5

O mtodo do lugar das razes Exemplos

5.1

Introduo

Neste captulo, apresentamos exemplos de projeto de controladores utilizando o mtodo do

lugar das razes.

5.2

Projeto de controladores utilizando o lugar das razes

Antes de apresentarmos os exemplos da utilizao do lugar das razes para o projeto de

controladores, vamos fazer uma breve reviso da anlise de resposta transitria de sistemas
de 2a. ordem.

5.2.1

Reviso: Resposta transitria de sistemas de 2a. ordem

Suponha o seguinte sistema de 2a. ordem:

G(s) =

n2
.
s(s + 2n )

Um sistema de controle em malha fechada com G(s) (veja Figura 5.1) pode ser descrito
como:
Y (s)
G(s)
n2
=
= 2
.
R(s)
1 + G(s)
s + 2n2 s + n2
75

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Figura 5.1: Sistema de 2a. ordem em malha fechada.

Os plos em malha fechada (veja Figura 5.2) so dados por:

s = jd ,
onde a atenuao do sistema e d a freqncia natural amortecida. As seguintes
relaes podem ser definidas:
1 2,

d = n
= n ,
cos =

= .
n

Figura 5.2: Plos complexos e grandezas associadas.

A resposta transitria deste sistema assume diferentes comportamentos de acordo com

o valor do coeficiente de amortecimento (veja Figura 5.3):

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

76

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Figura 5.3: Resposta transitria a degrau em funo de .

Sistema sub-amortecido (0 < < 1): a resposta a degrau do sistema no domnio

do tempo dada por:
y(t) = 1

expn t
1 2

sin d t + tan1

1 2

para t 0.

Sistema com amortecimento crtico ( = 1): a resposta do sistema no domnio

do tempo dada por:
y(t) = 1 expn t (1 + n t),

para t 0.

Sistema superamortecido ( > 1): neste caso a resposta no domnio do tempo:

y(t) = 1+

1
2 2 1( +
1

2 1)

2 2 1(

2 1)

2
exp(+ 1)n t

2
exp( 1)n t

para t 0.

Para este sistema de 2a. ordem possvel estabelecer uma relao entre as grandezas
que especificam a resposta transitria a degrau e os plos do sistema.
A resposta transitria a degrau para este sistema (veja Figura 5.4) pode ser caracterizado pelas seguintes grandezas:

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

77

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Figura 5.4: Resposta transitria do sistema de segunda ordem e suas grandezas caractersticas.

Tempo de subida tr
O tempo de subida tr aqui definido como o tempo que o sistema demora para subir de 0
e 100% do valor final:

.
d

tr =

Instante do pico tp
O instante do pico tp se refere ao instante da ocorrncia do primeiro pico do sobresinal:
tp =

.
d

Mximo sobresinal Mp
O mximo sobresinal definido da seguinte forma:
Mp =

y(tp ) y()
100%,
y()

e pode ser calculado da seguinte forma:

Mp = exp

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

78

1 2

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Tempo de acomodao ts
O tempo de acomodao ts definido como o instante de tempo tal que o sinal de erro
passa a ser menor que um determinado valor percentual, em geral, definido como 2% ou
5%.
O tempo de acomodao ts em geral aproximado atravs das seguintes equaes:
Critrio de 2%:
ts =

4
.
n

ts =

3
.
n

(5.1)

Critrio de 5%:

Estas aproximaes no entanto podem fornecer erros significativos como pode ser observado na Figura 5.5 que ilustra a variao de ts em funo de .

Figura 5.5: Tempo de acomodao ts em funo de .

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

79

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Podemos observar que o tempo de acomodao ts varia de forma discontnua. Para o

critrio de 2%, por exemplo, ts varia aproximadamente da seguinte forma:
3T < ts < 4T para 0.3 < < 0.7,
3T < ts < 6T para 0.7 < < 1.0.
Os lugares geomtricos de freqncia natural no amortecida n constante descrevem
crculos no plano s e os lugares geomtricos para coeficiente de amortecimento constante
so retas no plano s como pode ser observado na Figura 5.6

Figura 5.6: (a) Lugar geomtrico para n = cte - (b) Lugar geomtrico para = cte - (c)

Lugar geomtrico para = cte - (d) Lugar geomtrico para d = cte.

