rampa.



u