CONFEDERAO NACIONAL DA INDSTRIA CNI

Robson Braga de Andrade

Presidente
DIRETORIA DE EDUCAO E TECNOLOGIA
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educao e Tecnologia
SENAI-DN SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL
Conselho Nacional
Robson Braga de Andrade
Presidente
SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL
Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral
Gustavo Leal Sales Filho
Diretor de Operaes
SENAI
Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial
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2012. SENAI Departamento Nacional
2012. SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
A reproduo total ou parcial desta publicao por quaisquer meios, seja eletrnico,
mecnico, fotocpia, de gravao ou outros, somente ser permitida com prvia autorizao,
por escrito, do SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
Esta publicao foi elaborada pela equipe da Unidade Estratgica de Desenvolvimento
Educacional UEDE/Ncleo de Educao a Distncia NEAD, do SENAI do Rio Grande do
Sul, com a coordenao do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distncia.
SENAI Departamento Nacional
Unidade de Educao Profssional e Tecnolgica UNIEP
SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul
Unidade Estratgica de Desenvolvimento Educacional UEDE/Ncleo de Educao a
Distncia NEAD
Lista de ilustraes
Figura 1 - Classifcao dos motores por tipo ........................................................................................................16
Figura 2 - Partes de um motor eltrico de induo trifsico ............................................................................17
Figura 3 - Motor: vista explodida ................................................................................................................................18
Figura 4 - Rotor bobinado assncrono ......................................................................................................................20
Figura 5 - Motor de corrente contnua .....................................................................................................................21
Figura 6 - Funcionamento de um motor DC ..........................................................................................................22
Figura 7 - Motor de passo .............................................................................................................................................23
Figura 8 - Motor unipolar) .............................................................................................................................................25
Figura 9 - Motor bipolar .................................................................................................................................................25
Figura 10 - Funcionamento de um motor de passo ............................................................................................26
Figura 11 - Circuito driver para controle de motor de passo ...........................................................................27
Figura 12 - Driver para motor de passo ....................................................................................................................27
Figura 13 - Driver industrial ..........................................................................................................................................28
Figura 14 - Controlador 3 eixos para motor de passo .........................................................................................28
Figura 15 - Controle de fases de um motor trifsico utilizando um soft-starter .......................................32
Figura 16 - Diagrama em blocos de um soft-starter ............................................................................................32
Figura 17 - Comparativo da corrente entre partidas direta, estrela-tringulo e soft-starter ................33
Figura 18 - Ligao direta com o soft-starter .........................................................................................................34
Figura 19 - Ligao com contator by-pass ..............................................................................................................34
Figura 20 - Diagrama de comando do soft-starter ..............................................................................................35
Figura 21 - Inversor de frequncia .............................................................................................................................36
Figura 22 - Estrutura bsica de um inversor de frequncia ..............................................................................37
Figura 23 - Modulao por PWM ................................................................................................................................38
Figura 24 - Diversos tipos de inversores conforme seu fabricante. ...............................................................40
Figura 25 - a) principais diferenas entre os Inversores Escalares e Vetoriais. - b) diferena entre
torque e RPM - c) diferena entre resposta dinmica ..........................................................................................44
Figura 26 - Mdulo de potncia .................................................................................................................................45
Figura 27 - Corrente eltrica de entrada ..................................................................................................................45
Figura 28 - Corrente no barramento DC ..................................................................................................................46
Figura 29 - Corrente no barramento DC aps capacitor ....................................................................................46
Figura 30 - Onda senoidal .............................................................................................................................................46
Figura 31 - Modulao PWM ........................................................................................................................................47
Figura 32 - Chaveamento dos IGBTs ..........................................................................................................................48
Figura 33 - Corrente eltrica no sentido A-B nos IGBTs de um inversor monofsico ..............................48
Figura 34 - Corrente eltrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofsico ..............................48
Figura 35 - Tenso de sada de um inversor monofsico ...................................................................................49
Figura 36 - Corrente eltrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofsico ..............................49
Figura 37 - Modulo de controle de um inversor de frequncia .......................................................................50
Figura 38 - Mdulos do inversor .................................................................................................................................51
Figura 39 - Interface do inversor .................................................................................................................................52
Figura 40 - Mesa rotativa ...............................................................................................................................................53
Figura 41 - Arquitetura de automao para controle de uma mesa rotatria com inversor ................53
Figura 42 - Controlador ..................................................................................................................................................54
Figura 43 - Set point ........................................................................................................................................................55
Figura 44 - Arquitetura de automao para controle de uma mesa rotatria com servodriver .........55
Figura 45 - Comparativo entre inversor e servodriver ........................................................................................56
Figura 46 - Grfco do parmetro 5 do inversor tempo de partida ............................................................57
Figura 47 - Grfco do parmetro 5 do inversor tempo de parada .............................................................58
Figura 48 - Funo pulso de partida .........................................................................................................................59
Figura 49 - Sobrecorrente imediata na sada .........................................................................................................59
Figura 50 - Subcorrente imediata ...............................................................................................................................60
Figura 51 - Conjunto de Servoacionamento ..........................................................................................................63
Figura 52 - Comunicao de dados ...........................................................................................................................67
Figura 53 - Servomotor ..................................................................................................................................................68
Figura 54 - Partes de um servomotor .......................................................................................................................69