Exemplo 5.1
Deseja-se projetar um controlador H(s) para o sistema ilustrado na Figura 5.7 onde a
planta dada por:
0.5
G(s) =
.
s(s + 3)

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

80

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

R(s)

Newton Maruyama

E(s)

H(s)

U(s)

Controlador
referencia

G(s)

Y(s)
saida

Planta

Figura 5.7: Sistema de controle em malha fechada.

O controlador H(s) deve ser tal que garanta as seguintes especificaes:

1. Erro estacionrio ess = 0 para entrada a degrau;
2. Tempo de assentamento ts < 4seg (critrio de 2%);
3. Mximo sobresinal Mp < 5%.
O primeiro passo para o projeto a escolha da estrutura do controlador (P, PI, PD,
PID, etc.). Sabemos que para satisfazer a condio do erro estacionrio ess basta utilizar
um controlador proporcional H(s) = Kp j que o sistema G(s) j possui um integrador
1/s.
Podemos calcular o erro estacionrio atravs da seguinte forma:
ess = lim e(t) = lim sE(s),
t

s0

1
R(s),
1 + G(s)H(s)
s(s + 3)
1
= lim s
,
s(s + 3) + 0.5Kp s
s(s + 3)
= lim
,
s0 s(s + 3) + 0.5Kp
= lim s

= 0.
Conclumos ento que o erro estacionrio ess nulo para uma entrada degrau caso seja
adotado um controlador proporcional.
Agora devemos escolher Kp de tal forma que satisfaa as condies do tempo de assentamento ts e do mximo sobresinal Mp . Para um controlador H(s) = Kp , a funo de
transferncia do sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como:
0.5Kp
Y (s)
= 2
,
R(s)
s + 3s + 0.5Kp
o que equivalente ao sistema de 2a. ordem padro:
n2
Y (s)
= 2
.
R(s)
s + 2n s + n2
13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

81

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Para um sistema de 2a. ordem padro as especificaes transitrias de mximo sobresinal Mp e do tempo de assentamento ts estabelecem um lugar geomtrico no plano
s.
O tempo de assentamento ts (critrio de 2%) dado aproximadamente por:
ts =

4
,
n

como deseja-se que ts < 4seg ento:

ts < 4seg
4
<4
n
n > 1.
como = n ento:
> 1.
Para o mximo sobresinal devemos ter:
Mp < 5%

1 2

Mp = exp

1 2

1 2

1 2

< 0.05

< 2.99 ( 1)
> 2.99
> 0.95

2 > 0.48
2 0.48 > 0.
o que resulta em < 0.69 e > 0.69. Entretanto, sabemos que necessariamente > 0
ento ficamos somente com > 0.69. Sabemos que:
cos = ,
onde o ngulo descrito por uma reta que cruza o plo complexo e a origem do sistema
de coordenadas e o eixo real (contado a partir do sentido anti-horrio) Veja Figura 5.2.
Para = 0.69 = 0.8092rad = 46.37o . Ento, como:
> 0.69
< 46.37o .

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

82

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

O lugar geomtrico no plano s onde esto as razes do sistema em malha fechada que
satisfazem as especificaes de ts < 4seg e Mp < 0.05 dado pela interseco das seguintes
regies:

>1

< 46.37o .
A Figura 5.8 ilustra o lugar geomtrico definido por estas condies.

=0.69

111111111111
000000000000
>1 <1
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
>0.69
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
>0.69
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
>1 <1
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111

=1

=0.69

Figura 5.8: Lugar geomtrico resultante de ts < 4seg e Mp < 5%.

