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UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA DA UFBA


CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA





BRUNO HENRIQUE GRAA PINHEIRO
DENNISON SANTOS DA SILVA
JLIA SILVA DE MATOS
REGINALDO FARIAS DE CASTRO FILHO
WALDEMAR LINS DE MEDEIROS NETO






MECANISMOS DE QUATRO BARRAS











Salvador
2014
2

BRUNO HENRIQUE GRAA PINHEIRO
DENNISON SANTOS DA SILVA
JLIA SILVA DE MATOS
REGINALDO FARIAS DE CASTRO FILHO
WALDEMAR LINS DE MEDEIROS NETO




MECANISMOS DE QUATRO BARRAS

























Salvador
2014
Trabalho da Disciplina Mecanismos, Departamento de
Engenharia Mecnica, Escola Politcnica, Universidade
Federal da Bahia.

Orientador: Prof. Pedro Ornelas.
3

RESUMO
O presente trabalho tem como objetivo a fixao do conhecimento no mbito dos
mecanismos, mais precisamente acerca de mecanismos de quatro barras 4R e 3R1P.
Para o desenvolvimento deste trabalho foram estudados, nas vrias bibliografias
tradicionais, os embasamentos tericos que serviram de suporte para todo
desenvolvimento de projetos usando mecanismos de quatro barras durante anos.
Posteriormente foram buscados, por parte da equipe, os desenvolvimentos e
atualizaes sobre a teoria referida e suas aplicaes. Dessa forma foi mais bem
internalizada a grande utilidade deste mbito do conhecimento na vida profissional do
engenheiro mecnico.
Com o desenvolvimento do trabalho, foi elaborado pela equipe um estudo de caso
para ser apresentado aos demais alunos e professor, para melhor ilustrao e
entendimento do assunto estudado. Este estudo consistiu numa modelagem 3D no
software Solid Works, utilizando-se dos embasamentos tericos previamente estudados,
que possibilitasse o dimensionamento, anlise de esforos e simulao do mecanismo
abordado. A utilizao o software teve como objetivo comprovar os dados obtidos nos
modelos matemticos abordados.
Dessa forma, foi possvel aprender, desenvolver e aplicar o conhecimento
adquirido acerca de mecanismos de quatro barras, confrontando a teoria com a prtica.

4

SUMRIO

SUMRIO .................................................................................................................................... 4
1. INTRODUO .................................................................................................................... 7
2. REVISO DOS MECANISMOS ......................................................................................... 7
2.1. Tipos de Movimento ..................................................................................................... 7
2.1.1 Rotao Pura ................................................................................................. 7
2.1.2 Translao Pura ............................................................................................. 7
2.2 Ciclo, Perodo e Fase de Movimento ............................................................................ 8
2.3 Mecanismo .................................................................................................................... 8
2.4 Mquina ......................................................................................................................... 8
2.5 Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias Cinemticas..................................................... 8
2.6 Graus de liberdade ....................................................................................................... 10
2.7 Movimento intermitente .............................................................................................. 11
2.8 Inverso ....................................................................................................................... 12
3. A CONDIO DE GRASHOF .......................................................................................... 13
4. CLASSIFICAO DOS MECANISMOS DE QUATRO BARRAS ................................ 15
5. SNTESE GRFICA DOS MECANISMOS ...................................................................... 16
5.1. Condies limitantes ................................................................................................... 16
5.2. Posio de Ponto Morto .............................................................................................. 17
5.3. Posies estacionrias ................................................................................................. 17
5.4. ngulo de transmisso ................................................................................................ 17
5.5. Retorno Rpido para Mecanismos de Quatro Barras .................................................. 17
5.6. Curva de Acoplador .................................................................................................... 18
5.7. Mecanismo para movimentao linear ........................................................................ 19
6. ANLISE DE POSIES .................................................................................................. 21
6.1. Anlise algbrica da posio de mecanismos .............................................................. 22
6.2. Posio de qualquer ponto de um mecanismo ............................................................. 23
6.3. ngulos de transmisso ............................................................................................... 24
6.4. Translao, rotao e movimento complexo ............................................................... 25
7. SNTESE ANALTICA DOS MECANISMOS .................................................................. 25
7.1. Sntese de duas posies para a sada do seguidor ...................................................... 25
7.2. Pontos de preciso ....................................................................................................... 27
7.3. Gerao de movimento de duas posies por sntese analtica ................................... 27
7.4. Comparao entre sntese grfica e analtica de trs posies .................................... 34
7.5. Sntese analtica da gerao de uma funo de quatro barras ..................................... 34
8. ANLISE DE VELOCIDADE EM MECANISMOS DE 4 BARRAS .............................. 34
8.1. Soluo grfica (Mtodo da velocidade relativa) ........................................................ 35
8.2. Soluo analtica ......................................................................................................... 36
5

9. ANLISE DE ACELERAO EM MECANISMOS DE QUATRO BARRAS .............. 37
9.1. Soluo grfica ............................................................................................................ 37
9.2. Soluo analtica ......................................................................................................... 38
10. MECANISMO CURSOR MANIVELA .......................................................................... 39
10.1 Equacionamentos do Mecanismo Cursor Manivela ..................................................... 40
11. REFERNCIAS .................................................................................................................. 42


6

NDICE DE FIGURAS:

Figura 1 - Tipos de Elo .................................................................................................................. 8
Figura 2 - Tipos de Junta ............................................................................................................... 9
Figura 3 - Tabela de pares inferiores ........................................................................................... 10
Figura 4 - Ordem de Junta ........................................................................................................... 10
Figura 5 - Graus de liberdade ...................................................................................................... 11
Figura 6 - Mecanismos quatro barras equivalente ....................................................................... 12
Figura 7 - Mecanismo quatro barras especial .............................................................................. 12
Figura 8 - Tipos de inverso ........................................................................................................ 12
Figura 9 - Tipos de Grashof ........................................................................................................ 14
Figura 10 - Triplo seguidores ...................................................................................................... 14
Figura 11 - Duplas manivelas ...................................................................................................... 15
Figura 12 - Tabela com tipos de mecanismos Grashof ............................................................... 16
Figura 13 - Mecanismo retorno rpido ........................................................................................ 18
Figura 14 - Tipos de curvas de acoplador ................................................................................... 19
Figura 15 - Mecanismos de movimentao linear ....................................................................... 20
Figura 16 - Mecanismo tipo Hoeken ........................................................................................... 21
Figura 17 - Tabela com erros de mecanismo tipo Hoeken .......................................................... 21
Figura 18 - Soluo grfica da posio do mecanismo de quatro barras .................................... 22
Figura 19 - Posio dos pontos nos elos ..................................................................................... 24
Figura 20 - ngulo de transmisso no mecanismo de quatro barras ........................................... 25
Figura 21 - Sntese de duas posies ........................................................................................... 26
Figura 22 - Gerao de Movimento ............................................................................................ 28
Figura 23 - Dade direita mostrada em duas posies ................................................................. 32
Figura 24 - Tabela de nmero de variveis ................................................................................. 34
Figura 25 - Tabela de resultados da sntese analtica .................................................................. 34
Figura 26 - Mecanismo Cursor-Manivela ................................................................................... 39
Figura 27 - Equacionamento cursor-manivela ............................................................................ 40