Figura 55 - Encoder .........................................................................................................................................................70
Figura 56 - Mquina que utiliza um encoder incremental ................................................................................70
Figura 57 - Encoder .........................................................................................................................................................71
Figura 58 - Resolver .........................................................................................................................................................72
Figura 59 - Tacogerador .................................................................................................................................................73
Figura 60 - Exemplos de aplicaes de servoacionamentos ............................................................................76
Quadro 1 - Mtodos de partidas x motores .............................................................................................................32
Quadro 2 - WEG, 2012. .....................................................................................................................................................32
1 Introduo ......................................................................................................................................................................13
2 Motores Eltricos ..........................................................................................................................................................15
2.1 Motores Assncronos .................................................................................................................................16
2.1.1 Estrutura .......................................................................................................................................16
2.1.2 Funcionamento do motor .....................................................................................................18
2.1.3 Exemplos de aplicaes ..........................................................................................................19
2.2 MOTORES SNCRONOS ..............................................................................................................................19
2.2.1 Estrutura .......................................................................................................................................19
2.2.2 Funcionamento do motor .....................................................................................................20
2.3 Motores de Corrente Contnua (DC) ....................................................................................................21
2.3.1 Estrutura .......................................................................................................................................21
2.3.2 Funcionamento do motor .....................................................................................................21
2.4 Motores de Passo ........................................................................................................................................23
2.4.1 Motores unipolares ..................................................................................................................24
2.4.2 Motores bipolares .....................................................................................................................25
2.4.3 Funcionamento .........................................................................................................................25
2.4.4 Drivers para motores de passo.............................................................................................26
3 Soft-Starters e Inversores ...........................................................................................................................................31
3.1 Chave Eletrnica (Soft-Starter) ...............................................................................................................31
3.1.1 Princpio de funcionamento .................................................................................................32
3.1.2 Formas de ligao do soft-starter .......................................................................................33
3.2 Inversor de Frequncia .............................................................................................................................35
3.2.1 Principio de funcionamento ................................................................................................37
3.2.2 Funes dos inversores ...........................................................................................................38
3.2.3 Escolha do inversor .................................................................................................................39
3.2.4 Controle do Inversor de Frequncia ...................................................................................40
3.2.5 Mdulos do Inversor ................................................................................................................44
3.2.6 Controle de posicionamento dos inversores .................................................................52
3.3 Parametrizao de Drivers ......................................................................................................................57
4 Servoacionamentos .....................................................................................................................................................63
4.1 Funcionamento do Servo ........................................................................................................................64
4.2 Servodrivers ..................................................................................................................................................65
4.3 Servomotores ...............................................................................................................................................68
4.3.1 Encoders .......................................................................................................................................70
4.3.2 Resolvers ......................................................................................................................................72
Sumrio
4.3.3 Tacogerador ................................................................................................................................73
4.4 Instalao dos Servos ................................................................................................................................74
Referncias ...........................................................................................................................................................................79
Anexo .....................................................................................................................................................................................82
O Curso de Capacitao dos Docentes para o Curso Tcnico de Automao tem o objetivo de
atualizar tecnologicamente os profssionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes
do Desenho Curricular Nacional do Curso Tcnico de Nvel Mdio em Automao Profssional. Este
Curso formado por trs Unidades Curriculares: Instrumentao e Controle, Sistemas Lgicos
Programveis e Tcnicas de Controle.
O contedo deste livro refere-se Unidade Curricular Tcnicas de Controle e est dividido em
trs captulos: Motores Eltricos, Soft-Starters e Inversores e Servoacinamento.
No primeiro captulo so abordados os diversos tipos de motores eltricos, passando
rapidamente pela estrutura, caractersticas, funcionamento e aplicaes industriais. Em relao ao
motor de passo, veremos motores unipolares e bipolares e seus drivers.
No segundo captulo so apresentados os equipamentos do Soft-Starter e dos Inversores de
Frequncia, detalhando seu princpio de funcionamento, as caractersticas, funes, formas de
ligao, parametrizao de drivers e aplicaes industriais. Tambm so estudados em Inversores
de Frequncia o controle por inversor escalar e vetorial, mdulos de potncia e controle e o controle
de posicionamento.
No captulo fnal so estudados os Servoacionamentos, detalhando servo, servo drivers, servo
motores e suas aplicaes, alm da instalao dos servos nos processos industriais.
Introduo
1
4
Servoacionamentos
A palavra servo utilizada quando queremos ter uma pessoa que realize todas as nossas
ordens. Se procurarmos a defnio da palavra, encontraremos que remete a criado, servente
ou servo do dever. Assim, podemos defnir que a funo do servo, neste caso, responder a um
comando externo.
O Servoacionamento um conjunto formado por dois equipamentos principais: um
deles o servomotor, e outro o servodriver (tambm denominado servoconversor). Alguns
outros elementos, como o encoder, no sero citados neste momento. Estes elementos tm
a capacidade de seguir felmente uma referncia, que pode ser de velocidade, torque ou
posicionamento. Uma das grandes vantagens do servo, alm das citadas anteriormente, a
repetibilidade e sua preciso em se tratando de posicionamento. Em se tratando do controle
de velocidade, o importante no apenas seguir a velocidade com erro zero, mas acompanhar
suas bruscas variaes em questo de milsimos de segundo, devendo tambm suportar nesse
mesmo tempo uma excurso de zero at a mxima velocidade.
