Representacao e Analise de Sistemas Dinamicos Lineares

1. Introdu cao
1.1. Componentes Basicos de um Sistema de Controle
2. Fundamentos matematicos
2.1. Singularidades: P olos e zeros
2.2. Equa coes diferencias ordinarias
2.2.1 Equa c oes de estado na forma vetorial
2.2.2 Solu cao de equa coes diferencias ordinarias
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pag.1
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Introducao
Componentes basicos
Entradas (sinais de atuadores, variaveis manipuladas): u
Sadas (variaveis controladas): y
Sistemas em malha aberta (sem realimenta cao)
Sistemas em malha fechada (realimentados)
Efeitos da realimentacao
Efeito da realimenta cao no ganho total
Efeito da realimenta cao na estabilidade
Efeito da realimenta cao naSensitividade
Efeito da realimenta cao naperturba cao externaou rudo
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pag.2
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Fundamentos Matematicos
Variaveis Complexas Fun coes de uma variavel complexa
s = + j
G(s) = Re {G(s)} + j Im{G(s)}
G(s) e injetiva ...
Exemplo
G(s) =
1
s(s + 1)
G(s) = para s = 0 e s = 1
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pag.3
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Singularidade de uma Funcao
Polos
0 = lim
ss
i
_
(s s
i
)
r
G(s)
_
<
Zeros
0 = lim
ss
i
_
(s s
i
)
r
G(s)
_
<
Exemplo G(s) = 10(s + 2)/(s + 1)(s + 3)
2
tem um zero em s = 2,
um p olo em s = 1 e dois p olos em s = 3
Toda fun cao racional (i.e., razao de dois polinomios em s), o n umero total de
zeros e igual ao n umero de p olos (consideradas suas multiplicidades e os zeros no
innito)
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pag.4
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Equacoes Diferencias
Equacao diferencial ordinaria linear de ordem n
a
n
d
n
y(t)
dt
n
+ a
n1
d
n1
y(t)
dt
n1
+ . . . + a
1
dy(t)
dt
+ a
0
y(t) = f(t)
Exemplo Circuito RLC serie
Ri(t) + L
di(t)
dt
+
1
C
_
i(t)dt = e(t)
Equacao diferencial nao-linear Pendulo simples
ML
d
2
(t)
dt
2
+ Mg {sen(t)} = 0
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pag.5
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Equacoes de Estado
Sistemas dinamicos sao freq uentemente descritos por equa coes
diferenciais ...
Estado resumo completo do status do sistema em um instante de tempo
particular
No tempo t = t
0
, as variaveis de estado denem os estados iniciais do sistema
As variaveis de estado sao denidas como o conjunto mnimo de variaveis,
x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t), tais que o conhecimento dessas variaveis em qualquer
tempo t
0
e do sinal de entrada aplicado e suciente para determinar o estado do
sistema em qualquer tempo t > t
0
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pag.6
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Equacoes de Estado
A sada do sistema e uma variavel que pode ser medida (nao deve ser confundida
com variavel de estado)
x
1
(t) = y(t)
dx
1
(t)
dt
= x
2
(t)
x
2
(t) =
dy(t)
dt
dx
2
(t)
dt
= x
3
(t)
.
.
.
.
.
.
x
n
(t) =
dy
n1
(t)
dt
n1
dx
n
(t)
dt
=
a
0
a
n
x
1
(t) . . .
a
n1
a
n
x
n
(t) +
f(t)
a
n
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pag.7
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Equacoes de Estado
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
.
.
.
x
n
(t)
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
| {z }
x(t)
=
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
/a
n
a
1
/a
n
a
2
/a
n
a
n1
/a
n
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
| {z }
A
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
.
.
.
x
n
(t)
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
| {z }
x(t)
+
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
0
0
.
.
.
0
1/a
n
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
| {z }
B
f(t)
| {z }
u(t)
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pag.8
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Equacoes de Estado
Exemplo Para o circuito RLC serie, denem-se
x
1
(t) =
_
i(t)dt
e
x
2
(t) =
dx
1
(t)
dt
= i(t)

dx
1
(t)
dt
= x
2
(t) e
dx
2
(t)
dt
=
1
LC
x
1
(t)
R
L
x
2
(t) +
1
L
e(t)
ou
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
=
_
_
0 1