O lugar geomtrico definido acima, define uma regio no plano s, tal que a ocorrncia
dos plos do sistema de 2a. ordem padro nesta regio, define um sistema que satisfaz
as especificaes de tempo de assentamento ts e mximo sobresinal Mp . Se pudermos
simultaneamente definir o valor do coeficiente de amortecimento e da freqncia natural
no amortecida n , podemos alocar os plos em qualquer local.
Entretanto, para o nosso sistema, s podemos variar o ganho Kp , o que limita a regio
possvel para se alocar os plos. Desta forma, os possveis valores para os plos que satisfazem as especificaes compreeendem a interseco entre o lugar geomtrico definido
acima e o lugar das razes do sistema.
13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

83

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

A Figura 5.9 ilustra o lugar geomtrico e o lugar das razes do sistema em funo de
Kp .
Root Locus
1.5

0.86

0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

0.94
1

0.5

=0.69
>0.69

0.985

Kp=4.5

Imag Axis

<46.37o
0

2.5

1.5

<1

>1
0.5

0.5

>0.69

0.985

=0.69

1
0.94

0.86

1.5
3

2.5

0.76
2

0.64
1.5

0.5
1

0.34
0.5

0.16
0

Real Axis

Figura 5.9: Lugar das razes e lugar geomtrico para ts e Mp .

Atravs do grafico ilustrado na Figura 5.9 podemos escolher um plo do sistema e

consequentemente calcular o valor de Kp associado.
Lembre-se que podemos escolher qualquer plo, desde que o plo associado tambm
pertena a regio que permitida. Desta forma, o trecho do lugar das razes [3, 2] no
pode ser escolhido j que a escolha do plo neste trecho implica em escolher o outro plo
associado no trecho [1, 0] que no pertence regio permitida.
Por exemplo, podemos escolher o plo duplo s = 1.5. Utilizando a condio de
mdulo, obtemos:
|G(s)H(s)| = 1
Kp 0.5
=1
s(s + 3)
|s||s + 3|
Kp =

0.5
s=1.5
| 1.5|| 1.5 + 3|

0.5
Kp = 4.5
Kp =

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

84

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Com esta escolha de Kp = 4.5 o sistema de controle em malha fechada pode ser escrito
como:
Y (s)
n2
2.25
= 2
= 2
.
R(s)
s + 2n s + n2
s + 3s + 2.25
onde = 1 e n = 1.5.
A resposta a degrau do sistema em malha fechada ilustrado na Figura 5.10. Podemos
observar que o tempo de assentamento ts = 3.87seg e o mximo sobresinal Mp = 0%.
Se calcularmos o tempo de assentamento ts pela Equao 5.1 obtemos:
ts =

4
= 2.67seg.
n

A Equao 5.1 fornece portanto valores muito diferentes para = 1.0.

Mp=0%

Step Response
1
System: s3
Settling Time: 3.89

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

Time (sec)

Figura 5.10: Resposta a degrau do sistema

Exemplo 5.2
Deseja-se projetar um controlador H(s) para o sistema ilustrado na Figura 5.7 onde a
planta dada por:
0.5
.
G(s) =
(s + 3)
O controlador H(s) deve ser tal que garanta as seguintes especificaes:
13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

85

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

1. Erro estacionrio ess = 0 para entrada a degrau;

2. Tempo de assentamento ts < 4seg (critrio de 2%);
3. Mximo sobresinal Mp < 5%.
O primeiro passo para o projeto a escolha da estrutura do controlador (P, PI, PD,
PID, etc.). Sabemos que para satisfazer a condio do erro estacionrio ess necessrio a
insero de um integrador 1/s em malha aberta j que o sistema G(s) um sistema de 1a.
ordem. Desta forma, vamos escolher um controlador proporcional-integral PI:
H(s) = Kp 1 +

1
Ti s

Podemos calcular o erro estacionrio atravs da seguinte forma:

ess = lim e(t) = lim sE(s),
t

s0

1
R(s),
1 + G(s)H(s)
Ti s(s + 3)
= lim
,
s0 Ti s(s + 3) + 0.5Kp (Ti s + 1)
0
= lim
= 0.
s0 0 + 0.5Kp
= lim s

Conclumos ento que o erro estacionrio ess nulo para uma entrada degrau caso seja
adotado um controlador proporcional-integral.
Para este caso, a funo de transferncia em malha aberta dada por:
G(s)H(s) = Kp

0.5(Ti s + 1)
,
Ti s(s + 3)

