Sintonia de Controladores PID

PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1

Aula 6 Sintonia de Controladores PID
Introduo
Sistemas com atraso de transporte
Influncia do Efeito do Atraso de Transporte em Sistemas Dinmicos
Modelagem No-Paramtrica de Sistemas Dinmicos
Sintonia de Controladores: Mtodos da Curva de reao e da Sensibilidade Limiar
Problemas
Bibliografia

Introduo

A tarefa de sintonia de controladores Proporcional, Integral e Derivativo, na maioria dos casos
realizada de forma emprica pelos operadores e tcnicos responsveis pelo processo sob controle. A tarefa
basicamente consiste em variar os ganhos do controlador e avaliar o impacto destas variaes junto a
varivel de sada do processo. Ainda assim, por vezes, encontrar o conjunto de ganhos satisfatrios para o
incio da operao de um dado processo pode resultar em uma tarefa enfadonha e nada sistemtica. Visando
sistematizar tal tarefa em 1942, Ziegler e Nichols [7] publicaram um trabalho que, com base em alguns
dados experimentais do processo, o operador fosse capaz de determinar um conjunto de parmetros iniciais,
K
p
, K
i
e K
d
de controladores tipo PID. Este trabalho deu origem a dois mtodos distintos de sintonia,
conhecidos como mtodos de Ziegler-Nichols, apresentados na seqncia.

Sistemas com atraso de transporte

Em sistemas de controle industriais comum a existncia de um fenmeno denominado de atraso
de transporte, ou tempo morto. Tal fenmeno ocorre, quando a varivel de sada de um dado processo
percebe variaes no sinal de entrada t segundos depois desta variao ter efetivamente ocorrido. Para
ilustrar fisicamente o efeito do atraso de transporte, considera-se o exemplo do sistema de controle de nvel
apresentado na Figura 6.1.
t
1
t
2
t h(t)

Fig. 6.1: Sistema de controle de nvel.
Neste exemplo, deseja-se controlar o nvel de um dado recipiente localizado no final de uma
esteira transportadora. Neste recipiente ser colocado a matria slida existente em um reservatrio. O


tempo existente entre o instante em que a matria slida, oriunda do reservatrio, depositada na esteira at
o momento em que esta matria despejada no recipiente final caracterizado como o atraso de transporte
deste processo.
Processos modelados com dinmicas lineares com atraso de transporte so matematicamente
representados pela sua funo de transferncia acrescida do termo em atraso, conforme representado na
equao 6.1.
m n
b s b s b s b s b
a s a s a s a s a
e ) s ( G
m 1 m
2 n
2
1 n
1
n
0
m 1 m
2 m
2
1 m
1
m
0 t s
+ + + + +
+ + + + +

L
L
(6.1)
Na equao 6.1, o termo
t s
e

representa matematicamente o fenmeno fsico associado ao atraso
de transporte do sistema. A influncia do atraso de transporte no projeto de controladores para este tipo de
processos ser analisado na seqncia.

Influncia do Efeito do Atraso de Transporte em Sistemas Dinmicos

Para exemplificar o efeito do atraso de transporte na dinmica de sistemas lineares, analisaremos
inicialmente o comportamento em freqncia de um processo descrito pela funo de transferncia de
malha-aberta 6.2.
( )
2
5 . 0
1
5 . 2 ) (
+
s
e
s G
s
(6.2)
O sistema descrito pela equao (6.2) apresenta plos reais duplos em 1, ganho DC igual a 2.5 e
atraso de transporte de 0.5 segundos. A Figura 6.2 apresenta o diagrama de Bode deste sistema, juntamente
com o diagrama de Bode do mesmo sistema desconsiderando o atraso de transporte.

Fig. 6.2: Diagrama de Bode do processo 6.2 com e sem atraso de transporte.



