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ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

FABIANO ARMELLINI






Projeto e implementao do controle de posio de uma antena de radar
meteorolgico atravs de servomecanismos









So Paulo
2006


FABIANO ARMELLINI










Projeto e implementao do controle de posio de uma antena de radar
meteorolgico atravs de servomecanismos




Dissertao apresentada Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo para obteno do
ttulo de Mestre em Engenharia.
rea de concentrao: Engenharia de Controle e
Automao Mecnica
Orientador: Prof. Dr. Agenor de Toledo Fleury







So Paulo
2006




















FICHA CATALOGRFICA

Armellini, Fabiano
Projeto e implementao do controle de posio de uma antena de
radar meteorolgico atravs de servomecanismos / F. Armellini So
Paulo, 2006.
123 p.
Dissertao (Mestrado) Escola Politcnica da Universidade de So
Paulo. Departamento de Engenharia Mecatrnica e de Sistemas
Mecnicos.
1. Sistemas de Controle 2. Servomecanismos 3. Antenas
4. Estruturas Flexveis (Controle) 5. Radares I.Universidade de So
Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia Mecatrnica e
de Sistemas Mecnicos II.t.









Ad Deum, qui ltficat juventtem meam (Ps XLII, 4)













AGRADECIMENTOS

H tantas pessoas dignas de meno, que temo ser injusto nesta hora, pelos nomes
que forosamente terei que omitir em funo do curto espao que tenho para tal.
Primeiramente eu gostaria de agradecer e prestar homenagem aos meus pais, Laerte
e Neusa, a quem Deus confiou minha educao e formao, que sempre procuraram
corresponder a esta responsabilidade com muito zelo, dedicao e sacrifcio.
Gostaria tambm de agradecer ao Prof. Dr. Orlando Fedeli, sua esposa, a Prof
a
.
MSc. Maria Ivone Pereira de Miranda Fedeli e a todos da Associao Cultural
Montfort que, pelo conhecimento, convvio e bom exemplo, muito contribuem para a
minha formao cultural e religiosa.
No que tange a minha formao acadmica e profissional, agradeo primeiramente a
todos os professores do Departamento de Engenharia Mecnica da Escola Politcnica
da USP, nominal e especialmente ao meu orientador de mestrado, o Prof. Dr. Agenor
de Toledo Fleury (2003-2006), ao orientador de minha dissertao de graduao, o
Prof. Dr. Diolino Jos dos Santos Filho (2002) e ao meu orientador de Iniciao
Cientfica, o Prof. Dr. Paulo Carlos Kaminski (1998-2000).
Devo uma meno especial aos meus grandes amigos e scios da Allagi Engenharia,
Eng. MSc. Bruno Rondani, Eng. Rafael Rocha Levy, Eng. Henri Shinichi de Souza
Okajima e Eng. MSc. Gustavo Ribeiro Alves, pelo contnuo apoio e incentivo.
Agradeo tambm Omnisys Engenharia, nas pessoas de seus scios-diretores: Eng.
MSc. Luiz Manoel Dias Henriques, Eng. Edgard Lima de Meneses e Eng. Jorge
Hidemi Ohashi, no s pela bolsa de estudos oferecida para realizao do presente
trabalho, mas principalmente pela confiana e pela oportunidade.
Finalmente, agradeo Fapesp, na pessoa de seu Presidente, o Prof. Dr. Carlos Vogt,
pelo financiamento do projeto atravs do Programa de Inovao Tecnolgica em
Pequena Empresas (PIPE), fases II e III.