7

1. INTRODUO

Desde o incio dos tempos o homem vem buscado meios de aumentar, cada vez
mais, a eficincia de todas as suas atividades (antes mesmo de se falar no termo
eficincia). notvel a importncia que qualquer economia ou aumento de rendimento
traz, principalmente no que tange o mbito financeiro.
exatamente nesta parte em que toda a teoria que sempre embasou os princpios,
mquinas ou mecanismos mais usados pela humanidade, veem-se otimizada pelas
aplicaes modernas que nada mais so do que um conglomerado de projeto,
dimensionamento, anlise e teste buscando qualquer melhoria, ou melhor, alternativa
para determinada aplicao.
No que tange projeto de mecanismos de quatro barras, a gama de opes das
mais vastas e utilizadas em todo tipo de mquina, dentre eles, vrios meios de
transportes. Para o projeto deve levar em considerao, por exemplo, espao disponvel,
rendimento mnimo necessrio, custo, por isso necessrio ter o conhecimento de como
funciona todos os tipos e combinaes possveis para o mecanismo de quatro barras, a
fim de que se possa tirar o melhor aproveitamento, de forma geral, obedecendo-os
requisitos da aplicao.

2. REVISO DOS MECANISMOS

O estudo da mecnica pode ser dividido em duas partes: Esttica e dinmica. A
dinmica pode ser dividida em duas partes:
Cintica Estudo das foras sistemas em movimento;
Cinemtica Estudo do movimento, desconsiderando as foras.
O estudo de mecanismos usado para entender a relao entre a geometria e o
movimento das mquinas ou a geometria e as foras que produzem o movimento.
Um mecanismo pode ser definido como um grupo de corpos rgidos conectados
entre si por juntas cinemticas para transmitir movimento, sendo o movimento relativo
entre esses corpos definidos.

2.1.Tipos de Movimento

O presente trabalho limitar-se- ao caso de sistemas cinemtico planos (2D). A
definio desses termos ser feita da seguinte forma, em movimento plano:

2.1.1 Rotao Pura

O corpo possui um ponto (centro de rotao) que no apresente movimento com
relao estrutura estacionria de referncia. Todos os outros pontos do corpo
descrevem arcos ao redor daquele centro.

2.1.2 Translao Pura
8

Todos os pontos do corpo descrevem caminhos paralelos (curvilneos ou
retilneos). A linha de referncia desenhada no corpo muda a posio linear mas; mas
no muda a orientao angular.

2.1.3 Movimento Complexo

Uma combinao simultnea de rotao e translao. Qualquer linha de referncia
desenhada no corpo mudar a posio linear e a orientao angular. Pontos no corpo
tero caminhos no paralelos e haver, a cada instante, um centro de rotao que
mudar de localizao constantemente.

2.2 Ciclo, Perodo e Fase de Movimento

Quando o mecanismo parte de uma posio inicial, segue para uma intermediria
e retorna para ao primeiro estado, temos um ciclo. O tempo que esse ciclo leva para se
completar denominado perodo. Cada posio relativa para a realizao de um perodo
denominada fase.

2.3 Mecanismo

Um mecanismo pode ser definido como um grupo de corpos rgidos conectados
entre si por juntas cinemticas para transmitir movimento, sendo o movimento relativo
entre esses corpos definido. Em mecanismos, o conceito predominante movimento.

2.4 Mquina

Conjunto de mecanismos projetado pelo homem para aproveitar as foras ou
energias da natureza.

2.5 Elos, Juntas ou Articulaes e Cadeias Cinemticas

Mecanismos so feitos de elos e juntas. Um elo (assumindo) um corpo rgido
que possui ao menos dois ns que so pontos para se anexar aos outros elos. Podem ser:
Elo binrio possui dois ns; elo tercirio possui trs ns; elo quaternrio possui
quatro ns, e assim por diante.


Figura 1 - Tipos de Elo
9

Junta uma conexo entre dois ou mais elos (em seus ns) que permite o
mesmo movimento, ou movimento potencial, entre os elos conectados. As juntas
(tambm chamadas de pares cinemticos) podem ser classificadas de diferentes
maneiras:
1. Pelo tipo de contato entre os elementos, linha, ponto ou superfcie;
2. Pelo nmero de gruas de liberdade permitidos na junta;
3. Pelo tipo de fechamento fsico da junta: tanto fora como forma fechada;
4. Pelo nmero de elos unidos (ordem da junta).
Reuleaux criou o termo par inferior para descrever juntas com superfcie de
contato (como um pino envolvido por um furo) e o termo par superior para
descrever juntas com ponto ou linha de contato. A figura abaixo mostra seis
possibilidades de pares inferiores.


Figura 2 - Tipos de Junta

Os pares prismticos (P) e de revoluo (R) so os nicos pares inferiores que
podem ser utilizados em mecanismos planos. Os pares inferiores cilndricos (C),
esfrico (S), de parafuso (H) e plano (F) so combinaes de pares prismticos e/ou de
10

revoluo. Os pares R e P so os blocos bsicos de construo de todos os outros pares,
que so combinaes daqueles dois, como segue na tabela abaixo.


Figura 3 - Tabela de pares inferiores

Uma articulao unida por forma mantida junta, ou fechada por sua geometria.
Em contrapartida uma junta unida por fora, requer alguma fora externa para mant-la
junta ou unida. Essa fora pode ser fornecida pela gravidade, por uma mola, ou outro
meio externo. Em mecanismos, preferida uma unio por forma.
A figura abaixo mostra exemplos de juntas de vrias ordens, em que a ordem da
junta definida como o nmero de elos unidos menos um.


Figura 4 - Ordem de Junta

A ordem de junta tem significncia na determinao no nmero de grau de
liberdade de uma montagem. Por fim, tem-se que uma cadeia cinemtica definida
como um conjunto de elos e juntas interconectadas de uma maneira que possibilite um
movimento de sada controlado em resposta a um movimento de entrada fornecido.
Um mecanismo definido como uma cadeia cinemtica em que pelo menos uma
ligao foi presa estrutura de referncia (que pode estar em movimento).