A Figura 51 ilustra bem um conjunto de servoacionamento, incluindo o servomotor e o
servodriver.
Figura 51 - Conjunto de Servoacionamento
Fonte: Omron, 2011.
Estas so algumas das caractersticas fundamentais para o acionamento das mquinas do
tipo operatrizes, dos tornos, CNC e outros tipos de mquinas, principalmente as embaladoras,
etiquetadoras e envasadoras, entre outras.
64
AUTOMAO INDUSTRIAL
Cada vez mais na atualidade existe um incremento de produo em grande
parte dos segmentos (seno em todos). Este equipamento deve ser preciso, com
respostas rpidas, e deve suportar o ambiente agressivo da indstria.
Quando se fizer necessrio aumentar a capacidade de
produo de uma empresa, agilizando o processo com
confiabilidade e repetibilidade e o maquinrio est
desatualizado, precisamos troc-lo ou podemos utilizar o
recurso do retrofitting, onde o servoacionamento uma
das tecnologias mais utilizadas.
VOC
SABIA?
4.1 FUNCIONAMENTO DO SERVO
O servodriver um amplifcador eletrnico especial utilizado para energizar
servomecanismos. Ele monitora o sinal de retorno do servomecanismo e ajusta
continuamente os desvios esperados do sistema. Simplifcadamente, o servodriver
recebe um sinal de comando de um sistema de controle, amplifca-o e transmite
uma corrente eltrica para o servomotor em ordem a produzir movimentos
proporcionais ao sinal de comando. Tipicamente, o sinal de comando representa
a velocidade desejada, porm pode representar tambm o torque ou a posio.
Com um sensor que pode ser do tipo encoder absoluto, encoder incremental ou
resolver acoplado ao servomotor, ele devolve o estado atual para o servodriver. O
driver ento compara o estado atual do motor com o estado em que deveria estar,
e posteriormente altera a tenso ou a largura de pulsos do motor para corrigir o
desvio necessrio do solicitado.
Para uma confgurao de controle de velocidade, o motor gira a uma
velocidade muito prxima ao sinal recebido do servodriver. Muitos parmetros
podem ser utilizados para melhorar o desempenho do motor. O grande problema
dos drivers que, em 95% dos casos, o fabricante do servodriver amarra seu
equipamento com o servomotor.
A grande maioria dos sistemas de servoacionamento (servodriver +
servomotor) so utilizados nas mquinas CNC e na robtica, entre outros usos.
A maior vantagem deste sistema sobre os motores CA e CC que existe a adio
dos sinais de retorno do motor. A grande funcionalidade deste retorno de campo
a deteco do movimento indesejado, ou tambm para aumentar a preciso do
movimento desejado.
O retorno de campo geralmente realizado atravs de um encoder. Os
servomotores que so utilizados com a tarefa de modulao de velocidade
constante possuem um ciclo de vida bem mais elevado do que os motores CA
comuns. Os servosmotores tambm podem atuar como freios, desligando a
energia transmitida pelo prprio motor.
4 SERVOACIONAMENTOS
65
4.2 SERVODRIVERS
Com desempenho superior e resposta rpida, as sries de servodrivers e
servomotores CA possuem ampla gama de aplicaes. Apresentamos algumas
caractersticas destes tipos de equipamentos:
Estes equipamentos possuem respostas rpidas, trabalhando com
frequncias de 400 Hz ou mais. Com altas velocidades de trabalho, os
servomotores aceitam velocidades de at 5000 rpm, com preciso no
posicionamento.
Servomotores so equipamentos timos para trabalhar em altas velocidades
e tambm onde necessitamos de um alto torque. Outra vantagem que os
servodrivers ocupam pouco espao para atingir altas potncias.
A maioria dos servomotores utilizam classe de proteo IP67 ( prova de
gua, exceto nas partes de transmisso), podendo ser instalados em locais
onde podem estar expostos gua, sendo necessrio verifcar se os cabos
utilizados tambm possuem esta proteo; caso contrrio, o risco de danos
eltricos se aplica ao equipamento.
Os modelos menores e mais novos j incorporam em sua prpria construo
eletrnica um processamento de energia regenerativa, ou seja, reutilizam a
energia gerada pelo prprio motor. J os equipamentos de maiores potncias
necessitam de uma resistncia externa, dimensionada para o equipamento a
fm de se utilizar esta funcionalidade.
Os equipamentos possuem conexo para fltros de reatncia CC, para
controlar a emisso de correntes harmnicas, fltrando, assim, o sinal de
entrada.
Realizar o controle hoje em dia est mais simples, pois existem funcionalidades
que vo se desenvolvendo com o tempo, e uma delas a funo de autoajuste
(auto tuning), que pode ser realizada durante a operao normal do equipamento,
sem necessidade de seleo de modo.