tu, quem quer que sejas, que te sentes longe da
terra firme, arrastado pelas ondas deste mundo, no
meio das borrascas e tempestades, se no queres
soobrar, no tires os olhos da luz desta estrela. Se o
vento das tentaes se levanta, se o escolho das
tribulaes se interpe em teu caminho, olha a
estrela, invoca Maria. Se s balouado pelas vagas do
orgulho, da ambio, da maledicncia, da inveja, olha
a estrela, invoca Maria. Se a clera, a avareza, os
desejos impuros sacodem a frgil embarcao de tua
alma, levanta os olhos para Maria. Se, perturbado
pela lembrana da enormidade de teus crimes,
confuso vista das torpezas de tua conscincia,
aterrorizado pelo medo do Juzo, comeas a te deixar
arrastar pelo turbilho da tristeza, a despenhar no
abismo do desespero, pensa em Maria.
Nos perigos, nas angstias, nas dvidas, pensa em
Maria, invoca Maria. Que seu nome nunca se afaste
de teus lbios, jamais abandone teu corao; e para
alcanar o socorro da intercesso dela, no
negligencies os exemplos de sua vida. Seguindo-a,
no te transviars; rezando a ela, no desesperars;
pensando nela, evitars todo erro. Se ela te sustenta,
no cairs; se ela te protege, nada ters a temer; se ela
te conduz, no te cansars; se ela te favorvel,
alcanars o fim. E assim verificars, por tua prpria
experincia, com quanta razo foi dito: E o nome da
Virgem era Maria."
So Bernardo de Claraval

RESUMO

Uma antena-radar clssica composta basicamente de uma fonte primria justaposta
a um foco refletor parablico. A lei de iluminao estabelecida de maneira a
satisfazer, to precisamente quanto possvel, a forma do feixe desejado. a
movimentao do conjunto que garante a cobertura de explorao desejada.
O presente texto estuda o projeto e desenvolvimento de um servomecanismo capaz
de suportar e posicionar uma antena de radar, dentro de parmetros e restries
definidas. Os objetivos do trabalho so: levantar e estudar os fatores relevantes para
especificao de um projeto de controle de posio de uma antena-radar atravs de
servomecanismos; apresentar uma proposta de projeto de controle de posio atravs
de servomecanismo; propor um modelo estrutural terico consistente do conjunto
antena-radar para fins de simulao dinmica e anlise modal da estrutura, e
apresentar a implantao do sistema de controle proposto num projeto real de
Engenharia, para o servomecanismo de uma antena de radar meteorolgico.
A proposta de controle foi aplicada com xito no Modelo de Engenharia do Radar
Meteorolgico Doppler RMD700S-1M, desenvolvido pelo consrcio Omnisys/Atech,
que foi instalado e opera em Mogi das Cruzes/SP. O texto apresenta, de forma
estruturada, os fatores relevantes que devem ser levados em considerao para o
desenvolvimento de um projeto deste tipo.
Como concluses do texto, so apresentadas consideraes com relao ao projeto,
apontando pontos positivos e negativos do desenvolvimento.

Palavras-chave: Sistemas de Controle; Servomecanismos; Antenas; Controle de
Estruturas Flexveis; Radares


ABSTRACT

A classical radar antenna is basically composed of a primary source mounted at the
focal point of a parabolic reflector. The illumination rule is established so that the
desired beam-shape is attained, as precisely as possible. The physical motion of the
set guarantees the coverage of the desired volume of exploitation.
The actual text studies the design and development of a servomechanism capable of
supporting and positioning a radar antenna, within well-defined parameters and
restrictions. The aims of the dissertation are: determination and study of relevant
factors for the specification of a control system design for the positioning of a servo-
driven radar antenna; presentation of a servo-driven positioning control system
design proposal; proposal of a consistent theoretical structural model of the radar
antenna set for the purpose of dynamic simulation and modal analysis of the
structure and; presentation of the implementation of the proposed control system in
a real Engineering design project: a servo-driven weather radar antenna.
The control propose was successfully employed at the Engineering Model of the
Doppler weather radar RMD700S-1M, developed by the trust Omnisys/Atech,
installed and operant at Mogi das Cruzes/SP. The text presents, in a structured form,
all relevant factor that must be taken into account in the development of such design.
The conclusions drawn at the end of the dissertation are considerations regarding the
design, which point out faults and weak points of the development.