Provar matematicamente porque as curvas de fase do sistema 6.2, considerando e
desconsiderando atraso de transporte, so consideravelmente diferentes.
Prova matematicamente porque as curvas de mdulo do sistema 6.2 so iguais para os dois
casos considerados.
Qual a influncia do atraso de transporte nas margens de Fase e de Ganho do sistema.
A influncia temporal do efeito do atraso de transporte do sistema apresentado em 6.2, pode ser
observada considerando que o sistema esta operando em malha-fechada, com realimentao unitria e
negativa, conforme o diagrama de blocos da Figura 6.3. Neste caso, para observar o efeito do atraso de
transporte no sistema de controle em ma lha-fechada, considera-se a resposta ao degrau do sistema com
atraso de transporte igual a 1.0 segundo e sem o atraso de transporte, apresentadas na Figura 6.4.

Fig. 6.3: Diagrama de blocos do processo em malha-fechada.

Fig. 6.4: Resposta ao degrau do sistema 6.2 operando em malha-fechada com a influncia do atraso de
transporte de 1.0 segundo (linha pontilhada) e sem a influncia do atraso de transporte (linha slida).


Explicar porque as curvas de resposta ao degrau do sistema esquematizado com e sem atraso
de transporte apresentam comportamentos to distintos.

Modelagem No-Paramtrica de Sistemas Dinmicos

A tarefa de controlar um dado sistema fsico, por vezes depende de uma etapa anterior
denominada modelagem. Nesta etapa o engenheiro de controle deve relacionar o comportamento fsico do
processo com o conjunto de equaes matemticas que o descrevem. Embora este seja o procedimento
adequado, por vezes em situaes reais, a modelagem do sistema feita de forma simplificada observada
diretamente pela relao entre excitao/resposta do sistema. Como resultado, o projetista pode obter de
forma rpida, a funo de transferncia aproximada do processo ao qual deseja controlar. Os mtodos de
modelagem descritos a seguir so baseados na curva de resposta ao degrau de sistemas dinmicos operando
em malha-aberta. Em todos os casos, os processos sero aproximados por funes de transferncia de
primeira ordem com atraso de transporte, caracterizando o que se denomina de modelagem no-paramtrica
de sis temas dinmicos.

Curva de Reao

O mtodo da curva de reao realizado a partir de dados coletados na sada da planta para uma
entrada determinada. Esta tcnica baseia-se na modelagem no-paramtrica, aproximando o modelo dos
processos por funes de transferncia de primeira ordem com atraso de transporte. Tais processos
subdividem-se em duas classes:
1. Processos Auto-Regulados;
2. Processos No Auto-Regulados.
Para exemplificar os tipos de processos que possuem caractersticas de auto-regulao, considera-
se o processo de controle de temperatura apresentado na Figura 6.5.

Fig. 6.5: Exemplo de um processo auto-regulvel.

Dada uma determinada tenso nos terminais da resistncia, a temperatura ir se estabilizar em um
determinado valor, conforme mostrado na Figura 6.6. Para empregar o primeiro mtodo de sintonia
proposto em [1], representaremos este processo pela seguinte funo de transferncia:
Gp(s)
Ke
s 1
s
(6.3)


Fig. 6.6: Resposta tpica um sistema Auto-Regulado.
Existem trs mtodos para modelagem de sistemas auto-regulados que sero vistos mais a seguir.
Para a segunda classe de processos considera-se o sistema de controle de nvel, i.e.,

Fig. 6.7: Exemplo de um processo no auto-regulvel.

Neste caso, considerando-se constante a vazo de entrada de alimentao do tanque, percebe-se
claramente que o tanque transbordar. Processos deste tipo apresentam no mnimo um termo integral e,
possivelmente, uma ou mais constantes de tempo.

1. Sistemas Auto-regulados - Determinao dos Parmetros K e :

Para processos no auto-regulados, a modelagem no-paramtrica realizada de acordo com a
seguinte funo de transferncia:
s
s
Ke
Gp(s)

(6.4)
A resposta tpica representada na Fig. 6.8:

Fig. 6.8: Tpica resposta de um sistema no auto-regulado.



Determine o modelo de 1a. ordem com atraso de transporte equivalente ao sistema G(s):
4 4 3 4 4 2 1
4 4 4 3 4 4 4 2 1
Aproximada
s
Real
s
Ke
Gp(s)
2) 1)(s s(s
0.6
G(s)

+ +

A curva de resposta ao degrau do sistema representado pela funo de transferncia G(s),
conforme Fig. 6.9, apresentada na Fig. 6.10.