Os plos e o zero em malha aberta so dados por:

plos em malha aberta: s = 0, s = 3;
zero em malha aberta: s = 1/Ti .
A funo de transferncia do sistema de controle em malha fechada dada por:
0.5Kp (Ti s + 1)
Y (s)
G(s)H(s)
=
=
R(s)
1 + G(s)H(s)
Ti s(s + 3) + 0.5Kp (Ti s + 1)
=

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

1
Ti )
0.5K
0.5Kp )s + Ti p

0.5Kp Ti (s +
s2 + (3 +

86

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Root Locus
2
0.91

1.5

0.84

0.74

0.6

0.42

0.22

=0.69

>0.69
0.96

1
0.99

Kp=5.5, s=4.54

Kp=5.5, s=1.2

Imag Axis

0.5

5
0

<1

>1
0.5
0.99
1

1.5

0.96

>0.69
0.91

2
5

4.5

0.84
4

3.5

0.74
2.5

=0.69
0.6
1.5

0.42
1

0.22
0.5

Real Axis

Figura 5.11: Lugar das razes para Ti = 0.5.

A adio de um zero em malha aberta pode provocar uma mudana significativa de comportamento do sistema em relao ao sistema de 2a. ordem. Desta forma, no podemos
utilizar as equaes para o tempo de subida tr , tempo de assentamento ts , instante do
pico tp e o mximo sobresinal Mp de maneira precisa. Muitas vezes, para efeito de projeto
utilizamos as equaes do sistema padro, mas devemos nos lembrar que o efeito do zero
adicional pode ser significativo.
O controlador PI possui dois parmetros, o ganho proporcional Kp e o tempo integral
Ti . O lugar das razes obviamente construdo em funo de um nico parmetro. Desta
forma, vamos escolher um valor para Ti e construir o lugar das razes em funo de Kp .
Qual o valor de Ti que devemos escolher ? Para mostrar como a escolha de Ti
influencia a soluo para este problema vamos escolher dois valores para Ti e construir o
lugar das razes para estes valores.
1. Vamos escolher inicialmente fazer Ti = 0.5. Com esta escolha o zero s = 1/Ti
estar entre os dois plos de malha aberta. Para este caso, a malha aberta pode ser
escrita como:
0.25s + 0.5
G(s)H(s) =
0.5s2 + 1.5s
O lugar das razes para este sistema ilustrado na Figura 5.11
Vamos escolher no lugar das razes o ponto s = 1.2 que resulta no valor de Kp = 5.5.
A outra raiz correspondente a Kp = 5.5 s = 4.54.
13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

87

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

O sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como:

Y (s)
1.375s + 2.75
= 2
.
R(s)
s + 5.75s + 5.5
A resposta a degrau para este sistema ilustrada na Figura 5.12. Note que o tempo
de acomodao ts = 2.72seg e o mximo sobresinal Mp = 0%.
Mp=0%

Step Response
From: r
1
System: T_r2y
Settling Time: 2.72

0.9

0.8

0.7

Amplitude
To: y

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Figura 5.12: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

Para efeito de comparao, vamos analisar o comportamento do sistema de 2a. ordem

padro equivalente. O sistema de 2a. ordem padro equivalente aquele que tem o
mesmo denominador, ou seja,
Y (s)
n2
5.5
= 2
.
= 2
R(s)
s + 2n s + n2
s + 5.75s + 5.5
Para este sistema, o coeficiente de amortecimento = 1.22 e a freqncia natural no
amortecida n = 2.35. Utilizando a frmula para o tempo de acomodao temos:
ts =

4
4
=
= 1.4seg.
n
1.22 2.35

A resposta a degrau para este sistema est ilustrada na Figura 5.13. Note que o valor
do tempo de assentamento ts igual a 3.48seg e o mximo sobresinal Mp = 0%. Desta
forma, conclumos que a equao para o clculo do tempo de assentamento ts no
vale neste caso, e que o sistema padro possui o tempo de assentamento para resposta
a degrau bastante diferente do sistema em malha fechada projetado.
13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

88

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Mp=0%

Step Response
1
System: s10
Settling Time: 3.48

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Figura 5.13: Resposta a degrau do sistema padro.

