Disciplina: Laboratrio de Controle Analgico

Professor: Joo Batista

Semestre: 2014.1
Aluno: Zzimo Pereira Guedes da Silva
Matrcula: 114110615




Preparao:
Experimento 2: Controle de Velocidade do Motor CC
Controladores em Malha Aberta, Proporcional e
Proporcional mais Malha Aberta








Julho/2014

VIII. PREPARAO AO EXPERIMENTO
1. A partir do modelo do motor CC apresentado no experimento n1, equao
(1), deduza a funo de transferncia de malha fechada
velocidade/velocidade de referncia e velocidade/conjugado mecnico para
o sistema motor/controlador proporcional apresentado na figura 4.

Resoluo

[

]
[

]
[

[

] [

]
[

], [

],C=[

]
() ( )

()
{

[

]
(

[


]
[

()

()
]
()
{

[

]
[

()

()
]
()

()

()
Para encontrarmos
()

()
basta tomarmos

() obtendo
assim:
()

()

Analogamente para encontrarmos
()

()
tomamos

()
obtendo assim:
()

()

Tomando

()
()

()
(1),

()
()

()
() podemos
representar o sistema motor/controlador proporcional apresentado como
mostrado na figura 4 do guia, isto ,

Da figura acima temos que:
()

()

()

()

Dividindo numerador e denominar por

e tomando

obtemos:
()

()

Assim como,
()

()

()

()

()

()

Dividindo numerador e denominar por

e tomando

obtemos:
()

()

2. Determine para o motor com o controlador proporcional (Figura 4) a
expresso em regime permanente da velocidade do motor em funo da
velocidade de referncia e do conjugado mecnico.
Resoluo
Sendo a funo de transferncia da velocidade em funo da velocidade
de referncia e do conjugado mecnico dada pela seguinte equao:
()

()

()
Podemos encontrar o valor da velocidade em regime permanente por
meio do Teorema do Valor Final, ou seja,

()

()

()

()

()
Assumindo variaes em degrau de

() e

(), ou seja

()

()

obtemos:

()

3. Determine o valor do ganho do controlador proporcional para que os plos
sejam reais e idnticos.
Resoluo

) (

)(

Para os polos serem reais e idnticos devemos fazer expresso dentro
da raiz igual a zero, isto ,
(

)(

)
De onde obtemos o valor de :

(
(

)
)
Em que