2.6 Graus de liberdade

O grau de liberdade no espao o nmero de parmetros independentes
necessrios para definir a posio de um corpo rgido no espao. No movimento
11

espacial, o nmero de graus de liberdade 6. No plano, o nmero de graus de liberdade
planar 3.
Num mecanismo, graus de liberdade se referem ao nmero de parmetros
independentes requerido para definir a posio de cada elo. desejvel projetar o
mecanismo com a menor quantidade de graus de liberdade possvel, por questes
econmicas, simplicidade de projeto e facilidade de manuteno.
Para determinar o G.D.L. deve-se considerar o nmero de elos e juntas, bem como
as interaes entre eles. Kutzbach desenvolveu uma equao que determina a
mobilidade do mecanismo.
M=3(L-G)-2J1-J2
Em que:
M = graus de liberdade ou mobilidade;
L = nmero de elos;
G = nmero de elos fixados;
J1 = nmero de juntas com 1 G.D.L. (completa);
J2 = nmero de juntas com 2 G.D.L. (meia junta).
Os graus de liberdade de uma montagem de elos predizem completamente o seu
comportamento. H somente trs possibilidades:
Se o G.D.L. for positivo a montagem ser um mecanismo e todos os elos tero
movimento relativo;
Se o G.D.L. for zero ento ela ser uma estrutura e o movimento no possvel;
Se o G.D.L. for negativo ento ela ser pr-carregada, o que significa que nem
movimento possvel e algumas tenses podem estar presentes na hora da montagem.


Figura 5 - Graus de liberdade

2.7 Movimento intermitente

O movimento intermitente uma sequncia de movimentos e tempos de espera.
Um tempo de espera um perodo no qual o elo de sada se mantm em estado
estacionrio, enquanto o elo de entrada continua se movendo. Abaixo segue algumas
ilustraes de mecanismos de quatro barras modificados que possuem este movimento.
12


Figura 6 - Mecanismos quatro barras equivalente


Figura 7 - Mecanismo quatro barras especial

2.8 Inverso

Uma inverso criada pelo fato de fixar um elo diferente na cadeia cinemtica.
Assim, existem tantas inverses quanto o nmero de elos existentes no mecanismo. A
figura abaixo mostra as quatro inverses da ligao do mecanismo de quatro barras
biela-manivela, todas denotadas movimentos distintos.


Figura 8 - Tipos de inverso
13

A inverso 1 a mais comumente vista e usada para motores e bombas de
pisto. A inverso 2 resulta no mecanismo de retorno rpido WHIT, WORTH ou
manivela-formador. A inverso 3 d ao bloco mvel rotao pura. A inverso 4 usada
em operaes manuais, mecanismos de bombeamento de poo, nos quais a manivela a
conexo 2 (estendida) e a conexo 1 passa pelo cano do poo para acionar o pisto no
fundo (est invertida na figura).

3. A CONDIO DE GRASHOF

A condio de Grashof uma relao muito simples, que prev a condio de
rotao ou rotatividade de inverses do mecanismo de quatro barras com base apenas
nos comprimentos dos elos.
Sendo:
S = comprimento do elo menor
L = comprimento do elo maior
P = comprimento do elo remanescente
Q = comprimento do outro elo remanescente
Ento se:

A montagem atende condio de Grashof e pelo menos um dos elos capaz de
fazer uma revoluo completa em torno do elo de referncia. Isso chamado de cadeia
cinemtica de Classe I. Se a equao for falsa, ento a montagem no Grashof e
nenhum elo ser capaz de girar totalmente em torno do elo de referncia. Esta a cadeia
cinemtica de Classe II.
Se:

Haver dois pontos de mudana quando os elos ficarem colineares. Nesses pontos
o comportamento da resposta ser indeterminado. Este considerado Classe III. As
figuras abaixo mostram as quatro possveis configuraes de Grashof, quatro inverses
no distintas de uma montagem no Grashof e o caso especial de Grashof (Classe III).
14


Figura 9 - Tipos de Grashof

Figura 10 - Triplo seguidores
15


Figura 11 - Duplas manivelas
A condio de Grashof no apresenta nenhum ponto negativo nem positivo. Cada
mecanismo de todas as trs posies til para determinada aplicao.

4. CLASSIFICAO DOS MECANISMOS DE QUATRO BARRAS

Barker desenvolveu um esquema de classificao que permite prever o tipo de
movimento esperado de um mecanismo de quatro barras com base no valor da razo
entre os elos. As caractersticas do movimento angular do mecanismo so
independentes do valor absoluto do comprimento dos elos. Isto permite que o
comprimento dos elos seja padronizado, dividindo trs deles pelo quarto elo, para criar
trs razes dimensionais que definem a sua geometria.
Sejam os comprimentos dos elos, r
1
, r
2
, r
3
e r
4
(todos positivos e diferentes de
zero) com o ndice 1 indicando o elo fixado, o 2 o elo menor, o 3 o acoplador e o 4 o
remanescente (de sada). A razo entre os elos pode ser encontrada dividindo cada
comprimento de elo pelo r2, obtendo:


Para cada elo, ser atribuda uma letra de designao baseada no tipo de
movimento quando conectado com outros elos. Se um elo pode fazer uma rotao
completa em relao aos demais, ele chamado de manivela (M); caso contrrio,
seguidor (S). As letras que indicam o movimento, C e R, so sempre listadas na ordem:
elo de entrada, acoplador, elo de sada. O prefixo G indica mecanismo de Grashof, C
indica o caso especial de Grashof (os pontos de mudana) e a ausncia do prefixo indica
mecanismo no-Grashof. A tabela abaixo mostra os quatorze tipos de mecanismos de
Barker de quatro barras, com base no esquema de denominao.
16


Figura 12 - Tabela com tipos de mecanismos Grashof
Os valores dessas razes so teoricamente estendidos ao infinito, mas para uma
montagem prtica as razes podem ser limitadas para um valor razovel. Para que os
elos sejam montados, o elo maior deve ser menor que a soma dos outros trs elos. Se for
igual os elos podem ser montados, porm no se movero, portanto essa condio
determina o critrio para separar regies de no-mobilidade das regies de mobilidade.
Aplicando esse critrio em funo das trs razes dos elos, define-se quatro
planos de mobilidade zero:


Aplicando a condio de Grashof, S+L=P+Q, em funo das razes dos elos, so
definidos trs planos adicionais, nos quais todos os mecanismos de ponto de mudana
repousam.



5. SNTESE GRFICA DOS MECANISMOS

5.1.Condies limitantes

17

Para o projeto prvio de mecanismos necessria uma anlise rpida e prtica
sobre suas limitaes bsicas. Para isso preciso conhecer algumas condies
limitantes as quais os mecanismos esto sujeitos.

5.2.Posio de Ponto Morto

A posio de ponto morto determinada pela colinearidade de dois elos mveis.
Esta posio s indesejvel se ela impedir o mecanismo de chegar de uma posio
deseja a outra. Em outras circunstncias, o ponto morto muito til, pois ele pode
fornecer uma caracterstica de autotravamento, quando o mecanismo movido
ligeiramente alm da posio de ponto morto e contra um ponto de parada fixo. Ento
toda tentativa de reverter o movimento causa, simplesmente, uma compresso contra o
ponto de parada. Deve-se manualmente tir-lo da posio de ponto morto, antes do
mecanismo voltar a se mover.