Fig. 6.9: Diagrama de blocos do sistema no auto-regulado.

Fig. 6.10: Resposta ao degrau de um sistema no auto-regulado com atraso de transporte.
Calculando a declividade da resposta do sistema no auto regulado, encontramos o valor de
K=0.3. O valor de atraso de transporte corresponde a interseco da tangente da curva ao eixo
temporal. Assim, encontra-se =1,5. Pode-se conferir a resposta atravs da simu lao do modelo
conforme a Fig.6.11.

Fig. 6.11: Modelagem do Sistema No auto-regulado e de seu equivalente de primeira ordem.
A curva de resposta dos dois sistemas apresentada na Fig. 6.12. Como se pode notar, a obteno dos
parmetros em sistemas no auto-regulados simples, bastando calcular a declividade da curva de resposta
e a interseco da tangente da curva no eixo temporal. J em sistemas auto-regulados, existem trs mtodos
para retirada dos parmetros K e .



Fig. 6.12: Resposta ao Degrau de um sistema no auto-regulado e seu equivalente de primeira ordem com
atraso =1,5 e K=0,3.

2. Sistemas Auto-regulados - Determinao dos Parmetros K, e :

Considera-se o processo excitado com uma entrada do tipo degrau de amplitude previamente
estabelecida. Para um sistema de 1 ordem sem atraso, do tipo
G(s)
a
s b
+
(6.5)
excitado com um degrau unitrio, i.e.,
Y(s)
1
s
a
s b
+
(6.6)
apresenta a seguinte resposta temporal :
y(t)
a
b
ae
b
dy(t)
dt
ae
bt
bt

(6.7)
Naturalmente, considerando b R
+
teremos, a derivada temporal da varivel de sada y(t)
apresentar um valor mximo em t=0, i.e,
dy(t)
dt
a
t 0
(6.8)
Nota-se tambm que y()=a/b. Considerando a reta de derivada mxima r(t)=at, observa-se que esta
intercepta o valor de regime do sistema em t=(1/b)= (Constante de Tempo do Sistema), ou o tempo para
sada atingir 63,2% do valor de regime.
Desta forma pode-se determinar os parmetros da funo de transferncia de 1 ordem com atraso de
transporte, i.e,
Gp(s)
Ke
s 1
s
(6.9)
Sendo o ganho K, determinado pela seguinte relao:
K
y
amplitude do degrau de entrada
regime
(6.10)

Com o exposto at este ponto, pode-se determinar apenas os valores de K e da funo de
transferncia aproximada do processo, representada em (6.9). Os parmetros e ainda podem ser
determinados conforme os mtodos apresentados na seqncia.



Primeiro Mtodo: Determina-se o valor de atravs da medio dos instantes de tempo t1 (atraso de
transporte) e t2 (atraso de grupo).

Fig. 6.13: Mtodo proposto por Ziegler and Nichols.
Outros mtodos de modelagem no-paramtrica de processos, baseados em [1] tem sido sugeridos
com algumas alteraes.

Segundo Mtodo: Prope que 63,2% do valor de regime da varivel de sada do processo, quando excitado
com uma entrada do tipo degrau, ocorrer no instante de tempo + .

Fig. 6.14: Segundo mtodo.

Terceiro Mtodo: Arbitra-se pontos na curva de reao do processo, correlacionando-os com seus
respectivos tempos de ocorrncia, i.e.,
t
3
1
+

(6.11)
t
2
+ (6.12)
onde t1 e t2 so tempos medidos. Resolvendo o sistema de equaes anteriores, determina-se e .

Fig. 6. 15: Terceiro mtodo.

Em todos os casos considerados, o ganho K determinado da mesma forma, isto , a razo entra a
amplitude do sinal de sada do processo operando em regime e a amplitude do sinal de entrada do processo.
0.283


Sintonia de Controladores PID - Curva de Reao

Com base nos mtodos de modelagem de processos industriais atravs da anlise do comportamento
da varivel de sada do processo operando em malha-aberta, empregando como sinal de referncia um
valor constante em sua entrada, apresenta-se nesta seo o procedimento para determinao dos parmetros
de sintonia de controladores PID baseado na funo de transferncia aproximada obtida por mtodos de
modelagem no-paramtrica de um processo dada pela equao 6.13.
1 s
e K
Gp(s)
s
c
+
(6.13)
O conjunto de parmetros iniciais que sero empregados no controlador PID, isto , os ganhos
proporcional, integral e derivativo, sero determinados com base na tabela 6.1. Observa-se que tais valores
correspondem ao ponto inicial de ajuste dos parmetros do controlador para aqueles processos que
apresentam caractersticas de auto-regulao.

Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon 3C

Proporcional

0 . 1
,
_
c
KK

333 . 0
0 . 1
+
,
_
c
KK

956 . 0
208 . 1

,
_
c
KK

Proporcional
+
Integral

0 . 1
9 . 0

,
_
c
KK
,
_
33 . 3
i
T

082 . 0 9 . 0
0 . 1
+
,
_
c
KK
,
_
+
1
1
1
1
]
1
,
_
+
,
_
2 . 2 0 . 1
0 . 11
0 . 1 33 . 3
i
T

946 . 0
928 . 0

,
_
c
KK
583 . 0
928 . 0

,
_
i
T

Proporcional
+
Integral
+
Derivativo

0 . 1
2 . 1

,
_
c
KK
,
_
0 . 2
i
T

,
_
5 . 0
d
T

27 . 0 35 . 1
0 . 1
+
,
_
c
KK
,
_
+
1
1
1
1
]
1
,
_
+
,
_
6 . 0 0 . 1
0 . 5
0 . 1 5 . 2
i
T

,
_
,
_
2 . 0 0 . 1
37 . 0
d
T

950 . 0
370 . 1

,
_
c
KK
738 . 0
3514 . 1
,
_
i
T

950 . 0
365 . 0

,
_
d
T

Tabela 6.1: Parmetros do controlador PID.


A tabela 6.1 apresenta os procedimentos de clculo a ser utilizado para determinao dos ganhos
de controladores do tipo Proporcional, Proporcional Integral e Proporcional Integral e Derivativo,
sendo Kp K, Ki = K / T e Kd = KT
i d
.

Determine um modelo equivalente de primeira ordem com atraso de transporte do processo
representado pela funo de transferencia G(s). O diagrama de simulao e a resposta temporal a
uma entrada do tipo degrau unitrio so apresentadas nas Figuras 6.16 e 6.17. Preencha a tabela 6.2
empregando os mtodos apresentados.

2) 1)(s 1)(s 5)(s . 0 (s
1
G(s)
+ + + +
(8.13)

Fig. 6.16: Sistema original e aproximado.

Fig. 6.17: Resposta temporal do sistema G(s) original.


Atraso de Transporte () Constante de Tempo (T) Ganho (K)
Mtodo 1

Mtodo 2

Mtodo 3

Tabela 6.2: Parmetros das funes de transferencias aproximadas utilizando os mtodos apresentados.

Determine o ajuste do controlador (P, PI e PID), empregando a Tabela 6.1, para o sistema de
controle apresentado na Fig. 6.18 . O process o G(s) definido pela equao 6.13 e.os parmetros do
sistema aproximado so apresentados na t abela 6.2.

Fig.6.18: Sistema de controle em malha-fechada.

Sintonia de Controladores PID - Sensibilidade Limiar

Para empregar diretamente esse mtodo de Ziegler-Nichols no ajuste dos ganhos do controlador PID
utilizado a representao do controlador PID apresentada na equao 6.14.

,
_
+ s T
s T
K s PID
d
i
1
1 ) ( (6.14)

onde K o ganho do controlador, T
i
a constante de tempo do modo integral e T
d
a constante de tempo
do modo derivativo.
O mtodo de Ziegler-Nichols consistem em ajustar um ganho K
cr
de maneira que o sistema apresente
uma oscilao sustentada na sada para um sinal de referencia do tipo degrau. O diagrama de blocos para
realizar este teste apresentado na Fig. 6.19. Obtendo o valor de ganho critico e o perodo da oscilao do
sinal de sada emprega-se a tabela 6.3 para encontrar os ganhos do controlador.
K
CR

G(s)
H(s)
+
-
P
CR

Fig. 6.19: Diagrama de blocos para identificar o ganho crtico e o perodo critico.
+
_
Controlador G(S)
ref(t)
e(t) u(t) y(t)


Tipo Controlador K
p
T
i
T
d
P 0.5*K
cr
0
PI 0.45*K
cr
(1/1.2)*P
cr
0
PID 0.6*K
cr
0.5*P
cr
0.125*P
cr

Tabela 6.3: Mtodo da Sensibilidade Limiar de Ziegler-Nichols para ajuste de PID.