1
LC

R
L
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
_
_
+
_
_
0
1/L
_
_
u(t)
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pag.9
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Expansao em Fracoes Parciais
Considere G(s) =
N(s)
D(s)
, com grau de D > N
1o. Caso Polos reais distintos G(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s + s
1
) . . . (s + s
n
)
G(s) =
k
1
s + s
1
+ . . . +
k
n
s + s
n
, sendo k
i
= (s + s
i
)G(s)

s=s
i
Exemplo G(s) =
8s + 10
s(s + 2)
=
5
s
+
3
s + 2
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pag.10
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Expansao em Fracoes Parciais
2o. Caso Polos reais m ultiplos G(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s + s
1
)(s + s
2
)
r
G(s) =
k
1
s + s
1
+
k
21
s + s
2
+
k
22
(s + s
2
)
2
+ . . . +
k
2r
(s + s
2
)
r
sendo k
2j
=
1
(r j)!
d
rj
ds
rj
((s + s
2
)
r
G(s))

s=s
i
, j = 1, . . . , r
Exemplo G(s) =
2s + 3
s(s + 1)
2
=
3
s
+
3
s + 1
+
1
(s + 1)
2
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pag.11
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Expansao em Fracoes Parciais
3o. Caso Polos conjugados complexos G(s) =
N(s)
(s + ( + j))(s + ( j))
G(s) =
k
1
s + ( + j)
+
k
2
s + ( j))
Exemplo Sistema de 2a. ordem G(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
Polos: s
1,2
=
n
j
n
p
1
2
(para 0 < < 1)
Denem-se =
n
e =
n
p
1
2
, tal que s
1,2
= j
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pag.12
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Expansao em Fracoes Parciais
k
1
= (s + ( j))

2
n
(s + ( + j))(s + ( j))

s=+j
=

2
n
+ j + + j
=

2
n
2j
k
2
= (s + ( + j))

2
n
(s + ( + j))(s + ( j))

s=j
=

2
n
j + j
=

2
n
2j
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pag.13
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Expansao em Fracoes Parciais
Portanto
G(s) =

2
n
/(2j)
(s + ( + j))
+

2
n
/(2j)
(s + ( j))
Particularmente aplicando a transformada de Laplace inversa, obtem-se a
fun cao no tempo
g(t) =

2
n
2j
e
(t)
_
e
jt
e
jt
_
=

n
_
1
2
e
(
n
t)
sen
_

n
_
1
2
t
_
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pag.14
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Solucao de Equacoes Diferenciais Ordinarias
1. Transformada de Laplace da equacao diferencial
2. Resolver a equacao algebrica em s para a variavel de sada
3. Expandir em fracoes parciais
4. Obter a Transformada de Laplace inversa
Exemplo
d
2
y(t)
dt
2
+ 3
dy(t)
dt
+ 2y(t) = 5u
degrau
(t), com y(0) = 1 e y(0) = 2
s
2
Y (s) sy(0) y(0) + 3sY (s) 3y(0) + 2Y (s) = 5/s
ou Y (s) =
s
2
s + 5
s(s + 1)(s + 2)
=
5/2
s
+
5
s + 1
+
3/2
s + 2
y(t) =
5
2
5e
t
+
3
2
e
2t
, t 0
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pag.15
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Solucao de Equacoes Diferenciais Ordinarias
Exemplo Encontre y(t) para Y (s) =

2
n
s
_
s
2
+ 2
n
s +
2
n
_
Dene-se =
n
_
1
2
Note que Y (s) pode ser reescrita como
Y (s) =
1
s

s + 2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
=
1
s

s +
n
(s +
n
)
2
+
2

n
(s +
n
)
2
+
2
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pag.16
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Solucao de Equacoes Diferenciais Ordinarias
Como
L
1
_
s +
n
(s +
n
)
2
+
2
_
= e

n
t
cos t
L
1
_

(s +
n
)
2
+
2
_
= e

n
t
sen t
Portanto
y(t) = 1 e

n
t
_
cos t +

_
1
2
sen t
_
= 1
e

n
t
_
1
2
_
_
1
2
cos t + sen t
_
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pag.17
Controle de Sistemas Lineares Aula 1
Solucao de Equacoes Diferenciais Ordinarias
Razes do sistema de 2a. ordem s
1,2
=
n
j
n
_
1
2
. Entao
= tan
1
_
Im(s)
Re(s)
_
= tan
1
_
_
1
2

_
ie, triangulo com hipotenusa1, cateto oposto
_
1
2
e cateto adjacente ,
tal que
= sen
1
_
1
2
ou = cos
1

Portanto
y(t) = 1
e

n
t
_
1
2
(cos t sen + sen t cos )
= 1
e

n
t
_
1
2
sen (t + ) , = cos
1

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pag.18
Controle de Sistemas Lineares Aula 1