Keywords: Control Systems; Servomechanisms; Antennas; Flexible Structure Control;
Radars


LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Sistema esfrico de coordenadas utilizado em radares............................................................18
Figura 2 Diagrama em blocos fundamental de um sistema radar .........................................................19
Figura 3 Volume meteorolgico produzido pelo radar RMD700S-1M..................................................21
Figura 4 Radar mvel de aquisio de alta potncia (HIPAR) da Nike Air Defence .............................23
Figura 5 Tela de monitoramento de trfego areo .................................................................................23
Figura 6 Tipos de posicionador..............................................................................................................25
Figura 7 Posicionadores do tipo Elevao sobre Azimute (EL/AZ) ......................................................26
Figura 8 Mecanismo do tipo Azimute sobre Elevao (AZ/EL) ............................................................26
Figura 9 Mecanismo "hexapod"..............................................................................................................27
Figura 10 Antena hexapod Banda X da Zodiac/In-Snec..........................................................................28
Figura 11 Radar phased-array THAAD (Theater High Altitude Area Defense) ...........................................29
Figura 12 Radar GBR-P da Raytheon com tecnologia phased-array hbrida............................................30
Figura 13 Servomecanismo de acionamento manual .............................................................................35
Figura 14 Malha de controle bsica para servomecanismos ..................................................................35
Figura 15 Malha de rastreamento automtico........................................................................................36
Figura 16 Radome ..................................................................................................................................43
Figura 17 Redundncia da representao angular em radares de trajetografia .....................................46
Figura 18 Funcionamento bsico de um motor brushless........................................................................49
Figura 19 Construo de um motor brushless de 3 fases.........................................................................50
Figura 20 Modulao PWM das fases U, V e W de um motor brushless de 3 fases ................................51
Figura 21 Retificador de entrada do servoconversor .............................................................................51
Figura 22 Modulao na sada do servoconversor por IGBT's...............................................................52
Figura 23 Princpio de funcionamento do encoder ptico absoluto ........................................................54
Figura 24 Protocolo de comunicao serial padro SSI..........................................................................58
Figura 25 Camadas de proteo contra fim-de-curso.............................................................................62
Figura 26 Rampa de atenuao do batente eletrnico superior .............................................................63
Figura 27 Principais dimenses da antena com radome. .......................................................................64
Figura 28 Grfico do torque de vento de acordo com a posio da antena............................................68

Figura 29 Clculo do torque de vento por meio de anlise FEM ...........................................................68
Figura 30 Diagrama da malha de controle .............................................................................................70
Figura 31 Acoplamento dos eixos em trajetografia ................................................................................70
Figura 32 Modelo mecnico da planta ...................................................................................................71
Figura 33 Modelo eltrico do servomotor ..............................................................................................73
Figura 34 Diagrama em blocos de controle do sistema ..........................................................................74
Figura 35 Lugar das razes para a malha aberta de controle de posio................................................76
Figura 36 Funo de transferncia..........................................................................................................79
Figura 37 Representao dos bastidores do Modelo de Engenharia......................................................83
Figura 38 Modelo de Engenharia do Radar RMD700S-1M em Mogi das Cruzes/SP............................86
Figura 39 Diagrama em blocos geral do sistema de controle .................................................................87
Figura 40 Contexto de software ...............................................................................................................89
Figura 41 Arquitetura de software...........................................................................................................89
Figura 42 Modos de operao do software de controle ...........................................................................91
Figura 43 Funo de filtragem proporcional do erro (com saturao) ...................................................92
Figura 44 Tela principal do software IHM...............................................................................................94
Figura 45 Sub-tela de operao em modo fixo .......................................................................................95
Figura 46 Sub-tela de operao em modo varredura .............................................................................95
Figura 47 Sub-tela de operao em modo manual .................................................................................95
Figura 48 Sub-tela de configurao do controlador ...............................................................................96
Figura 49 Modelo slido CAD do Conjunto Antena-Posicionador AN700S..........................................98
Figura 50 Dimenses gerais Conjunto Antena-Posicionador AN700S...................................................99
Figura 51 Reduo do mecanismo de azimute.....................................................................................102
Figura 52 Reduo do mecanismo de elevao....................................................................................103
Figura 53 Diagrama em blocos da interface entre encoders e controlador. ...........................................105
Figura 54 Efeito da variao de Kp nos plos de malha aberta de azimute.........................................107
Figura 55 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para azimute baixo Kp .............................108
Figura 56 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para azimute alto Kp................................109
Figura 57 Efeito da variao de Kp nos plos de malha aberta de elevao ........................................109
Figura 58 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para elevao baixo Kp ............................110
Figura 59 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para elevao alto Kp ...............................110

