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Prof. Ricardo N. Paiva Prof. Ricardo N. Paiva

Aula 08
Diagrama de Bode
2
Obteno da resposta em freqncia
G(s)
y(t)= Ysen (t+)
Y(s)
x(t)= Xsen t
X(s)
t
n
s
n
t s t s t j t j
n
n
n
m
n
m
e b e b e b e a ae t y
s s
b
s s
b
s s
b
j s
a
j s
a
s Y
s
p s p s
z s z s
s Y
s
s X t
s X s G s Y
s
s
s G
p s p s
z s z s
+
+ + + + + =
+
+ +
+
+
+
+

+
+
=
+

=
+

= =
= =


=
. . . ) (
. . . ) (
.
) ) . . . ( ) ( p - ( s
) ) . . . ( ) ( z - K( s
) (
) ( sen x( t )
) ( ) ( ) (
) X(
) Y(
) (
) ) . . . ( ) ( p - ( s
) ) . . . ( ) ( z - K( s
G( s)
2
2
1
1
_
2
2
1
1
_
2 2
2 1
2 1
2 2
2 1
2 1

3
Obteno da resposta em freqncia
t j t j
s
s
t j t j
t
n
s t s t s
n
t
n
s
n
t s t s t j t j
e
j
j G
e
j
j G
t y
j s j
j G
j s j
j G
s Y
j
j G
s
s
s G a
j
j G
s
s
s G a
a
e a ae t y t
e e e t
s s s
e b e b e b e a ae t y

+
=
=
+

+

+

=

+
+

=

=
+

=

= +
+

=
+ =


+ + + + + =
2
) (
2
) (
) (
se - t em i nver sa TL a Fazendo
1
2
) ( 1
2
) (
) (
2
) (
) j ( ) (
2
) (
) j ( ) (
e a de val or es os obt endo e TL da espao o par a vol t ando Assi m,
) ( : quando Ent o
0 , . . . , : Quando
negat i va. r eal par t e t m , . . . , est vel si st ema um Par a
. . . ) (
j
2 2
_
j
2 2
_
_
2 1
2 1
2
2
1
1
_
4
Obteno da resposta em freqncia
) ( j
onde
) sen( y( t )
) sen( ) ( j y( t )
2
) ( j ) (
2
) (
2
) (
) (
) ( ) (

G
t
t G
j
e e
G t y
e
j
j G
e
j
j G
t y
t j t j
t j t j
=
+ =
+ =

+

=
+ + +
+
5
Obteno da resposta em freqncia
Se uma ent r ada senoi dal x( t ) apl i cada em
umsi st ema l i near , a sa da t ambm
senoi dal e coma mesma f r eqnci a da
ent r ada.
A sa da pode di f er i r da ent r ada em
ampl i t ude e f ase.
A var i ao do mdul o e f ase coma
f r eqnci a da ent r ada senoi dal ( )
chamada de Resposta em Freqncia do
si st ema.
G(s)
y(t)= Ysen (t+)
Y(s)
x(t)= Xsen t
X(s)
6
Resposta em freqncia na forma grfica
Exi st emt r s r epr esent aes par a as
FT senoi dai s:
Di agr ama de Bode ou gr f i co
l ogar t mi co
Di agr ama de Nyqui st ou di agr ama
pol ar
Car t a de Ni chol s: di agr ama do
l ogar i t mo do mdul o ver sus angul o
de f ase
7
Diagramas de Bode
Os di agr amas de Bode consi st emde
doi s gr f i cos t r aados emr el ao
f r eqnci a ( ) emescal a
l ogar t mi ca:
Mdulo emdB da FT senoi dal
ngulo de fase da FT senoi dal
A r epr esent ao padr o do l ogar i t mo
do mdul o de G( j )
) ( j l og 20 G
8
Mdulo x
Par a umsi st ema comuma FT comvr i os
t er mos t em- se
Par a se t r aar o gr f i co de
pode- se somar as cont r i bui es de cada
mdul o dos t er mos i ndi vi duai s
) ( j
3
l og ) ( j
2
l og ) ( j
1
l og ) ( j l og
. . . ) ( j
3
) ( j
2
) ( j
1
) ( j


G G G G
G G G G
+ + =
=
f r equnci a pel a ) ( j l og G
9
Mdulo x
Por exempl o par a uma FT dada por

j 2
1
l og j 1 l og 5 l og ) ( j l og
j 2
1
j 1 5 ) ( j
j 2
) j 5( 1
) ( j
2
) 5( 1
) (
+
+ + + =
+
+ =
+
+
=
+
+
=
G
G
G
s
s
s G
10
Mdulo em dB
O mdul o ger al ment e expr esso na uni dade
deci bi s ( dB)
20dB mdul o o
20 2 l og 20 ent o 2 ) ( j
se Assi m,
) ( j l og 20 dB em mdul o
=
= =
=

G
G
11
Fase x
O mesmo r aci oc ni o apl i cado no caso da
f ase x .
) ( ) ( ) ( ) (
) ( j l og ) ( j l og ) ( j l og ) ( j l og
) ( ) ( j ) ( j ) ( j ) ( j
) ( j ) ( j ) ( j ) ( j
) ( j ) (
) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
3 2 1
3 2 1 3 2 1
3 3 2 2 1 1
1 1 1
3 2 1





+ + =
+ + =
+ + =
=
=
=
G G G G
G G G G
G G G G
G s G
s G s G s G s G
12
Exemplo

1
1
1
2
1
2
1
1
2 1
1
1
) ( j
1
j 1
j 1
1
) ( j
1
1
) (
) ( ) ( ) (
) 1 1) ( 2s ( s
1
) (

=
=
+
=
+

=
+
=
+
=
=
+ +
=
tg
tg
G
G
s
s G
s G s G s G
s G
13
Exemplo

2
4 1
1
1
1
) ( j
2
2
4 1
1
) ( j
4 1
j 2 1
j 2 1
1
) ( j
2 1
1
) (
1 1
2 2
1
2
2
2
2
2
2
2

=
+ +
=
=
=
+
=
+

=
+
=
+
=
tg tg
G
tg
tg
G
G
s
s G