ESCOLA DE ENGEHARIA DE SO CARLOS - USP

KELEN CRISTIANE TEIXEIRA VIVALDINI

MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
MATERIAL COMPLEMENTAR










SO CARLOS
2009


LISTA DE FIGURAS


FIGURA 01: Motor de corrente contnua ...................................................................................................4
FIGURA 02: Motor CC com dois plos, partes internas. ...........................................................................5
FIGURA 03: Tenso em funo da corrente para um motor CC.................................................................6
FIGURA 04: Tenso em funo da velocidade de um motor CC.................................................................6
FIGURA 05: Resposta desigual aos controles lineares. ..............................................................................7
FIGURA 06: Entradas de controle...............................................................................................................7
FIGURA 07: Controle bidirecional do motor CC........................................................................................8




















SUMRIO


1. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA ..................................................................... 4
1.1. CIRCUITO INTEGRADO L293.......................................................................... 7
REFERNCIA ................................................................................................................. 9
ANEXO 1 L293........................................................................................................... 10





























1. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA


O motor de corrente contnua (CC) um dispositivo eletromecnico com
caractersticas bastante lineares (Figura 01), cuja potncia depende da tenso que
aplicada e da intensidade da corrente que circula atravs dele. Para o funcionamento do
motor CC, basta aliment-lo com uma tenso contnua (DC) nominal gerando um
campo magntico interno, o qual responsvel pelo giro do rotor, ao inverter a
polaridade de alimentao, o motor inverte o sentido de rotao.
O motor CC composto por: rotor (armadura), estator, coletor, escovas e
terminais. O rotor formado por um conjunto de bobinas e por um dispositivo
comutador e o estator inclui o im permanente e as escovas (Figura 2).

FIGURA 01: Motor de corrente contnua[1]


FIGURA 02: Motor CC com dois plos, partes internas.[1]

Para variar a velocidade de um motor CC, necessrio alterar a tenso mdia
aplicada, especificamente na armadura do motor. Quando a corrente passa pela
armadura fornece um campo magntico estabelecidos pelos ims, produzindo um torque
no rotor (equao (1)).
) ( . ) ( t I K t T
a
= (1)
onde T o torque do motor, I
a
a corrente instantnea na armadura do motor e K a
constante de torque do motor [2].
O torque do motor varia proporcionalmente com a corrente aplicada em sua
armadura, desta forma aumentando a corrente, aumentar o torque.
A velocidade do motor ser maior se o coeficiente de atrito for menor.
Considerando um motor com velocidade constante, a relao entre a velocidade e o
torque representada pela equao (2)
f
t T ) (
= (2)

onde a velocidade angular do motor (rad/s) e f o coeficiente de atrito.
Substituindo a equao (1) em (2) e considerando que a corrente da armadura do
motor a sua tenso dividida pela resistncia, obtm-se a velocidade:
f
t I K
a
) ( .
= (3)

Adicionando-se uma carga ao motor, a potncia consumida aumenta linearmente
em funo da tenso, juntamente com a corrente e a velocidade de rotao, conforme
mostra a Figura 3.


FIGURA 03: Tenso em funo da corrente para um motor CC.[6]

Uma das maneiras de se controlar a velocidade do motor CC, variar a corrente
que flui atravs dele por meio de um dispositivo externo, por exemplo, um
potencimetro, onde se varia linearmente a corrente ou tenso aplicada numa carga.
O motor CC tem uma inrcia caracterstica que o impede de responder a tenses
muito baixas, portanto, no tendo torque suficiente para iniciar a rotao, permanece
imvel (Figura 4). Isto faz com que o acionamento tenha uma resposta desigual em sua
faixa de operao, no obtendo um controle preciso em baixas rotaes (Figura 05).

FIGURA 04: Tenso em funo da velocidade de um motor CC.[6]


FIGURA 05: Resposta desigual aos controles lineares.[6]

Para solucionar este problema pode-se utilizar uma tcnica que, ao invs de
controlar a corrente forma constante, varie a intensidade mdia da corrente no motor,
alimentando-o com pulsos e controlando a durao da parte em alta dos mesmos, esta
tcnica conhecida com PWM (Power Width Modulation - Modulao por Largura de
Pulso). [3]


1.1. CIRCUITO INTEGRADO L293


O circuito integrado L293 (Figura 06 - ANEXO 1) contm 4 (quatro) drivers
internos que permitem controlar at quatro motores CC em um nico sentido, dois
motores nos dois sentidos (horrio e anti-horrio) ou ainda um motor de passo unipolar.


FIGURA 06: Entradas de controle

As portas drivers deste CI trabalham com tenses de at 36 V e corrente mxima
de 600 mA por porta. A excitao desta porta feita com nvel TTL (5 V), o que
garante a compatibilidade com os microcontroladores.
Como observado na Figura 07, o CI L293 pode ser dividido em duas partes
independentes, quanto ao seu acionamento, e quanto a sua alimentao. A alimentao
em Vcc1 e Vcc2 pode variar de 5V a 36 V controlando dois motores com nveis de
tenses diferentes.
Este circuito torna bastante compacto o circuito de acionamento, pois no
necessita a utilizao de transistores, necessitando apenas de diodos externos de
proteo, sendo um circuito integrado com aplicao especfica em controle de motores.


FIGURA 07: Controle bidirecional do motor CC

Trabalhando as entradas Y (Pinos 3 e 6 Motor 1 e 11 e 14 Motor 2) para as
ligaes dos motores e as entradas A (Pinos 7 e 10 - acionamento dos motores e, 2 e 15
sentido de inverso dos motores) conectadas nos pinos da porta paralela.
Os pinos utilizados para inverso dos motores so alimentados pelos pinos da
porta paralela.

TABELA 01 - Descrio do acionamento dos motores[6]
1,2EN / 3,4 EN 1A / 3A 2A /4A FUNO
5V 0V 5V Gira para direita
0V 5V 0V Gira para a esquerda
H L L Motor parado
5V 5V 5V Motor parado
0V X X Motor parado


REFERNCIA


[1] Disponvel em: <http://lab.etfto.gov.br/~augusto/Apostilas/Motores.pdf>. Acesso
em: 25 jun. 2007


[2] OLIVEIRA, Vilma; A. AGUIAR, Manoel L.; VARGAS, J erson B. Sistemas de
Controle: Aulas de Laboratrio. EESC USP, So Carlos - SP, 2005


[3] MEHL, Ewaldo L. M. Os robs que jogam Futebol. Mecatrnica Fcil,So Paulo, n.
6, set. 2002.


[4] BRAGA, Newton. Eletrnica Bsica para Mecatrnica. 1. ed. So Paulo: Editora
Saber, 2005.


[5] MARQUEZ, Daniel Q.Controle de um motor DC pelo PWM do PIC. Mecatrnica
Fcil So Paulo, n. 33, mar./abr.. 2007.


[6] TEIXEIRA, K. C. (2007) Implementao de um rob mvel. (Trabalho de concluso
de curso) -UNORP. So J os do Rio Preto, So Paulo.


[7] Labcenter Eletronics 1989 2005. Realese Proteus 6.7 SP3 with Advanced
Simulation.













ANEXO 1 L293