5.3. Posies estacionrias

As posies estacionrias definem o limite do movimento do seguidor movido,
quando sua velocidade angular vai zero.

5.4. ngulo de transmisso

O ngulo de transmisso definido como o ngulo entre o elo de sada e o
acoplador. Este ngulo til para julgar a qualidade do mecanismo. Ele normalmente
tomado como o valor absoluto do ngulo agudo do par de ngulos da interseco dos
dois elos e varia continuamente de um valor mnimo a um mximo, assim que o
mecanismo vai at o extremo de seu movimento. uma medida de qualidade de fora e
velocidade de transmisso da conexo. O ideal que este ngulo se mantenha acima de
40 para promover uma movimentao suave e uma boa transmisso de fora. Ele s
crtico em um mecanismo de quatro barras quando o seguidor o elo de sada no qual o
carregamento se encontra. Se a carga de trabalho levada pelo acoplador mais que pelo
seguidor, ento ngulos de transmisso mnimos menores que 40 podem ser viveis.

5.5. Retorno Rpido para Mecanismos de Quatro Barras

Muitas aplicaes de projetos e mquinas necessitam de uma diferena de modos
de velocidade entre seus movimentos de avano e retorno. Tipicamente algum trabalho
externo est sendo feito pelo mecanismo em seu avano e o movimento de retorno
precisa ser feito o mais rpido possvel, para que na maior parte do tempo o mecanismo
esteja realizando trabalho.
Se o centro de rotao (motor) estiver localizado fora da corda dos movimentos
inicial e final do seguidor, ento ngulos diferentes sero varridos pelo motor, entre a
posio de ponto morto (definida como a colinearidade entre o motor e o acoplador).
ngulos diferentes fornecero tempos diferentes, quando o motor rotacionar com
18

velocidade constante. Esses ngulos so chamados de e . Sua relao chamada de
relao de tempo (/) e define o grau de retorno rpido do mecanismo.
Dado o mecanismo completo, uma tarefa trivial estimar a relao de tempo,
medindo ou calculando-se os ngulos. uma tarefa mais difcil projetar um mecanismo
para uma relao de tempo escolhida.
Existe um mtodo grfico para sintetizar um mecanismo de quatro barras com
retorno rpido. Para faz-lo necessita-se computar os valores de e que fornecero a
relao de tempo especificada e deve-se definir um ngulo de construo, o qual ser
usado para sintetizar o mecanismo.
Relao de tempo:

,
ngulo de construo: | | | |


Figura 13 - Mecanismo retorno rpido
Esse mtodo funciona bem para relao de tempo de at 1:1,5. Acima desse valor
os ngulos de transmisso tornam-se ruins, e um mecanismo mais complexo
necessrio.

5.6. Curva de Acoplador

Um acoplador o elo mais importante em qualquer mecanismo. Ele tem um
movimento complexo. Dessa forma os pontos no acoplador podem ter trajetria de alta
ordem. Em geral, quanto mais elos, maior ser o grau da curva gerada, onde grau
significa maior potncia de qualquer termo de sua equao. H uma expresso para o
maior grau possvel de uma curva de acoplador de um mecanismo de n elos, conectados
apenas com juntas pinadas:

(

)


Para mecanismos de quatro barras o grau mximo seis.
19

Curvas de acoplador podem ser usadas para gerar trajetrias bastante teis em
problemas de projeto de mquinas. Elas so capazes de aproximar linhas retas e grandes
arcos circulares com centros remotos.
Curvas de acoplador de quatro barras apresentam uma variedade de frmulas que
so categorizados como na figura abaixo:


Figura 14 - Tipos de curvas de acoplador
H um intervalo infinito de variaes entre essas formas genricas. Caractersticas
interessantes de algumas curvas de acopladores so o cspide, que um ponto extremo
da curva, que tem a propriedade til de velocidade instantnea igual a zero, e o n de
cruzamento, que um ponto duplo, que ocorre quando a curva do acoplador cruza ela
mesma, gerando vrios loops.
As duas inclinaes de um cruzamento do ao ponto duas velocidades diferentes,
nenhuma das quais zero, em contraste ao cspide. Em geral, uma curva de mecanismo
de quatro barras pode ter at trs pontos duplos reais, que podem ser uma combinao
de cspides e ns de cruzamento.

5.7. Mecanismo para movimentao linear

20

Uma aplicao muito comum das curvas de acoplador gerao de um
movimento linear aproximado. Mecanismos de barras para movimentao linear so
conhecidos e utilizados h sculos. A primeira aplicao registrada de uma curva de
acoplador para um problema de movimento do mecanismo de barras para movimento
linear Watts, patenteado em 1784.


Figura 15 - Mecanismos de movimentao linear
Para gerar um movimento linear exato so requeridas mais que quatro barras. Um
movimento (aproximado) em linha reta perfeita facilmente obtido com um mecanismo
de quatro barras biela-manivela.
Um mecanismo de barras tipo Hoeken oferece uma combinao tima de
retilinidade e velocidade constante aproximada. Um estudo foi feito para determinar os
erros de retilinidade e velocidade constante do mecanismo tipo Hoeken.
21


Figura 16 - Mecanismo tipo Hoeken


Figura 17 - Tabela com erros de mecanismo tipo Hoeken

6. ANLISE DE POSIES

O principal objetivo de uma anlise cinemtica determinar as aceleraes de
todas as partes mveis do conjunto. Foras dinmicas so proporcionais acelerao,
conforme a segunda lei de Newton. Precisamos conhecer as foras dinmicas para
calcularmos as tenses nos componentes. Um engenheiro de projetos deve assegurar
que o mecanismo proposto ou a mquina no falhar sob as condies operacionais.
Para isso, as tenses no material devem ser mantidas em um nvel bem abaixo s
tenses admissveis. Para calcularmos as tenses, precisamos conhecer as foras
estticas e dinmicas. Para calcularmos as foras dinmicas, precisamos conhecer as
aceleraes. Para calcular as aceleraes devemos primeiro, encontrar a posio de
todos os elos ou elementos no mecanismo, depois derivar a equao em relao ao
tempo para obter a velocidade; em seguida, derivamos mais uma vez para encontrar a
acelerao.
Existem diversos mtodos para a anlise de posio dos mecanismos. Os mtodos
grficos so rpidos e fceis de executar. Um alto nvel de preciso no pode ser
22

esperado de um mtodo grfico. Esse mtodo uma boa opo quando estamos
avaliando um mecanismo numa nica posio, mas trabalhoso quando necessrio
avaliar vrias posies.
Mtodos analticos propiciam solues mais precisas. Uma vez encontrada a
soluo algbrica, ela pode ser aplicada diversas vezes em diferentes dimenses e
posies do mecanismo. O ponto negativo a chance de erro matemtico e
manipulaes matemticas tediosas.
Por poder utilizar de recursos computacionais, que do praticidade aos clculos,
explicaremos melhor a anlise algbrica da posio de mecanismos.