Alm disso, podemos alterar os ganhos do servoacionamento em dois tipos
de ajustes e o ganho pode ser alterado durante a mudana de cargas em plena
operao. Nos modos de controle, podemos citar algumas funcionalidades
disponveis:
Controle de velocidade (comandos atravs de entradas analgicas)
Controle de posicionamento (comando atravs do trem de pulso)
Controle de torque (comandos atravs de entradas analgicas)
Ajuste para controle interno de velocidade (sem realimentao externa):
- Controle de velocidade;
66
AUTOMAO INDUSTRIAL
- Controle de posicionamento (trem de pulso);
- Controle de torque;
Controle de posicionamento com os seguintes intertravamentos:
- Controle de velocidade (comandos atravs de entradas analgicas)
- Controle de torque (comandos atravs de entradas analgicas)
Controle de velocidade com os seguintes intertravamentos:
- Controle de torque (comandos atravs de entradas analgicas)
- Controle de velocidade com parada de travamento em posio
Controle de posicionamento (comando atravs do trem de pulso), com pulso
proibido.
As funcionalidades citadas permitem que utilizemos o servodriver para muitas
aplicaes.
O servodriver geralmente possui display, disponibilizando para o usurio as
informaes de Velocidade do Campo, Comandos de Velocidade, Comandos de
Torque, Nmero de pulsos a partir da origem, ngulo eltrico, Sinais de Entradas e
Sadas (I/O), Comando de Pulsos de Velocidade, Desvio de Posio, Taxa de Carga
do Motor, Taxa da Carga Regenerativa, Taxa da Carga Resistiva Dinmica, Pulsos
do Encoder de Entrada, e Retorno de Campo da Contagem de Pulsos.
Todos os equipamentos possuem comando manual, para rotao no sentido
horrio e anti-horrio, bem como para a velocidade de rotao. Possuem tambm
funo para localizao do ponto de origem, que pode ser utilizada para encontrar
a origem do servodriver (fase Z).
O ajuste de velocidade e torque pode utilizar sinais para controlar o valor
inicial dos parmetros, e os mesmos valores podem ser monitorados atravs de
uma sada. O ajuste dos limites para o encoder absoluto pode ser alterado, e o
servomotor pode obter o nmero de pulsos atravs do recurso de engrenagem
eletrnica, que realiza o clculo atravs da relao do nmero de engrenagens
virtuais pelo nmero de pulsos do encoder. Este recurso pode ser utilizado em
uma das seguintes situaes:
quando for necessrio ajustar o posicionamento e a velocidade enquanto
realizamos a sincronizao de duas linhas;
quando utilizamos um controlador com a frequncia dos pulsos de comando,
com limitao eletrnica para alcanar certas frequncias;
quando o movimento mecnico por pulso for menor que 0,01mm.
O valor da engrenagem eletrnica pode ser defnido atravs de parmetros no
servodriver.
4 SERVOACIONAMENTOS
67
Ao encoder, independentemente do valor de pulsos, pode ser atribuda
nova quantidades de pulsos. Tambm podemos utilizar a rampa de acelerao e
desacelerao, realizando as funcionalidades de uma soft-start, sem controle de
posicionamento.
A informao de posicionamento completo tambm pode ser encontrada em
grande parte dos servodrivers para reduzir o tempo de ao dos equipamentos
perifricos interligados ao sistema ou mquina. O sentido de giro do motor
tambm pode ser controlado atravs de uma entrada para a escolha dele, no
sendo necessrio alterar a fao do equipamento.
A sinalizao dos temporizadores realiza intertravamento com os freios
dos servomotores para manter o motor na posio desejada, mesmo com
comandos indevidos.
Existem alguns mtodos de desacelerao que podem ser programados,
entre eles o Freio de Desacelerao Dinmica, a Desacelerao livre e a Parada de
Emergncia para Desacelerao de Torque.
Podemos tambm realizar a programao atravs de um Computador Pessoal
(PC), utilizando um canal de comunicao serial ou USB. Atravs de software
proprietrio do fabricante, possvel acessar todos os parmetros e alter-los em
tempo real. Durante a operao do equipamento possvel monitorar seus valores.
JOG
LOC
REM
O
PROG
JOG
LOC
REM
O
PROG
*** *** *** ***
A B
Figura 52 - Comunicao de dados
Fonte: WEG, 2012
Finalmente, possvel ainda utilizar placas de comunicao de dados para
protocolos de comunicao especfcos, bem como Profbus-DP, DeviceNet e
Mechatrolink, entre outros.
Encontramos uma lista de todos os protocolos de
rede, classificados mediante as camadas do Modelo
OSI em que operam. Os documentos de protocolos
OSI esto disponveis da ITU-T como a X.200-series of
recommendations. Algumas especificaes de protocolos
da serie ITU-T X. O equivalente ISO e ISO/IEC para o modelo
OSI esto disponveis na ISO, mas s algumas sem custos.
VOC
SABIA?
68
AUTOMAO INDUSTRIAL
4.3 SERVOMOTORES
O servomotor um equipamento mecnico ou eletromecnico que apresenta
movimentao proporcional referente a certo comando. Em vez de girar
livremente, sem controle de posicionamento, assim como a maioria dos motores,
um dispositivo que utiliza uma malha fechada atravs de um sinal de controle
para verifcar a posio atual e atuar no motor para posicion-lo. Veja a Figura 53.