Figura 60 Modelo slido do mecanismo (Modelo de Engenharia) ......................................................112
Figura 61 Superfcie mdia (Modelo de Engenharia) ...........................................................................112
Figura 62 Modelo em elementos finitos e propriedade dos materiais (Modelo de Engenharia)..........113
Figura 63 Modelo do acoplamento do eixo de Elevao......................................................................113
Figura 64 Resultados da Anlise Modal (Modelo de Engenharia) .......................................................115
Figura 65 Distribuio dos acelermetros para anlise modal experimental.......................................116
Figura 66 Modo de vibrao na direo vertical (elevao) obtido por anlise modal experimental ..117
Figura 67 Modo de vibrao de 1,2Hz na direo horizontal (azimute) obtido por anlise modal
experimental .................................................................................................................................117
Figura 68 Modo de vibrao de 1,2Hz na direo norte (acoplamento azimute-elevao) obtido por
anlise modal experimental ..........................................................................................................118


LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Subsistemas do Radar ..............................................................................................................84
Tabela 2 Caractersticas da Antena ........................................................................................................97
Tabela 3 Principais caractersticas do Conjunto Antena-Posicionador ..................................................97
Tabela 4 Dimenses gerais Conjunto Antena-Posicionador AN700S ....................................................98
Tabela 5 Fatores de reduo no mecanismo de azimute ......................................................................103
Tabela 6 Fatores de reduo no mecanismo de elevao .....................................................................103
Tabela 7 Caractersticas dos encoders pticos........................................................................................105
Tabela 8 Parmetros do modelo simulado...........................................................................................107
Tabela 9 Freqncias naturais e fatores de participao modal (Modelo de Engenharia) ...................114


LISTAS DE SIGLAS E DEFINIES

AC Alternating current (corrente alternada)
AZ Eixo de azimute
BITE Built-in test equipment (equipamento integrado de testes)
CAD Computer-aided Design (projeto auxiliado por computador)
CAE Computer-aided Engineering (engenharia auxiliada por computador)
CI Circuito integrado
DC Direct current (corrente contnua)
EDO Equao diferencial ordinria
EL Eixo de elevao
FEM Finite-element Method (mtodo dos elementos finitos)
FPGA Field-programmable gate array (vetor de portas programvel em campo)
IGBT Insulated gate bipolar transistor
IHM Interface homem-mquina
Modelo de
Engenharia
Modelo completo e representativo do produto quanto a dimenses, materiais e
interfaces, para validao da soluo adotada.
PID Controle proporcional-integral-derivativo
PRF Pulse repetition frequency (freqncia de repetio de pulsos)
PWM Pulse width modulation (modulao por largura de pulso)
RX Recepo
TTL Transistor-transistor logic (lgica transistor-transistor)
TX Transmisso
VHDL
Very high speed integrated circuits hardware description language (linguagem de
descrio de circuitos integrados em hardware de alta velocidade)


NDICE

1 Objetivos e Estruturao do Texto ............................................................................................16
2 Introduo....................................................................................................................................18
2.1 Problema de Controle ...........................................................................................................20
2.2 Necessidade do Controle de Posio ....................................................................................20
2.3 Estratgias para Resoluo do Problema de Controle ..........................................................24
2.3.1 Controle de posio atravs de servomecanismos ......................................................................... 24
2.3.2 Antenas Hexapod........................................................................................................................... 27
2.3.3 Antenas Phased-array ................................................................................................................... 28
2.4 Definio do Problema de Controle com Servomecanismos................................................31
3 Precedentes...................................................................................................................................33
3.1 Histrico ...............................................................................................................................34
3.2 Consideraes para Especificao de Requisitos de Projeto ................................................37
3.2.1 Caractersticas em relao ao alvo................................................................................................. 37
3.2.2 Peso total do conjunto.................................................................................................................... 38
3.2.3 Tamanho e peso dos componentes................................................................................................. 38
3.2.4 Resoluo angular do sensor de posio........................................................................................ 38
3.2.5 Tolerncias mecnicas................................................................................................................... 39
3.2.6 Acelerao e Velocidade mximas ................................................................................................ 39
3.2.7 Preciso de Apontamento .............................................................................................................. 40
3.2.8 Caractersticas dinmicas do mecanismo posicionador ................................................................. 41
3.2.9 Consumo........................................................................................................................................ 41
3.2.10 Ambiente de operao .............................................................................................................. 42
3.2.11 Distncia entre o pedestal e a eletrnica de controle ................................................................ 44
3.2.12 Curso angular requerido em azimute e elevao (volume de alcance) ..................................... 44
3.2.13 Condies de contorno de envelope.......................................................................................... 46
3.2.14 Requisitos de operao e interface............................................................................................ 46
3.2.15 Caractersticas RF do radar....................................................................................................... 47
3.2.16 Potncia de transmisso............................................................................................................ 47
3.3 Consideraes tecnolgicas ..................................................................................................48