6.1. Anlise algbrica da posio de mecanismos

Para qualquer mecanismo com um grau de liberdade, como um de quatro barras,
somente um parmetro necessrio para definir a posio de todos os elos. O parmetro
usualmente escolhido o ngulo do elo de entrada. Esse mostrado como
2
na figura
abaixo. Queremos encontrar
3
e
4
. Os comprimentos dos elos so conhecidos.


Figura 18 - Soluo grfica da posio do mecanismo de quatro barras

As coordenadas do ponto A so obtidos de:
1) A
X
= acos
2

2) A
Y
= asen
2

As coordenadas do ponto B so obtidas usando as equaes dos crculos sobre A e
O
4
:
3) b = (B
X
-A
X
) + (B
Y
-A
Y
)
4) c = (B
X
-d) + B
Y

que fornecem um par de equaes simultneas em B
X
e B
Y
.
Subtraindo a Equao 4) da 3), temos a expresso para B
X
:
5)
()
()

()

()

23

Subtraindo a Equao 5) na 4), temos a equao quadrtica de B
Y
, que tem duas
solues correspondentes, na Figura 4-5.
6) (

)
Isso pode ser resolvido com uma expresso familiar para as razes da equao
quadrtica
7)
(


Em que

()
,
()

,
( )

()

Note que as solues para essa equao podem ser reais ou imaginrios. No
ltimo caso, indicar que os elos no se conectam com o dado ngulo de entrada ou com
nenhum outro ngulo. Quando os dois valores de B
Y
forem encontrados (se reais), eles
podem ser substitudos na Equao 5) para obter os componentes x correspondentes. Os
ngulos dos elos para essa posio podem ser obtidos de:
8)

)
9)

)

6.2. Posio de qualquer ponto de um mecanismo

Uma vez encontrados os ngulos de todos os elos, a determinao e o clculo da
posio de qualquer ponto, em qualquer elo, para qualquer posio de entrada do
mecanismo, so simples e diretos. A figura abaixo mostra um mecanismo de quatro
barras cujo acoplador, o elo 3, foi ampliado de forma a conter o ponto P. A manivela e o
seguidor tambm foram alargados com o objetivo de encontrar os pontos S e U, os quais
podem representar o centro de gravidade desses elos. O intuito desenvolver expresses
algbricas para a posio destes (ou de quaisquer) pontos pertencentes a estes elos.
Para achar a posio do ponto S, desenhe um vetor de posio do polo O
2
ao
ponto S. Esse vetor R
SO2
forma um ngulo
2
com o vetor R
AO2
. Esse ngulo
2

definido pela geometria do elo 2 e constante. O vetor de posio para o ponto S ,
ento:
10)


()
(

) (

)
A posio do ponto U no elo 4 encontrada da mesma forma, usando o ngulo
4
que possui uma distncia angular constante dentro do elo. A expresso :
11)

)
(

) (

)
A posio do ponto P no elo 3 pode ser encontrada por meio da soma de dois
vetores de posio: R
A
e R
PA
. R
PA
a posio relativa do ponto P em relao ao ponto
A. O vetor R
PA
definido do mesmo modo que o R
S
ou R
U
, utilizando o ngulo
deslocado interno do elo
3
e o ngulo posio do elo 3,
3
.
12)

) (

)

24


Figura 19 - Posio dos pontos nos elos

6.3. ngulos de transmisso

O ngulo de transmisso mostrado na abaixo letra a e definido como o
ngulo entre o elo de sada e o acoplador. normalmente tomado como o valor absoluto
do ngulo agudo do par de ngulos na interseo dos dois elos e variam continuamente
de um mnimo a um mximo valor, assim que o mecanismo alcana o extremo de seu
movimento. uma medida de qualidade de fora e velocidade de transmisso da
conexo.
Se a fora de sada tomada em um elo flutuante (acoplador) ento o ngulo de
transmisso no tem valor.
Ele apenas a diferena entre os ngulos dos dois elos, unidos conforme
desejamos passar alguma fora ou velocidade. Para o exemplo de mecanismos de quatro
barras, ele ser a diferena entre 3 e 4. Por conveno, tomamos o valor absoluto da
diferena e o foramos a ser um ngulo agudo.
13)

|
Se
trans
>/2 ento = -
trans
, caso contrrio =
trans

Esse clculo pode ser feito para qualquer junta de um mecanismo, utilizando os
ngulos dos elos apropriados.
A abaixo letra b mostra o torque T2 aplicado ao elo 2. Mesmo antes de qualquer
movimento ocorrer, isto causa uma fora colinear, esttica F34, aplicada pelo elo 3 ao
elo 4 no ponto D. As suas componentes radiais e tangenciais F
r
34
e F
t
34
esto
decompostas respectivamente paralela e tangencialmente, O ideal seria que toda a fora
F34 produzisse o torque de sada no elo 4. Todavia, s a componente tangencial cria o
torque no elo 4. A componente radial Fr34 fornece somente trao ou compresso neste
elo. Essa componente radial s aumenta o atrito e no contribui para o torque de sada.
Por essa razo, o valor ideal para o ngulo de transmisso 90. Quando MI menor
que 45, a componente radial maior que a componente tangencial. Muitos projetistas
de mquinas tentam manter o ngulo de transmisso mnimo acima de 40 para
promover uma movimentao suave e uma boa transmisso de foras. Caso haja pouca
25

ou nenhuma fora aplicada no elo 4, ento o ngulo de transmisso poder ter valores
menores.


Figura 20 - ngulo de transmisso no mecanismo de quatro barras

6.4. Translao, rotao e movimento complexo

mais interessante considerar o movimento de um corpo rgido ou elo, ao invs
de pontos, envolvendo tanto a posio do ponto no mecanismo quanto a orientao de
linha no mecanismo, s vezes chamado de posio. Para a anlise de posio temos as
trs definies:
a. Translao: todos os pontos do corpo tm o mesmo deslocamento;
b. Rotao: diferentes pontos do corpo suportam diferentes deslocamentos, portanto,
h uma diferena de deslocamento entre quaisquer dois pontos.
c. Movimento complexo: a soma dos componentes da translao com os de rotao.

7. SNTESE ANALTICA DOS MECANISMOS

7.1. Sntese de duas posies para a sada do seguidor

Ser demonstrado o procedimento para determinao analtica dos comprimentos
dos elos de uma dade motora. Abaixo segue a imagem do problema. O elo 4 neste
caso o elo de sada que ser acionado por uma dade formada pelos elos 2 e 3, cujos
comprimentos sero determinados junto com o elo terra 1 e a localizao do seu piv
O
2
. O piv O
4
(definido em qualquer coordenada XY conveniente), o ngulo inicial
4
e
o ngulo de percurso so dados. O procedimento mostrado a seguir.