2. Vamos escolher agora Ti = 0.2, logo 1/Ti = 5. Desta forma, o zero s = 1/Ti est
esquerda dos plos em malha aberta s = 0, s = 3. A malha aberta para esta
escolha de Ti dada por:
G(s)H(s) =

0.1s + 0.5
0.2s2 + 0.6s

O lugar das razes em conjunto com o lugar geomtrico para ts < 4seg e Mp < 5%
est ilustrado na Figura 5.14. Note que agora, o lugar das razes descreve um crculo
aonde esto contidos os plos conjugados complexos. Podemos por exemplo, escolher
os plos s = 1.94 j0.79 que correspondem ao ganho Kp = 1.75.
A funo de transferncia em malha fechada resultante pode ser escrita como:
Y (s)
0.175s + 0.875
= 2
.
R(s)
s + 3.875s + 4.375
A resposta a degrau para este sistema ilustrada na Figura 5.15. Note que o tempo
de acomodao ts = 2.13seg e o mximo sobresinal Mp = 0%.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

89

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Root Locus

0.935

0.88

0.8

0.66

0.48

0.25

>0.69

0.975
2

Imag Axis

<46.37

s=1.94+0.79
K =1.75

0.994

10
0

s=1.94+0.79
K =1.75

0.994

0.975

>0.69

0.935

10

0.88
8

0.8
5

<1

>1

0.66
3

0.48

0.25

Real Axis

Figura 5.14: Lugar das razes e o lugar geomtrico para ts < 4seg e Mp < 5%.
Step Response
1.4

1.2

System: s3
Settling Time: 2.13

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

Figura 5.15: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

90

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Para efeito de comparao, vamos analisar o comportamento do sistema de 2a. ordem

padro equivalente. O sistema de 2a. ordem padro equivalente dado por:
Y (s)
n2
4.375
= 2
= 2
.
2
R(s)
s + 2n s + n
s + 3.875s + 4.375
Para este sistema, o coeficiente de amortecimento = 0.93 e a freqncia natural no
amortecida n = 2.1. Utilizando a frmula para o tempo de acomodao ts temos:
ts =

4
4
=
= 2.05seg.
n
0.93 2.1

A resposta a degrau para este sistema est ilustrada na Figura 5.16. Note que o valor
do tempo de assentamento ts igual a 2.4seg e o mximo sobresinal Mp = 0.05%.
Neste caso, a equao para o calculo do tempo de assentamento ts tambm no fornece
um valor preciso. Entretanto, o sistema projetado e o sistema padro possuem tempo
de assentamento ts relativamente prximos.
Step Response
1.4

1.2

System: s10
Settling Time: 2.4

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

Time (sec)

Figura 5.16: Resposta a degrau do sistema padro.

Exemplo 5.3
Deseja-se projetar um controlador H(s) do tipo PID para o sistema ilustrado na Figura
5.7 onde a planta dada por:
G(s) =

1
.
(s + 2)(s + 3)

O controlador H(s) deve ser tal que garanta as seguintes especificaes:

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

91

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

1. Erro estacionrio ess = 0 para entrada a degrau;

2. Tempo de assentamento ts < 4seg (critrio de 2%);
3. Mximo sobresinal Mp < 5%.
O controlador PID possui a seguinte funo de transferncia:
1
+ Td s
Ti s
(Td Ti s2 + Ti s + 1)
= Kp

Ti s
(s + z1 )(s + z2 )
= Kp
s

H(s) = Kp 1 +

Onde z1 e z2 podem ser obtidos atravs da soluo da seguinte equao:

Td s2 + s +

1
,
Ti

cuja soluo :
s=

1
2Td

4Td
Ti

Ou seja, um controlador PID introduz uma funo de transferncia com um plo na origem
e dois zeros que podem ser alocados atravs da escolha de Td e Ti . Ao invs de selecionar
valores para Td e Ti mais interessante alocar os zeros z1 e z2 (lembre-se que na verdade
os zeros so z1 e z2 ) j que vamos utilizar o lugar das razes.
Vamos escolher os zeros de tal forma a obter o lugar das razes com parte complexa.
Vamos fazer por exemplo, z1 = 3 + j1 e z2 = z1 . Fazendo isto, obtemos a seguinte funo
de transferncia em malha aberta:
G(s)H(s) = Kp