Figura 53 - Servomotor
Fonte: MS Mega Service, 2012
Em comparao com os motores de corrente contnua (CC), o eixo dos
servomotores possui liberdade de aproximadamente 180, sendo muito precisos
quanto ao posicionamento.
Os servomotores possuem trs componentes bsicos, que so:
a) Sistema atuador: pode ser um motor eltrico com corrente alternada (CA),
corrente contnua (CC) ou at mesmo um cilindro hidrulico. Alm do motor,
utilizamos acoplado a ele um conjunto de engrenagens com relao bem longa,
conhecido como reduo. A reduo tem o objetivo de amplifcar o torque e,
assim, reduzir a potncia do motor a ser utilizado, reduzindo os custos envolvidos.
Para dimensionar corretamente um servomotor, necessrio conhecer o
torque a ser aplicado, a velocidade necessria para o motor, o material das
engrenagens da reduo, a liberdade de giro do eixo e a potncia do motor.
b) Sensor: o segundo componente bsico o sensor acoplado diretamente no
eixo do servomotor. Este sensor pode ser de trs tipos: encoder absoluto, encoder
incremental ou resolver. A qualidade e a preciso do sensor a ser utilizado
interferem diretamente no valor de retorno para o servodriver.
c) Servodriver: este componente conhecido tambm como circuito de
controle e formado por componentes eletrnicos ou circuitos integrados,
responsveis por executar as lgicas de controle internamente, atravs da
recepo do sinal de retorno do campo, atuando diretamente no servomotor e
mandando-o para a posio desejada.
Os servomotores possuem uma interface que inclui a alimentao e os sinais
de controle. O controle utiliza a metodologia do PWM (modulao por largura de
pulso), que possui trs caractersticas bsicas:
4 SERVOACIONAMENTOS
69
largura mnima do pulso;
largura mxima do pulso;
taxa de repetio (frequncia).
A largura do pulso determina o posicionamento do eixo.
O servomotor do tipo sncrono, composto pelo estator (parte fxa) e pelo
rotor (parte mvel).
O estator bobinado exatamente como nos motores eltricos de corrente
alternada (CA) comuns. Apesar de suas semelhanas e de utilizar a mesma
alimentao trifsica, no podemos lig-lo diretamente na rede, pois sua
bobinagem especialmente construda para proporcionar alta dinmica e
durabilidade ao sistema.
O rotor confeccionado atravs de ims dispostos em linha, e tambm um
encoder/resolver, acoplados para fornecer sinais de posicionamento e velocidade.
De um servomotor so exigidos o torque constante e a rotao em altas
velocidades (faixa de 4500 rpm).
Alm dos motores eltricos, podemos citar como sevomotor o leme do navio,
que obedece ao comando da roda do leme, e tambm o aeromodelismo, no qual
o movimento realizado atravs de comando do transmissor de controle remoto.
Rolamento
Rolamento
Alimentao Eltrica e volto
de informao do sensor
Sensor tacmetro
Motor sem escovas
Corpo do motor
Figura 54 - Partes de um servomotor
Fonte: David, 2010
Os servoconversores necessitam de informaes de posio e/ou velocidade
para o controle dos servomotores. Estas informaes podem ser estimadas ou
medidas. Nas aplicaes de maior preciso impe-se o emprego de medio por
meio de sensores. Os principais tipos so: encoders, resolvers e tacogerador.
70
AUTOMAO INDUSTRIAL
4.3.1 ENCODERS
O encoder um dispositivo (sensor) que transforma o movimento rotacional
de seu prprio eixo em um trem de pulsos eltricos. Estes pulsos representam o
giro do eixo do encoder. Os encoders mais comuns no mercado so o encoder
incremental e o encoder absoluto, que esto disponveis em vrias resolues:
512, 1024, 2048 pulsos por revoluo etc.
Figura 55 - Encoder
Fonte: Intereng, 2012
Quando ligamos uma mquina que utiliza um encoder incremental ou
quando houver perda de energia, sempre necessrio referenciar a mquina.
Referenciar signifca movimentar seu eixo em uma velocidade bem lenta at que
o eixo chegue a um sensor que informa que aquele ponto do eixo o ponto Zero.
A partir desse ponto, uma memria comea a incrementar ou decrementar um
valor, conforme o giro do encoder.
CT150
0 - 10V
Cutting Length
Cutting
drive
1 2 3 4 5
Encoder
Encoder
CT150
0 - 10V
1 2 3 4 5
Encoder
Encoder
+/- 10V
Carriage drive
Carriage
encoder
Line
encoder
Length present
1 2 3 4 5
FS150
Figura 56 - Mquina que utiliza um encoder incremental
Fonte: Choice Group, 2011.
Considerando que um encoder incremental de 1024 pulsos por revoluo
esteja em sua posio zero e que, em seguida, seja girado em 10, durante essa
movimentao tero ocorridos 28 pulsos, ou seja, 1024 pulsos/360 x 10 = 28 pulsos.
FIQUE
ALERTA
Os encoders devem ser protegidos contra sobrecarga
mecnica, tal como deslocamento entre o driver estava
drive e o eixo do encoder para evitar danos ao eixo e aos
rolamentos ou erros de medidas. Por isso, um acoplamento
flexvel deve ser sempre montado entre o driver e o eixo do
encoder. O eixo do encoder no deve ser atingido quando
montamos o acoplamento, pois isso poderia destruir o
disco codificado.