26


Figura 21 - Sntese de duas posies

Primeiro escolha o local adequado no elo 4 para anexar o elo 3, aqui denominados
B1 e B2 em suas localizaes extremas. Isso define r4 como o comprimento do elo 4.
Estes pontos podem ser definidos no sistema de coordenadas escolhido como:

)

O Vetor M a diferena entre a posio dos vetores RB2 e RB1



A equao paramtrica da linha L pode ser escrita como:

()



O mecanismo resultante deve ser um manivela seguidor Grashof de classe I.
Deve-se tambm obt-lo estipulando o piv O2 da manivela longe o bastante de B1 pela
linha L. Mantenha M igual a mdulo de M. Valores razoveis para B1O2 normalmente
ficam entre duas e trs vezes o valor de M.



O comprimento da manivela deve ser metade do comprimento do vetor M:

27

||

( )

Em que est em radianos. O elo 3 pode ser encontrado subtraindo-se R2 do
mdulo de RB1 RO2 e o elo 1 obtido subtraindo-se RO2 de RO4.

|

Esse algoritmo resultar em um mecanismo manivela seguidor Grashof que
movimenta o seguidor por meio de um ngulo especificado sem retorno rpido.

7.2. Pontos de preciso

Os pontos, ou posies preestabelecidos para sucessivos locais do elo de sada
(acoplador ou seguidor) do plano so geralmente referidos como pontos de preciso. O
nmero de pontos de preciso que podem ser sintetizados limitado pelo nmero de
equaes disponveis por soluo. O mecanismo de quatro barras pode ser sintetizado
por mtodos de malhas fechadas para at cinco pontos de preciso por gerao de
movimento ou trajetria com tempos pr-ajustados (acoplador como sada) e at sete
pontos para gerao de funo (seguidor como sada). Sntese para dois ou trs pontos
de preciso so relativamente diretos e cada um desses pode ser reduzido a um sistema
de equaes lineares facilmente resolvidas com uma calculadora. Os problemas de
snteses de quatro ou mais posies envolvem a soluo de sistemas de equaes no-
lineares e por isso exige um computador. Logo aqui ser explicada apenas a gerao de
movimento de duas posies.
importante notar que esse procedimento de sntese analtica fornece solues
que leva a permanecer nos pontos de preciso especificados, porm no garantem a
maneira como o mecanismo se comportar entre estes pontos. possvel que o
mecanismo resultante seja incapaz de se mover de um ponto de preciso para o outro
pela presena de um ponto morto ou outras restries.

7.3. Gerao de movimento de duas posies por sntese analtica

A figura abaixo mostra um mecanismo de quatro barras em uma posio com o
ponto do acoplador localizado na primeira posio de preciso P1. A figura indica
tambm uma segunda posio de preciso (ponto P2) a ser obtida pela rotao do
seguidor de entrada, elo2, atravs de um ngulo 2 ainda no especificado. Note-se
tambm que o ngulo do acoplador 3, em cada posio de preciso, definido pelos
ngulos dos vetores de posio Z1 e Z2. O ngulo corresponde ao ngulo 3 do elo 3
em sua primeira posio. Esse ngulo desconhecido no inicio da sntese e ser
encontrado. O ngulo 2 representa a variao angula do elo 3 da posio um para a
posio dois. Este ngulo definido no incio do problema.
importante perceber que o mecanismo mostrado na figura esquemtico. Suas
dimenses so desconhecidas e sero encontradas por esta tcnica de anlise. Assim, o
comprimento do vetor de posio Z1, como mostrado, no o indicativo do
28

comprimento final da extremidade do elo 3, nem os comprimentos (W, Z, U, V) ou os
ngulos (, , , ) de qualquer dos elos mostrados so indicaes do resultado final.
Seja esta a situao: Deve-se projetar um mecanismo de quatro barras que mover
uma linha em seu acoplador de tal forma que um ponto P nessa linha estar inicialmente
em P1 e posteriormente em P2 e tambm ir rotacionar a linha atravs do ngulo 2,
entre aquelas duas posio de preciso. Encontre os comprimentos e os ngulos dos
quatro elos e as dimenses A1P1 e B1P1 do acoplador, como mostrado na figura.


Figura 22 - Gerao de Movimento

O procedimento para a sntese analtica de duas posies do movimento
mostrado a seguir:
Devem-se definir duas posies de preciso desejadas no plano em relao a um
sistema de coordenadas global XY escolhido, usando os vetores de posio R1 e R2,
como mostrado na figura da direita. A variao no ngulo 2 do vetor Z a rotao
requerida no acoplador. Note que o vetor diferena de posio P21 define o
deslocamento do movimento de sada do ponto P, e definido por:



A dade W1Z1 define a metade esquerda do mecanismo. A dade U1S1 define a
metade direita do mecanismo. Note que Z1 e S1 esto ambos incorporados ao acoplador
29

rgido (elo 3), e ambos os vetores sofreram a mesma rotao atravs do ngulo 2 ,
desde a posio 1 at a posio 2. O comprimento pino a pino e o ngulo do elo 3 (vetor
V1) so definidos em funo dos vetores Z1 e S1.



O elo terra tambm definido em funo das duas dades.



Ao definir as duas dades W1, Z1 e U1, S1, teremos de estabelecer o mecanismo
que atende s especificaes do problema.



Primeiros resolve-se o lado esquerdo do mecanismo (vetores W1 e Z1) e depois
usaremos o mesmo procedimento para resolver o lado direito (vetores U1 e S1). Para
resolver W1 e Z1 precisamos escrever somente a equao da malha fechada de vetores
ao longo do lao que inclui ambas as posies P1 e P2 para a dade do lado esquerdo.
Iniciaremos o lao a partir de W2 no sentido horrio.
Agora substitua os nmeros complexos equivalentes aos vetores.



Simplificando e rearranjando:



Note que o comprimento dos vetores W1 e W2 tm o mesmo mdulo w porque
representam o mesmo elo rgido em duas posies diferente. O mesmo pode ser dito
sobre os vetores Z1 e Z2, que possuem o mdulo z em comum.
As duas equaes acima so vetoriais, e cada uma contem duas equaes escalares
que podem ser resolvidas para duas variveis. As duas equaes escalares podem ser
reveladas pela substituio da identidade de Euler e pela separao entra as partes reais
das imaginrias.
Parte real:

(



Parte imaginria:

30

(



Existem oito variveis nessas duas equaes: w, , 2, z, , 2, p21 e 2. Podemos
resolver apenas duas. Trs das oito esto definidas no enunciado do problema, ou seja,
2, p21 e 2. Das cinco restantes w, 2, z, , seremos forados a escolher trs como
escolhas arbitrrias para assim resolver as outras duas.
Uma estratgia assumir valores para os trs ngulos , 2 e , com a premissa
que desejamos especificar a orientao , dos vetores W1 e Z1 dos dois elos para
atender restries de projeto e tambm especificar a variao angular 2 do elo 2 para
adequar alguma restrio de acionamento. Essa escolha tambm tem a vantagem de
conduzir o conjunto de equaes a um sistema linear nas variveis e consequentemente
uma soluo mais simples. Para essa soluo, as equaes podem ser simplificadas
igualando-se os valores assumidos e especificados a algumas constantes.
Na equao temos:

(



E nesta temos:

(



Ento:




E resolvendo simultaneamente:









Uma estratgia assumir o comprimento z o ngulo do vetor Z1 e a variao
angular 2 do elo 2 e assim resolver o vetor W1. Essa a abordagem mais utilizada.
Note que os termos em colchetes de cada uma das equaes previamente apresentadas,
so respectivamente as componentes x e y dos vetores W1 e Z1.