(s2 + 6s + 10)
.
s3 + 5s2 + 6s

O lugar das razes resultante est ilustrado na Figura 5.17.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

92

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Root Locus
2

1.5

0.92

0.86

0.76

0.62

>0.69

<46.37o

0.992

s=1.2+j0.558 Kp=0.551

0.5
Imag Axis

0.22

0.965

s=3.15 Kp=0.551

+X

2
X

s=1.2j0.558 Kp=0.551

0.5

>0.69

0.992

1.5

0.44

<1

>1

0.965

0.92

2
5

0.86
4

0.76
3

0.62
2

0.44
1

0.22
0

Real Axis

Figura 5.17: Lugar das razes e lugar geomtrico para ts < 4seg e Mp < 5%.

1. Escolha 1 Vamos escolher por exemplo o par de plos complexos conjugados s =

1.2 j0.558 que corresponde a um coeficiente de amortecimento = 0.90 e uma
freqncia natural n = 1.32rad/seg. O ganho proporcional Kp = 0.55 e o terceiro
plo s = 3.1.
Para estes valores o tempo derivativo Td = 0.17 e o tempo integral Ti = 0.75. O
sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como:
0.55s2 + 3.3s + 5.5
Y (s)
= 3
.
R(s)
s + 5.55s2 + 9.3s + 5.5
A resposta a degrau do sistema em malha fechada est ilustrada na Figura 5.18.
Note que o tempo de assentamento ts corresponde a 3.28seg e o Mximo sobresinal
Mp = 0.1%.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

93

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Step Response
1.4

1.2

System: s4
Settling Time: 3.28

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Figura 5.18: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

Utilizando a equao para o tempo de assentamento ts obtemos:

ts =

4
4
=
= 3.36seg.
n
0.9 1.32

O sistema padro similar corresponde a:

Y (s)
n2
1.74
= 2
.
= 2
R(s)
s + 2n s + n2
s + 2.38s + 1.74
A resposta a degrau deste sistema est ilustrado na Figura 5.19. O tempo de assentamento obtido ts = 3.58 e o Mximo sobresinal Mp = 0.1%.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

94

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Step Response
1.4

1.2

System: s5
Settling Time: 3.58

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Figura 5.19: Resposta a degrau do sistema padro em malha fechada.

2. Escolha 2 Vamos escolher agora um outro par de plos complexos conjugados s =

3.1 j1.29 que corresponde a um coeficiente de amortecimento = 0.92 e uma
freqncia natural n = 3.36rad/seg. O ganho proporcional associado vale Kp =
10.4, e o terceiro plo s = 9.2.
A funo de transferncia em malha fechada pode ser escrita como
Y (s)
10.4s2 + 62.4s + 104
= 3
.
R(s)
s + 15.4s2 + 68.4 + 104
A resposta a degrau do sistema em malha fechada est ilustrada na Figura 5.20.
Note que o tempo de assentamento ts corresponde a 0.83seg e o Mximo sobresinal
Mp = 4.39%.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

95

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Step Response
1.4

1.2

Mp=4.39%

System: s7
Settling Time: 0.833

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (sec)

Figura 5.20: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

Utilizando a equao para o tempo de assentamento ts obtemos:

ts =

4
4
=
= 3.1seg.
n
0.92 3.36

O sistema padro similar corresponde a:

n2
Y (s)
11.29
= 2
.
= 2
2
R(s)
s + 2n s + n
s + 6.2s + 11.29
A resposta a degrau deste sistema est ilustrado na Figura 5.21. O tempo de assentamento obtido ts = 2.44seg e o Mximo sobresinal Mp = 0.05%.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

96

DRAFT V 4.0

Notas de Aula PMR2360

Newton Maruyama

Step Response
1.4

1.2

System: s8
Settling Time: 1.47

M =0.05%
p

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (sec)

Figura 5.21: Resposta a degrau do sistema padro em malha fechada.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

97

DRAFT V 4.0