4 SERVOACIONAMENTOS
71
O encoder do tipo absoluto composto por um conjunto de engrenagens e
uma eletrnica um pouco diferenciada. Ao contrrio do encoder incremental, o
encoder absoluto no gera um trem de pulso, mas um cdigo binrio que informa
seu ngulo exato. Isto , pode ocorrer uma queda de energia e a mquina poder
ser desligada sem que ele perca sua referncia. A Figura 57 mostra os dois tipos
de encoders encontrados no mercado.
Z
B
A
a) Incremental
A6
A5
A4
A3
A2
A1
b) Absoluto
Figura 57 - Encoder
Fonte: WEG, 2012
O encoder incremental, Figura 57a, apresenta uma construo bem mais
simples e, por sua vez, com melhor custo. So gerados pulsos nos pontos A
e B, que so originados em duas marcaes radiais, igualmente espaadas,
que permitem a deteco da posio, atravs da contagem de pulsos e do
sentido de rotao, pelo defasamento dos pontos A e B. Uma marca de
zero (ponto Z) localizada em uma terceira circunferncia indica uma volta
completa e o trmino da mesma.
No encoder absoluto, Figura 57b, cada posio do disco corresponder a uma
combinao de sinais (A1, A2, ... A6), em geral fornecidos por sensores ticos ou
magnticos que percebem a passagem pelas marcas do disco.
prefervel empregar uma codifcao tal que s ocorra a mudana de um bit
a cada alterao de posicionamento, como o cdigo Gray. Isto evita ambiguidades,
facilitando a deteco de erros.
Em caso de uma perda de energia ou desligamento, o sensor incremental
necessitar da passagem pela marca de zero para reiniciar sua contagem
aps o religamento; j o sensor absoluto pode disponibilizar a informao
da posio logo que energizado. H dispositivos comercializados que
chegam a ter resoluo superior a 10 bits. A informao da velocidade
pode facilmente ser obtida a partir da derivada da informao da posio,
programada digitalmente.
72
AUTOMAO INDUSTRIAL
Os encoderes so utilizados para fechar a malha de
controle de algum sistema eletromecnico, como
controle de velocidade e/ou posio de um eixo, controle
de posicionamento de uma mesa rotativa e de braos
robticos.
VOC
SABIA?
4.3.2 RESOLVERS
O resolver um transformador de alta frequncia (5 a 10kHz) onde
o primrio est situado no rotor e existem outros dois secundrios em
quadratura no estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas nos
secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador
processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma tenso
proporcional posio. Veja a Figura 58.
enrolamentos
secundrios
enrolamentos
primrio
transformador
rotativo auxiliar
alta frequncia
excitao

u
u
u

0
condic.
de
sinal
Figura 58 - Resolver
Fonte: WEG, 2012
O resolver usado em Comutao de motor com m permanente (PM)
e controle de velocidade, Comutao de Servomotor CC/AC e Controle de
Velocidade.
Os sincrotransformadores, empregados em tradicionais malhas de controle,
podem ser vistos como resolvers alimentados em 60Hz.
Um resolver tem um enrolamento primrio, o enrolamento de referncia, e
dois enrolamentos secundrios, comumente chamados de enrolamentos seno
e cosseno. O enrolamento de referncia est localizado no rotor do resolver,
enquanto os enrolamentos secundrios se encontram no estator. Os enrolamentos
seno e cosseno so mecanicamente deslocados 90 um do outro. Em um resolver
sem escovas, a energia fornecida ao enrolamento de referncia (rotor) atravs
de um transformador rotativo. Isso elimina escovas e anis coletores e problemas
de confabilidade que lhes esto associados.
4 SERVOACIONAMENTOS
73
Em geral, o enrolamento de referncia excitado por uma tenso alternada
chamada de tenso de referncia (Vr). As tenses induzidas nos enrolamentos
seno e cosseno so iguais ao valor da tenso de referncia multiplicada pelo seno
ou cosseno de ngulo referente a um ponto fxo do eixo. Assim, o resolver gera
duas tenses cuja proporo representa a posio absoluta do eixo de entrada.
Pelo fato de a razo entre as tenses seno e cosseno ser considerada, so ignoradas
quaisquer alteraes nas caractersticas dos resolvers, tais como aquelas causadas
pelo envelhecimento ou mudana de temperatura. Uma vantagem adicional da
relao seno-cosseno que o ngulo do eixo absoluto. Mesmo que o eixo seja
girado sem energia, o resolver informar o valor de sua nova posio quando a
energia for restabelecida.
Tipicamente so montados sistemas com fonte de alimentao e a placa de
interface do resolver perto do dispositivo de entrada. O resolver exige que sejam
usados mais dispositivos, porm resiste aos ambientes de alta temperatura.
4.3.3 TACOGERADOR
O tacogerador um gerador DC de m permanente acoplado mecanicamente
no eixo em que desejamos medir a velocidade.