31

Substituindo



Z1x e Z1y so conhecidos da equao com z e assumidos como escolhas
arbitrrias. Para, futuramente, simplificar as expresses, combinamos outros termo
conhecidos:



Substituindo,



E a soluo ser

) (

) (



Qualquer dessas estratgias resultar na definio da dade esquerda W1Z1 e na
localizao do seu piv, e fornecer a gerao de movimento especificada.
Devemos repetir os processos para a dade direita U1S1. A figura abaixo esclarece
as duas posies U1S1 e U2S2 da dade direita. O vetor U1 inicialmente com ngulo ,
se movimenta atravs do ngulo 2 da posio 1 at a posio 2. O vetor S1 est
inicialmente com o ngulo . Note que a rotao do vetor S de S1 para S2 ser do
mesmo ngulo 2 do vetor Z, j que eles esto sobre o mesmo elo. A equao vetorial
de malha fechada, similar pode ser escrita para a dade.



Reescreva na forma de variveis complexas e agrupe os termos.



Quando tudo estiver expandido e os devidos ngulos substitudos, as componentes
x e y sero: Parte real:

(


32

Parte imaginria (j dividida pelo operador complexo j):

(




Figura 23 - Dade direita mostrada em duas posies
A primeira estratgia tambm pode ser aplicada nas ultimas equaes, assim como
foram usadas anteriormente, para resolver os mdulos dos vetores U e S, assumindo
valores dos ngulos , , 2. As quantidades p21, 2 e 2 tambm so definidas a partir
do enunciado do problema.
Na equao temos:

(



E na equao temos:

(



Ento


33



E resolvendo simultaneamente









Se a segunda estratgia for usada, assumindo o ngulo 2 e o mdulo ee direo
do vetor S1 (que definir o elo 3), o resultado ser



Substituindo tem-se:


Fazendo:



Substituindo tem-se:



A soluo ser:

) (

) (



A tabela abaixo mostra a relao entre os nmeros de posio, variveis, escolhas
livres, e solues para o caos de funes geratriz. Note que at sete posies de ngulos
de sada podem ser resolvidas por esse mtodo.

34


Figura 24 - Tabela de nmero de variveis
7.4. Comparao entre sntese grfica e analtica de trs posies

A tabela abaixo ilustra os resultados obtidos para determinado problema usando
as solues analtica e grfica, para comparao entre os mtodos.


Figura 25 - Tabela de resultados da sntese analtica
Percebe-se que ambas guardam grande aproximao uma com a outra.

7.5. Sntese analtica da gerao de uma funo de quatro barras

As solues das equaes so as mesmas para os trs tipos de sntese cinemtica,
gerao de funo, gerao de movimento e gerao de trajetria com tempo
predeterminado. Isso o que Erdman e Sandor chamam de equao de forma padro.

8. ANLISE DE VELOCIDADE EM MECANISMOS DE 4 BARRAS
35


Existem diversos mtodos para analisar a velocidade e a acelerao dos
mecanismos planos, cada mtodo apresentando suas vantagens e desvantagens.
Os mtodos grficos so rpidos e fceis de executar. Um alto nvel de preciso
no pode ser esperado de um mtodo grfico. Esse mtodo uma boa opo quando
estamos avaliando um mecanismo numa nica posio, mas trabalhoso quando
necessrio avaliar vrias posies.
Mtodos analticos propiciam solues mais precisas. Uma vez encontrada a
soluo algbrica, ela pode ser aplicada diversas vezes em diferentes dimenses e
posies do mecanismo. O ponto negativo a chance de erro matemtico e
manipulaes matemticas tediosas.

8.1.Soluo grfica (Mtodo da velocidade relativa)

O mtodo da velocidade relativa gera solues para velocidades absolutas e
relativas. O mtodo grfico utiliza diagramas vetoriais para encontrar de forma rpida as
velocidades nos pontos de interesse. Esse mtodo era bastante utilizado antes das
poderosas ferramentas computacionais atuais e, ainda hoje, uma ferramenta confivel
para se fazer uma avaliao rpida de resultados obtidos por mtodos analticos e
computacionais. Para aplicar esse mtodo, apenas duas equaes so necessrias:

(1)
(2)

Nesse caso, a equao (1) representando a equao para a velocidade relativa e a
equao (2) a equao de equivalncia para as velocidades lineares e angulares.
Para utilizar esse mtodo, podemos seguir uma estratgia geral. Devemos comear
o estudo pelo lado de entrada do mecanismo, no qual temos uma velocidade angular
definida. Escolhemos um ponto (A) de rotao pura, que pode ser compartilhado entre
os elos motor e acoplador, e encontramos a velocidade absoluta

nesse ponto.
Devemos criar um ponto de origem

no diagrama de vetores e construir o vetor


com uma escala adequada a partir desse ponto (velocidades absolutas sempre partiro de

). Utilizamos o ponto (A) para definir o componente de translao do novo ponto


(B). Devemos escolher esse ponto no mesmo corpo do ponto de referncia (A) e com
algum aspecto da velocidade j conhecido. No caso do elemento de 4 barras, podemos
escoler um ponto B que representa a juno entre o elo acoplador e o elo movido. Dessa
forma, conhecemos a direo da velocidade

, que deve ser perpendicular ao elo


movido. Desenhamos uma linha no diagrama de vetores, partindo de

com a direo
do vetor

mas mdulo ainda no definido. A velocidade relativa desse ponto (B) em


relao ao ponto A tem direo conhecida, no caso, perpendicular ao corpo AB.
Devemos desenhar um vetor a partir do final do vetor

com direo

que deve se
prolongar at a intercesso com a linha que representa

. O mdulo de


podem ser facilmente encontrados j que a escala conhecida. Uma vez encontrada a
velocidade absoluta de um segundo ponto do elo, possvel calcular a velocidade
36

angular desse elo. Com a velocidade angular do elo conhecida, possvel encontrar a
velocidade absoluta de qualquer ponto nesse elo. (NORTON).

