Quatrnions

Silas Sarmento Pedrosa

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM FSICA
DISCIPLINA: MECNICA CLSSICA
PROF.: GANDHI

Como encontrar um sistema algbrico relacionado
ao espao tridimensional da mesma maneira que os
nmeros complexos com a geometria planar ?




Todos tentaram uma soluo usando no mais pares
de nmeros reais, mas sim triplas de nmeros reais, ou
seja, objetos da forma (x, y, z).

x + iy + jz




Introduo
a + bi
Os Quatrnions
Well, Papa, can you multiply triplets? I was always
obliged to reply, with a sad shake of the head, 'No, I
can only add and subtract them.

A soluo era procurar no por triplas (x, y, z), mas
sim por quadras (x, y, z, w);
Descobertos por Hamilton em 16 de Outubro de
1843;


Quatrnions possuem quatro dimenses (cada uma
consiste de 4 escalares);
Uma dimenso real e trs imaginrias;

a + i b + j c + k d

Cada uma dessas dimenses imaginrias tem um valor
unitrio de raiz quadrada de -1.

i + j + k = -1


Propriedades algbricas de Quatrnions




Q1+Q2 = (a+e) + i ( b+f) + j ( c+g) + k ( d+h)




Q1 = (a + i b + j c + k d)
Q2 = (e + i f + j g + k h)
Adio


Subtrao

Q1-Q2 = (a-e) + i ( b-f) + j ( c-g) + k ( d-h)


Multiplicao
As regras que se seguem da definio de produto
so:





Q1*Q2 = a*e - b*f - c*g- d*h +
+ i (b*e + a*f + c*h - d*g) +
+ j (a*g - b*h + c*e + d*f) +
+ k (a*h + b*g - c*f + d*e)

Note que a ordem de multiplicao importante,
isto Q1*Q2 no igual a Q2 *Q1;
i
2
= j
2
= k
2
= -1
ij = -ji = k
jk = -kj = i
ki = -ik = j

Dado um quatrnion Q = x + yi + zj + wk.

Dizemos que Re(Q) = x a sua parte real e Pu(Q)
= yi + zj + wk a sua parte pura;

Parte pura de um quatrnion se relaciona com
pontos deste espao, ou seja, (y,z,w) so as
coordenadas destes pontos;

As quantidades i, j e k nesse caso so interpretadas
como representando segmentos de reta unitrios
mutuamente ortogonais;
Rotaes

No caso de rotaes no plano no importa a
ordem que realizamos as rotaes pois o resultado
o mesmo (ROT
1
ROT
2
= ROT
2
ROT
1
);

J no caso de rotaes no espao tridimensional
isso no ocorre (ROT
1
ROT
2
no igual a ROT
2
ROT
1
);
A principal aplicao dessa lgebra interessante
representar rotaes em 3D;
Aplicaes em computao grfica, robtica,
navegao, dinmica molecular, dinmica de
vo e de satlites em rbita;
Referncias
http://www.euclideanspace.com/maths/algebra/r
ealNormedAlgebra/quaternions/

http://www.ime.unicamp.br/~marcio/ss2011/ma770
/cpxqtn/cq2.htm

http://www.ime.unicamp.br/~vaz/4nion.htm
Obrigado