Para empregar este mtodo o sistema deve ser capaz de instabilizar com o aumento do ganho. Um
sistema que naturalmente estvel para qualquer ganho positivo no pode produzir uma oscilao sem
amortecimento no sinal de sada.
O procedimento para encontrar o ganho critico e o perodo critico experimental, no h
necessidade do conhecimento explicito da funo de transferencia do sistema, basta conhecer sua resposta
em freqncia. Entretanto, conhecida a funo de transferencia do processo pode ser utilizado o critrio de
Routh para avaliar a estabilidade.
Os valores encontrados de ganho no garantem uma caracterstica de resposta temporal
predeterminada, apenas indica uma regio de operao favorvel. Deve ser feito um ajuste manual em cada
ganho para obter a caracterstica de resposta desejada.

Problemas

1. Um dado sistema de controle apresenta na Figura 6.20, com a funo de transferncia do processo
G(s) dada pela equao 6.15. Determine:

i. Emp regar o mtodo de ajuste de controladores Ziegler-Nichols - para determinao dos ganhos
dos controladores P, PI e PID;
ii. Especificar utilizando o mtodo do LGR, a caracterstica (sobre-sinal, erro de regime e tempo de
estabilizao) da resposta temporal do sistema com o controlador proporcional com o ganho
ajustado no item i. Como possvel melhorar a performance deste sistema de controle? Justifique
sua resposta.
iii. Especificar utilizando o mtodo do LGR, a caracterstica (sobre-sinal, erro de regime e tempo de
estabilizao) da resposta temporal do sistema com o controlador proporcional e integral ( PI )
com os ganhos ajustados no item i. Como possvel melhorar a performance deste sistema de
controle? Justifique sua resposta.
iv. Especificar utilizando o mtodo do LGR, a caracterstica (sobre-sinal, erro de regime e tempo de
estabilizao) da resposta temporal do sistema com o controlador proporcional, integral e
derivativo ( PID ) com os ganhos ajustados no item i. Como possvel melhorar a performance
deste sistema de controle? Justifique sua resposta.

+
-
G(s) Controlador
R(s) Y(s) E(s) U(s)

Fig. 6.20: Sistema de controle

) 100 s )( 36 s ( s
K
) s ( G
+ +
(6.15)


2. Um dado sistema de controle apresenta as seguintes curvas de resposta em freqncia :

i. Empregar o mtodo de ajuste de controladores exposto em aula Ziegler-Nichols - para
determinao dos ganhos do controlador PID;
ii. Desenhar o diagrama de blocos do sistema operando apenas com o controlador PD
(Proporcional e Derivativo), ressaltando o controlador e o processo;
iii. Esquematizar o diagrama de blocos do controlador PD, com os blocos relativos a cada uma
das aes, Proporcional e Derivativa;
iv. Esboar o sinal de sada de cada um destes blocos (bloco proporcional e bloco derivativo),
admitindo como sinal de referncia um degrau de amplitude unitria.
v. Com base no diagrama de bode do sistema, porque no necessrio empregar a ao integral
do controlador PID para que este sistema siga um sinal de referncia do tipo degrau com erro
de regime permanent e nulo.

Fig. 6.21: Resposta em freqncia de um sistema de controle.

Bibliografia

[1] Astrn, K. J., Hgglund, T., PID Control, The Control Handbook, IEEE Press, 1996.
[2] Astrn, K. J., Hgglund. T., PID Controllers, Theory, Design and Tuning, 2
Edition, Instrument
Society of America, 1995.
[3] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[4] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[5] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley
Publishing Company.
[6] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.
[7] Ziegler, J.G. and Nichols, B.N., Optimum Settings for Automatic Controllers , Transactions of the
ASME, Vol.64, n 11, Nov.1942

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