8.2.Soluo analtica

A equao de posio para um mecanismo de quatro barras com junta pinada
escrita na forma vetorial :

(3)

Que pode ser escrita na forma complexa como:

(4)

Para encontrarmos a velocidade, diferenciamos a posio em relao ao tempo:

) (5)

Mas:

(

; (

; (

; (

) ;

Assim:

(6)

Ns devemos resolver essa equao conhecendo comprimento de todos os elos
conhecidos (a, b, c, d), a velocidade de entrada

e todos os ngulos dos elos (

). Por isso, antes de comear a anlise de velocidade, uma anlise de posio deve ser
feita para determinar esses ngulos.
Para resolver para

, primeiramente subistitumos a identidade de Euler na


equao (6):

)
(7)

)
(8)

Parte real:

37

)

Parte imaginria:

)

Resolvendo as duas equaes simultaneamente, encontramos

)
(

)
(9)

)
(

)
(10)

Com as velocidades angulares conhecidas, as velocidades absolutas podem ser
facilmente encontradas.

9. ANLISE DE ACELERAO EM MECANISMOS DE QUATRO BARRAS

Com as velocidades definidas, a prxima etapa no projeto de um mecanismo de
quatro barras a determinao da acelerao nos pontos de interesses dos elos do
sistema. importante conhecer a acelerao para que as foras envolvidas no sistema
possam ser estudadas. As foras atuantes contribuem para as tenses nos elos do
mecanismo projetado (NORTON).
Assim como no caso da anlise de velocidades, existem diversas formas de se
analisar as aceleraes nos elos do mecanismo. Abordaremos, nesse trabalho, a anlise
grfica, que representa uma alternativa prtica e rpida para avaliar os pontos de
interesse, e a anlise algbrica, que uma ferramenta mais completa de estudo.

9.1.Soluo grfica

O mtodo grfico para anlise de aceleraes semelhante ao mtodo para anlise
de velocidades. Da mesma forma, o mtodo ter que ser aplicado para cada posio que
se deseje conhecer as aceleraes, tornando esse um trabalho ainda mais tedioso para
mltiplas posies se comparado com a anlise de velocidades, j que a acelerao possui
mais componentes.
Para esse mtodo, usaremos as equaes:

(11)

(12)

(13)

38

Para as aceleraes tangenciais (11) e normais (12) e a equao (13) para a
acelerao relativa. importante notar que a equao (13) pode ser escrita tambm na
forma das componentes que compem a acelerao, nesse caso:

(

) (

) (

) (14)

Da mesma forma que na velocidade, podemos seguir uma estratgia geral para
encontrar as aceleraes utilizando o mtodo grfico. Devemos comear pelo elo de
entrada, j que nele que temos uma acelerao angular conhecida. Nesse elo,
escolhemos um ponto (A) que comum ao elo acoplador e apresenta acelerao pura.
Determinamos ento a acelerao absoluta desse ponto e, desenhamos no diagrama de
vetores, partindo do ponto

, a componente de acelerao normal desse ponto e, no


ponto terminal desse vetor, a componente de acelerao tangencial. Notamos que a
soma dessas duas componentes nos dar a componente absoluta da acelerao. O
prximo passo escolher um ponto (B) no elo acoplador, que seja tambm comum ao
elo movido. Sabemos qual a direo da acelerao relativa do ponto (B) para o ponto
(A), e conhecemos tambm a direo da componente absoluta da acelerao do ponto
(B) devido ao movimento do elo movido. Como ja resolvemos para a velocidade, a
componente normal da acelerao relativa BA pode ser definida. Desenhamos esse
vetor no ponto final do vetor da acelerao absoluta do ponto (A). Sabemos que o vetor
corresponente componente tangencial da velocidade relativa deve ser perpendicular ao
vetor normal. Desenhamos ento uma linha t-t`perpendicular ao vetor normal.
Conhecemos tambm a componente normal da acelerao absoluta no ponto (B).
Desenhamos esse vetor normal partindo de

. A componente tangencial dessa


acelerao deve ser perpendicular componente normal. Assim, desenhamos a linha p-
p`perpendicular componente normal de acelerao em (B). O ponto de interseo
entre as linhas t-t`e p-p` o ponto b. O vetor

b a acelerao absoluta do ponto (B).


Com a acelerao tangencial relativa encontrada atravs da linha t-t`, podemos
encontrar a acelerao angular do elo acoplador. Com a acelerao do elo determinada,
podemos encontrar a acelerao tangencial de qualquer ponto nesse elo.

9.2.Soluo analtica

Antes de determinar as aceleraes, as velocidades precisam estar definidas. Para
determinar a acelerao, vamos diferenciar a equao (6) encontrada para a velocidade.

(

) (

) (

)
(15)

Substituindo a identidade de Euler na equao (15), encontramos:

39

)

Parte real:

)


Parte imaginria:

)


As duas equaes podem ser resolvidas simultaneamente para determinar

.

10. MECANISMO CURSOR MANIVELA

O mecanismo cursor manivela tem ampla utilizao, principalmente em
compressores de ar e motores a combusto interna (M.C.I.), sendo este ltimo a sua
maior aplicao. A figura abaixo mostra um esboo do mecanismo, sendo a pea 1 a
pea fixa (bloco do motor), a pea 2 a manivela, a pea 3 a biela e a pea 4 o cursor
(pisto). Pensando no M.C.I., a presso dos gases atua na pea 4 e a fora ento
transmitida para a manivela atravs da biela.


Figura 26 - Mecanismo Cursor-Manivela
Podemos perceber que haver dois pontos mortos neste sistema no decorrer do
ciclo, exatamente nas duas posies extremas do cursor. Para que no haja uma a parada
do mecanismo nestes pontos crticos, utilizamos um volante solidrio manivela
(volante de inrcia). No caso dos compressores de ar, o cursor impulsionado pela
manivela que acionada por um motor eltrico.

40

10.1 Equacionamentos do Mecanismo Cursor Manivela

Vamos agora determinar a equao do deslocamento, velocidade e acelerao
do cursor.


Figura 27 - Equacionamento cursor-manivela
Observando a figura acima, comearemos a montar a expresso do deslocamento
(x) do cursor:


( ) ( )

Altura do tringulo:




Mas:




Logo:




Substituindo, vem:



A expresso do deslocamento fica:

41

( ) [

]

Desenvolvendo o termo:

[ (



Vamos fazer uma expanso em srie binomial:

Para o nosso caso:



Substituindo e ficando apenas com os dois primeiros termos da srie, vem:



Voltando para a expresso do deslocamento e fazendo a substituio, temos:
( ) [

]

( )



Clculo da velocidade do cursor

A velocidade a derivada da expresso do deslocamento em relao ao tempo.




42





Sabemos que
()


Ento a expresso da velocidade fica:

(


)


Clculo da acelerao do cursor

A acelerao a derivada da expresso da velocidade em relao ao tempo.

)

(


)

Ficamos com a seguinte expresso da acelerao:

)

11. REFERNCIAS

NORTON R. L.; Cinematica e Dinmica dos Mecanismos, Primeira edio,
Editora McGraw Hill, Nova York, 2009.
ACAR M.; Kinematics of Machinery Lecture Notes, Loughborough University,
Loughbourough, 2013.