3.3.1 Escolha do servomotor .................................................................................................................. 48
3.3.2 Escolha do sensor de posio angular............................................................................................ 53
3.3.3 Definio do controlador ............................................................................................................... 59
3.4 Segurana..............................................................................................................................60
3.4.1 Repouso da antena......................................................................................................................... 60
3.4.2 Proteo de fim-de-curso da antena............................................................................................... 61
3.4.3 Radome.......................................................................................................................................... 63
4 Projeto de Controle .....................................................................................................................69
4.1 Diagrama da malha de controle ............................................................................................69
4.2 Modelamento do Sistema de Controle..................................................................................71
4.3 Modelo estrutural..................................................................................................................77
4.3.1 Determinao da banda passante da malha de controle................................................................. 77
5 Estudo de Caso: Desenvolvimento de Servomecanismo para Antena de Radar
Meteorolgico Doppler Banda S.........................................................................................................82
5.1 O Projeto Taiti ......................................................................................................................82
5.2 Caractersticas do Radar .......................................................................................................82
5.3 Modelo de Engenharia..........................................................................................................86
5.3.1 Dispositivo de controle: Controlador digital ................................................................................. 88
5.3.2 Objeto de controle: Antena e mecanismo posicionador................................................................. 96
5.3.3 Dispositivo de atuao: Servomotores e servoconversores ......................................................... 104
5.3.4 Dispositivo de sensoriamento: Encoders pticos e acessrios .................................................... 104
5.4 Simulao do Controle........................................................................................................106
5.5 Validao do modelo estrutural ..........................................................................................111
5.5.1 Anlise modal computacional por elementos finitos ................................................................... 111
5.5.2 Anlise modal experimental por excitao impulsiva ................................................................. 116
6 Concluses ..................................................................................................................................119
7 Referncias Bibliogrficas ........................................................................................................122


16

1 OBJETIVOS E ESTRUTURAO DO TEXTO
A presente dissertao resultado de um estudo direcionado que visa uma aplicao
prtica: o projeto e desenvolvimento de um servomecanismo capaz de suportar e
posicionar uma antena de radar, dentro de parmetros e restries definidas. Mais
especificamente, as restries do projeto so definidas pelas aplicaes particulares
de radar visadas neste estudo: trajetografia e meteorologia, principalmente esta
ltima.
A proposta da dissertao a de propor um modelo de projeto de engenharia para
um servomecanismo controlado por posio, para fins de posicionamento de uma
antena de radar. Dentro deste contexto, a presente dissertao tem como objetivos:
1. Levantar e estudar os fatores relevantes para especificao de um projeto de
controle de posio de uma antena-radar atravs de servomecanismos;
2. Apresentar uma proposta de projeto de controle de posio atravs de
servomecanismo;
3. Propor um modelo estrutural terico consistente do conjunto antena-radar
para fins de simulao dinmica e anlise modal da estrutura;
4. Apresentar a implantao do sistema de controle proposto num projeto real de
Engenharia, para o servomecanismo de uma antena de radar meteorolgico.
O texto estruturado de forma a partir do problema geral, e restringi-lo at a
aplicao especfica de um radar meteorolgico. O que se visa com esta estruturao
aumentar a abrangncia do presente estudo.
Na introduo da dissertao, no Captulo 2, desenvolve-se o conceito de radar, de
forma a apresentar o problema de controle de posio existente do sistema. Tambm
na introduo so apresentadas alternativas para se resolver o referido problema de
controle, dentre as quais introduzida a soluo de controle por servomecanismos
que, em detrimento s demais, aprofundada no restante do texto.

