R1

R2
G1
G2 G3
G5
G6
G4
Y
1 NODO
Y/R1
TRAYECTORIAS DIRECTAS
K = 2
P1 = G1*G2*G3
P2 = G1*G4

LAZOS
L1 = -G1*G2*G6
L2 = G2*G3*G5
L3 = -G1*G2*G3
L4 = -G1*G4
L5 = G4*G5





1 G1
G2 G3 1
-G6
G5
-1
G4
R1
Y

1
=
G1G2G3 + G1G4
1 (1 + 2 + 3 + 4 +5)

1
=
11 +22
1 (1 + 2 + 3 + 4 +5)

M1 M2
K
Fa
1 2
FUERZA DE NEWTON = FN = ma =

FUERZA DE RESORTE = k
V1
K 1 2
M1
()

1V(t)
Fa(t)
M2
()

2V(t)
V2
K 1 2
1. Fa(t) = M1
()

+ 1V(t) + K 1 2
2. K 1 2 = M2
()

+ 2V(t)





1. Fa(s) = M1SV1(s) + 1V(s) + K (
V1(s)
s
-
V2(s)
s
)
Fa(s) = V1(s) M1S + 1 +
K
s
-
K
s
V2(s)
V1(s) =
Fa(s) +
K
s
V2(s)
M1S+1+
K
s



2. K
V1(s)
s

V2(s)
s
= M2SV2(s) + 2V(s)
K
s
V1(s) = V2(s) M2S +2 +
K
s

V2(s) =
K
s
V1(s)
M2S+2+
K
s






V1(s) =
Fa(s) +
K
s
V2(s)
M1S+1+
K
s
V2(s) =
K
s
V1(s)
M2S+2+
K
s



1
M1S +1 +
K
s

K
s
M2S + 2 +
K
s

K
s

Fa(s)
V1(s)
V2(s)