Curs nr. .

Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UN

5

Curs nr.5.
4. Rspunsul sistemelor n domeniul timpului


Rspunsul sistemelor n domeniul timpului se analizeaz n condiiile aplicrii unor semnale standard de intrare:

Rspunsul la semnal treapt de intrare (rspunsul indicial)
Rspunsul la semnal ramp de intrare (rspunsul pondere)
Rspunsul la semnal sinusoidal de intrare (rspunsul n frecven)


4.1. Caracterizarea rspunsului la semnal treapt de intrare (rspunsul indicial)



Fig.4.1

AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 1






Curs nr. . Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UN

5

Indicatori de calitate ai rspunsului sistemului la semnal treapt

Excitarea sistemului cu un semnal treapt la intrare reprezint una din cele mai comode modaliti de cercetare
experimental sau /i teoretic a comportrii dinamice a acestuia.
Rspunsul indicial (la semnal treapt de intrare) al sistemului este caracterizat prin urmtorii indicatori de calitate:
) ( lim Valoarea staionar a mrimii de ieire se definete ca fiind: .
St
t y Y
t
=
Suprareglarea (maximum overshoot) reprezint depirea maxim a valorii staionare a mrimii de ieire. Se
exprim n valoare absolut sau n valoare relativ ( )
v
M
St
%Y
Timpul de vrf (peak time) este timpul la care apare suprareglarea.
v
t
Timpul de stabilizare / durata regimului tranzitoriu (settling time) reprezint timpul dup care mrimea de ieire se
ncadreaz definitiv n interiorul cmpului de toleran admis. Mrimea cmpului de toleran se accept ca fiind
sau .
St
t
St
% 2 Y
St
% 5 Y
Timpul de cretere (rise time) se definete ca fiind timpul n care semnalul de ieire parcurge domeniul (0.1 ...
0.9) (dup unii autori, se accept domeniul (0 ... 1.0) ).
C
t
St
Y
St
Y
Timpul de ntrziere (delay time) corespunde atingerii pentru prima dat a valorii (intersecia dintre abscis
i tangenta la curba de cretere a primei oscilaii a ieirii).
In
t
St
5 . 0 Y
Perioada oscilaiilor proprii din cadrul regimului tranzitoriu
p
T









AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 2






Curs nr. . Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UN

5


4.2 Rspunsul n timp al sistemului de ordinul unu P1



Fig.4.2

Pentru cazul particular al amplificrii unitare ( 1 K = ),
FdT scris sub forma standard rezult ca fiind:

1 T
1
) (
+
=
s
s H (4.2)

Schema bloc a acestei FdT este reprezentat n Fig.4.2.b,
ea derivnd dintro schem bloc cu reacie unitar i avnd pe
calea direct funcia de transfer
s T
1
(Fig.4.2.a).

1. Sistem proporional cu ntrziere de ordinul UNU P1

Funcia de transfer (FdT) polinomial, standard i
factorizat a unui sistem P1 este urmtoarea:

1
z
0 1
0
p - s
K
1 T
K
a a
b
) (
) (
) ( =
+
=
+
= =
s s s U
s Y
s H (4.1)

Unde , , sunt coeficienii constani ai
polinoamelor n s ai FdT polinomiale,
0
b
0
a
1
a
0
0
a
b
K = i
0
1
a
a
T =
coeficientul de amplificare i constanta de timp ai FdT scris
sub form standard, iar
T
1
a
a
p
1
0
1
= = i
T
K
a
b
K
1
0
z
= =
amplificarea factorizat i polul FdT factorizate.











AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 3






Curs nr. . Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UN

5

4.2.1. Rspunsul indicial (la semnal treapt) al sistemului P1


Considerm c la intrarea sistemului se
aplic o treapt unitar 1 ) ( = t u , a crei
transformat Laplace este s s U 1 ) ( = . n
conformitate cu definiia FdT, mrimea de ieire
n complex se poate calcula cu formula:

) 1 T (
1
) ( ) ( ) (
+
= =
s s
s U s H s Y (4.3)
Sistemul prezint un pol real negativ
T
1
p =
(Fig.4.3).


Fig.4.3 Fig.4.4




Dezvoltarea n fracii simple a funciei raionale (4.3) este:

) ( ) (
T / 1
1 1
) (
t p
s Y s Y
s s
s Y + =
+
= (4.4)

Aplicnd transformat Lapace invers asupra relaiei (4), rezult rspunsul indicial al sistemului P1, conform expresiei:
) ( ) ( e 1 ) (
t p
T
-
t y t y t y
t
+ = = (4.5)

unde 1 ) (
p
= t y este componenta permanent a ieirii, iar
T t -
t
e ) ( = t y componenta tranzitorie a ieirii.

AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 4






Curs nr. . Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UN

5

Observaii
Componenta permanent a ieirii este determinat de intrare, iar componenta tranzitorie este determinat de structura
sistemului, respectiv de polul FdT / constanta de timp a sistemului
Valoarea staionar a ieirii 1 ) ( lim ) (
St
= =

t y t y
t

Pentru timpi T 4 > t , mrimea de ieire devine din valoarea staionar (Fig.4.4). % 98 >
St
y
Tangenta la curb n origine ( 0 = t ) rezult ca fiind
T
1
0
=
= t
dt
dy
, ceea ce precizeaz c aceast tangent intersecteaz
orizontala corespunztoare lui n punctul
St
y T = t . Prin urmare, constanta de timp a unui sistem P1, se poate determina
n acest mod, din rspunsul experimental la semnal treapt.
Cu ct constanta de timp T este mai mic, respectiv polul negativ mai mare n valoare absolut, durata regimului
tranzitoriu T 4 este mai mic.
1
p



4.2.2. Rspunsul la semnal ramp al sistemului P1

n acest caz, la intrarea sistemului se aplic o ramp
unitar t t u = ) ( , a crei transformat Laplace este
2
s 1 ) (s U = . n conformitate cu definiia FdT, mrimea de
ieire n complex se poate calcula cu formula:

) 1 T (
1
) ( ) ( ) (
2
+
= =
s s
s U s H s Y (4.6)



Fig.4.5

AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 5






Curs nr. . Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UN

5

a crei dezvoltare n fracii simple este:

T / 1
T T 1
) (
2
+
+ =
s s
s
s Y (4.7)

Aplicnd transformat Laplace invers asupra relaiei (7), rezult rspunsul indicial al sistemului P1, conform expresiei:
) e T(1 ) (
T -t
t t y = (4.8)

Observaii
n cazul rspunsului la semnal ramp, se poate calcula o eroarea de reglare, care se definete ca diferen ntre ieire i
intrare:
) e 1 ( T ) ( ) ( ) (
T -t
t y t u t e = = (4.9)

Eroarea staionar de reglare rezult pentru t , deci rezult ca fiind (Fig.4.5):

T ) ( lim
St
= =

t e e
t
(4.10)

Eroarea staionar de reglare va fi cu att mai mic, cu ct constanta de timp T a sistemului va fi mai mic.
St
e







AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 6