17

Uma vez definido o problema de controle e apresentada a proposta do mecanismo
posicionador, so apresentadas, no Captulo 3, consideraes pertinentes que devem
ser levadas em considerao para especificao e implementao de um projeto de
controle de posio de um Conjunto Antena-radar.
O projeto de controle propriamente dito apresentado no Captulo 4, onde
proposto um diagrama em blocos geral para o projeto, assim como um modelo
matemtico analtico para as malhas de controle. So ainda feitas, neste captulo,
consideraes sobre o Modelo Estrutural do mecanismo posicionador.
Para mostrar a aplicao da proposta, o Captulo 5 dedicado apresentao de um
estudo de caso concreto: a implantao do projeto ao servomecanismo que integra o
Modelo de Engenharia do Radar Meteorolgico Doppler Banda S RMD700S-1M
desenvolvido pelo consrcio Omnisys/Atech, instalado em Mogi das Cruzes/SP.
Por fim, no Captulo 6, so apresentadas algumas concluses com relao ao
desenvolvimento, apontando-se pontos positivos e pontos negativos do projeto
descrito no Captulo 5.
As referncias bibliogrficas utilizadas na dissertao so relacionadas no Captulo 7.

18

2 INTRODUO
Em mbito geral, radares so sensores eletrnicos que empregam ondas
eletromagnticas para detectar e localizar objetos materiais no espao [1] [2].
A localizao de objetos realizada pela determinao da distncia e direo do
objeto em relao ao equipamento radar e requer, em geral, a determinao de trs
coordenadas, que so, usualmente, a distncia em relao ao radar e os ngulos de
azimute (em torno do eixo vertical) e elevao (em torno do eixo horizontal) de
apontamento do equipamento [1]. Este conjunto de coordenadas elevao-azimute-
distncia constitui um sistema de coordenadas esfrico com origem no prprio radar
[3], conforme ilustra a Figura 1.

Figura 1 Sistema esfrico de coordenadas utilizado em radares
Existem quatro mdulos que so fundamentais em qualquer sistema radar [1], e que
so mostrados na Figura 2. O mdulo transmissor o responsvel pela gerao e
modulao do pulso eletromagntico que emitido para o espao. O receptor faz a
deteco, demodulao e amplificao do sinal de retorno (eco-radar). O
processador-radar interpreta o sinal proveniente do receptor, extraindo as
informaes necessrias para a finalidade ltima do radar. E finalmente, o conjunto
antena-radar o elemento que faz a interao do radar com o meio ambiente, que
tem como funo irradiar os pulsos eletromagnticos gerados no transmissor numa

19

determinada direo e detectar os ecos de reflexo da energia emitida, que so
enviados ao mdulo receptor do radar.

Figura 2 Diagrama em blocos fundamental de um sistema radar
A determinao da coordenada de distncia entre o radar e o alvo determinada
pelo princpio de eco-pulso [1], que um princpio utilizado no s em radares, mas
em outros equipamentos de medio de distncia, tais como sonares e telmetros a
laser. Como a velocidade de propagao de ondas eletromagnticas na atmosfera
uma grandeza cujo valor conhecido com preciso (c = 2,998x10
8
m/s) [1], a
distncia d de um alvo pode ser obtida por meio da medio do intervalo de tempo
t transcorrido entre a transmisso de um pulso e a recepo do retorno deste pulso
aps reflexo sobre alvo (eco-radar). Este intervalo de tempo igual ao tempo
requerido para uma onda eletromagntica viajar do transmissor do radar at o alvo
mais o tempo necessrio para o eco percorrer o trajeto entre o alvo e a antena de
recepo [1]. As demais coordenadas (de azimute e elevao) so determinadas pelo
alinhamento do conjunto antena-radar.
Um sistema radar clssico consiste num equipamento que opera em freqncias na
faixa de microondas, utiliza um sistema pulsado de potncia para transmisso e uma
nica antena, que compartilhada tanto para transmisso quanto para recepo [4].
O duplexador o dispositivo que faz a separao dos sinais de transmisso e
recepo no guia de onda da antena, e que permite ento este compartilhamento.
Isto torna mais simples a determinao da distncia dos alvos em relao ao radar,
por no requerer de clculos de triangulao, pois se o elemento transmissor e o
receptor tm a mesma localizao no espao, a distncia percorrida pela onda