Figura 59 - Tacogerador
Fonte: WEG, 2012
Embora seja mais utilizado para medir a velocidade angular em mquinas
rotativas, podemos utiliz-lo para medir a velocidade linear de mquinas como
automveis e locomotivas, entre outras, sendo que para esse tipo de aplicao
necessrio saber o dimetro da roda em questo. comumente utilizado em
servocontrole de mquinas operatrizes de controle numrico, de acionamento de
mquinas txteis, aceleradores, freio de elevadores, comando e regulagem para
ajustes fnos que dependem da variao da velocidade e outras aplicaes que
requerem velocidade contnua e extremamente controlada.
74
AUTOMAO INDUSTRIAL
Algumas exigncias so necessrias para que um motor DC funcione como um
tacogerador. So elas: Tenso de sada deve ser estabilizada na faixa operacional e
a sada deve ser estvel a variaes de temperatura. Os tacogeradores industriais
geralmente incorporam compensao de temperatura atravs de termistores
e fazem uso de comutador e escovas de prata para melhorar a confabilidade
de comutao a baixas velocidades e a baixas correntes que so tpicos desta
aplicao. Para combinar alto desempenho e baixo custo, alguns motores so
frequentemente desenvolvidos para incorporar um tacogerador montado no
eixo do motor e dentro de uma nica carcaa.
O controle de velocidade em motores pode ser feito
de diversas formas, dependendo de sua aplicao. O
tacogerador utilizado em aplicaes que requerem
velocidade contnua e extremamente controlada, o
encoder utilizado em motores AC e DC no controle
de posio e velocidade e o resolver em controle de
comutao e velocidade de motores.
VOC
SABIA?
4.4 INSTALAO DOS SERVOS
A instalao bsica para todos os tipos de servos e muito importante
que seja realizada com bastante ateno para que o equipamento
funcione corretamente. O anexo A apresenta um esquema da instalao do
Servoacionamento e de seus acessrios.
FIQUE
ALERTA
Uma vez que o servodriver utiliza em sua constituio
elementos de comutao de alta velocidade, ele pode
produzir rudos, enviando distrbios atravs dele e da rede
de alimentao. Por isso, importante que as providncias
citadas a seguir sejam seguidas.
Para assegurar uma operao segura e estvel, sempre observe as seguintes
precaues de conexo:
I. Utilize cabos prprios, por mais similar que eles se paream, e utilize cabos
para a entrada de referncia e cabeamento de encoder. Corte a parte excedente
dos cabos para minimizar seu tamanho e evitar o efeito de antena. Em uma
instalao que utiliza cabos multivias, aterre os cabos reservas.
II. Para o cabeamento de terra, utilize a fao mais grossa possvel, por exemplo
AWG14 (2,00mm) ou mais. O dimensionamento de cabos deve ser realizado por
profssionais capacitados, obedecendo s normas vigentes. O Aterramento de
classe 3 pelo menos recomendado (100 W no mximo). Aterre em apenas um dos
lados do cabeamento. Se o motor for isolado da mquina, aterre-o diretamente.
III. No tora ou aplique tenso ao cabo, a no ser que ele possua as
caractersticas tcnicas para isso. Utilize cabo de conduo de sinal muito fno
(0,2 a 0,3 mm) e manuseie os cabos como muito cuidado.
4 SERVOACIONAMENTOS
75
IV. Utilize fltro de rudo para prevenir interferncias. A maioria dos
problemas apresentados por este tipo de equipamento incidente dos rudos
eletromagnticos. Se o equipamento for utilizado prximo de casas particulares,
ou se puder receber interferncia de rudos, instale um fltro de rudo no lado
de entrada da linha de alimentao. Este fltro tambm conhecido como
transformador de reatncia e deve ser dimensionado corretamente para a
aplicao. Quando o servo designado como um dispositivo industrial, ele no
contm um mecanismo de preveno de interferncia de rudo.
V. Para prevenir problemas no funcionamento por motivo de rudo, posicione
o dispositivo de referncia de entrada e tambm o fltro de rudo o mais prximo
possvel do servo. Sempre instale um circuito de absoro de sobretenso nos
rels, solenides e contactores eletromagnticos. A distncia para a passagem de
cabos da linha de alimentao (entenda como linha de alimentao a fao de
energia do painel e a linha de alimentao do motor) e da linha de sinal (entenda
linha de sinal as informaes vindas de um controlador externo) deve ser de no
mnimo 30 cm, observando a colocao da alimentao e das linhas de sinal em
dutos separados. Nunca enrole os dois tipos de sinais, evitando, assim, a gerao
de campo magntico e a gerao de rudos no equipamento.
No compartilhe em hiptese alguma a linha de alimentao do servodriver
com equipamento de solda ou com mquinas que possam realizar descargas
eltricas. Quando o servoacionamento for colocado prximo osciladora de alta
frequncia, devemos instalar fltros de rudo na entrada da linha de alimentao.
Para maiores detalhamentos sobre aterramento e filtros
de rudo, consulte as normas vigentes, a NBR 14039 e a
NBR-5419.
VOC
SABIA?
Sempre utilize disjuntores de caixa moldada, padro UL (MCCB), pois eles
realizam uma boa proteo em todo o circuito dos equipamentos eletrnicos, ou
tambm fusveis de acordo com as normas vigentes no pas para a proteo da
linha de alimentao de alta tenso.
Lembre-se de dimensionar o disjuntor ou o fusvel apropriado para a aplicao,
de acordo com a capacidade do servodriver e a capacidade de ruptura da proteo.
CASOS E RELATOS
Nas indstrias temos diversas aplicaes para os servoacionamentos. Como
exemplo temos esteiras, mesas transportadoras e monovias, conforme a Figura 60.
76
AUTOMAO INDUSTRIAL
Figura 60 - Exemplos de aplicaes de servoacionamentos
Fonte: WEG, 2012.
Estas aplicaes podem ser agrupadas, pois possuem as mesmas
caractersticas quanto ao seu acionamento, tendo o torque resistente constante
para toda a faixa de velocidade. A programao de operao do servoconversor
pode ser m modo velocidade ou posicionamento, dependendo da aplicao. No
modo velocidade geralmente utilizamos uma entrada analgica confgurada
em velocidade de referncia, onde o servoconversor mantm a velocidade
constante no valor determinado pela referncia. A operao do loop de
velocidade sobreposta ao loop de corrente. A corrente varia em funo da
carga. J em modo de posicionamento o controle est baseado no sentido de
giro e passo de deslocamento. O servoconversor mantm a posio constante
no valor determinado pela referncia de posio. Enquanto o servoconversor
estiver habilitado, seu eixo fcar travado na posio dada pela referncia de
velocidade; j quando estiver desabilitado, a referncia de posio setada
automaticamente para a posio do servomotor.
A condio de partida do sistema geralmente com carga, ou seja, torque
resistente elevado. Nesta condio deve-se levar em considerao a sobrecarga
inicial do sistema, onde o servoconversor tende a operar com a corrente
dinmica. Para os sistemas de transportes inclinados em elevao devemos
ter especial ateno em sua partida, pois surge a condio de sobrecarga do
servomotor, cuja intensidade est diretamente relacionada com seu grau de
inclinao. Quando o sistema de transporte apresentar inclinao em declive,
a frenagem reosttica ser mais solicitada, principalmente onde desejamos
tempos muito curtos de desacelerao ou no caso de cargas de elevada inrcia.
Nos sistemas com inclinao e verticais devemos utilizar servomotores com
freio eletromagntico, para que no haja movimentao do sistema quando
falte energia.
4 SERVOACIONAMENTOS
77
REFERNCIAS
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YASKAWA. Tecnologia e Aplicaes Inversores com Controle Vetorial de Fluxo. [2012]. Dispon-
vel em: http://pt.scribd.com/doc/94933279/Dshow-Basico-Vetorial. Publicado por: Gabriel Mathis.
Acesso em set, 2012.
ANEXO
Anexo A
Operador Digital
*** ***
Alimentado por 100Vac or 200Vac
Alimentado po 24VDC para
servomotor com freio 24VDC.
Disjuntor
Alimentao do Freio
Protege a linha de
alimentao,
desligando
alimentao
do circuito quando
sobrecorrente
detectada.
JUSP-OPO2A-1
and
JZSP-CMS00-1(cabo)
Permite ao usurio setar
parmetros ou
referncias de operao
e para mostrar alarmes
de operao.
Comunicao e controle tambm
so possveis com um PC
(Computador.)
Computador
Cabo modelo: YS-12
Cabo do Encoder
Controle Perifrico
Conecta o servo pack
SGDH ao
controlador externo
Yaskawa ou
um fabricado por outra
empresa.
MEMOCON GL120, GL130 com mdulo de motion.
Filtro de Rudo
Usado para
eliminar rudo
externo na linha
de alimentao.
Contator Magntico
Srie HI
Liga e desliga o
Servo.
Instale um
pressor de pico
no contator
magntico.
Alimentao de Freio
Usado para
servomotor com
freio.
Resistor Regenerativo
Conecte um resistor
regenerativo externo nos
terminais B1 e B2 se
a potncia regenerativa
for insufciente.
Para 6Kw ou mais, necessrio
resistor externo.
RST
L1 L2 L3
U V W
24V 0V
Alimentao
do Freio
Alimentao
24VDC
Resistor
Regenerativo
(opcional)
Alimentao
Trifsico 200VAC
MCCB
Filtro de
Rudo
Contator
Magntico
Linha de
Terra da
Alimentao
B1 B2
Fonte: Yaskawa, 2002
SENAI DEPARTAMENTO NACIONAL
UNIDADE DE EDUCAO PROFISSIONAL E TECNOLGICA UNIEP
Rolando Vargas Vallejos
Gerente Executivo
Felipe Esteves Morgado
Gerente Executivo Adjunto
Diana Neri
Coordenao Geral do Desenvolvimento dos Livros
SENAI DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL
Claiton Oliveira da Costa
Coordenao do Desenvolvimento dos Livros no Departamento Regional
Jlio Damian
Elaborao
Giancarllo Josias Soares
Marcelo Luiz de Quadros
Reviso Tcnica
Enrique S. Blanco
Fernando R. G. Schirmbeck
Luciene Gralha da Silva
Maria de Ftima R.de Lemos
Design Educacional
Regina M. Recktenwald
Reviso Ortogrfca e Gramatical
Camila J. S. Machado
Rafael Andrade
Ilustraes
Brbara V. Polidori Backes
Tratamento de imagens e Diagramao
i-Comunicao
Projeto Grfco