20

eletromagntica simplesmente igual a duas vezes a prpria distncia entre o alvo e
o radar. Logo,
t
2
c
d = (1)
O alcance mximo do radar em distncia determinado por uma srie de fatores, tais
como a potncia do pulso emitido, o fator de ganho da antena, a sensibilidade do
receptor, e a PRF (pulse repetition frequency) do radar. [1]
2.1 Problema de Controle
O apontamento do conjunto-antena fornece as coordenadas angulares (azimute e
elevao) que, junto com a coordenada distncia obtida pelo princpio eco-pulso, so
necessrias para localizao do alvo no espao.
As aplicaes da tecnologia de radares requerem, em geral, no s que este
apontamento deva ser mvel, mas que a sua movimentao e posicionamento sejam
controlveis.
Portanto, o problema em foco o de controle de apontamento do feixe de iluminao
do radar para atender s necessidades de uma determinada aplicao de radar. Mais
especificamente, a aplicao visada neste texto a meteorolgica.
Mas a fim de fundamentar a motivao do trabalho, so apresentadas a seguir
algumas das principais aplicaes de radares, mostrando a necessidade do controle
de posicionamento em foco.
2.2 Necessidade do Controle de Posio
Existem algumas aplicaes mais restritas de radares que no necessitam de um
sistema de controle de posio para o apontamento do radar, e que, portanto, no so
objeto desta dissertao. o caso, por exemplo, de radares de trnsito, que
monitoram um ponto fixo do espao e calculam a velocidade dos automveis que
passam por este ponto por efeito Doppler. No obstante, ainda que haja excees, o
controle de posio da antena exigncia nas principais aplicaes de radares.

21

Um exemplo disto se d em radares meteorolgicos, que devem ser capazes de
varrer, com um feixe estreito de iluminao, todo o espao areo ao redor do radar
segundo certas trajetrias pr-estabelecidas, para deteco de nuvens e outros
fenmenos meteorolgicos de forma a permitir ao processador do radar conseguir
levantar o chamado volume meteorolgico (Figura 3), que corresponde a uma
fotografia 3D das condies meteorolgicas do cu em todo o volume de cobertura
ao redor do radar. Este volume de cobertura compreende uma semi-esfera que tem o
radar como centro.

Figura 3 Volume meteorolgico produzido pelo radar RMD700S-1M
O levantamento convencional de volume meteorolgico feito atravs da aquisio
de camadas (fatias) em posies de elevao fixas pr-estabelecidas. Aps a aquisio
para todo o permetro do radar em azimute, passa-se para o prximo valor fixo de
elevao, at se chegar ao final da varredura. Ao final, o radar volta para a posio
inicial de elevao, onde pode comear uma nova varredura imediatamente ou ficar
algum tempo em modo de espera, at que o processador do radar comande uma
varredura para um novo volume.
Outro tipo de varredura comum em radares meteorolgico o chamado corte em
elevao, queconsiste na contnua varredura em elevao para um ngulo fixo em
azimute.

22

As coordenadas angulares (azimute e elevao), necessrias para a determinao da
localizao espacial dos alvos (no caso, nuvens), so determinadas pelo apontamento
do conjunto antena-radar no instante da iluminao. Estes dados so fundamentais
para que a interpolao realizada pelo processador do radar seja feita corretamente.
Logo, o conjunto-radar deve ser capaz de informar com preciso a direo de
apontamento do feixe em qualquer instante, o que implica, por definio, num
sistema completamente observvel [5].
Outro tipo de radar onde exigido o controle de posio so os chamados radares de
trajetografia [6] [7], que so radares que devem ser capazes de perseguir e rastrear
um alvo em movimento com preciso ao longo de sua trajetria no espao, e fornecer
suas coordenadas em tempo real, de forma que seja possvel ser levantada a trajetria
deste mvel no espao. Como a trajetria dos seus alvos , a princpio, aleatria,
dentro de limitaes de velocidade e acelerao estipulados em projeto, este tipo de
radar deve ter grande flexibilidade de movimentao, e deve tambm ser capaz de
cobrir todo o espao areo ao seu redor, o que implica num volume semi-esfrico
com o radar como centro, como para radares meteorolgicos.
A principal diferena entre o controle de posicionamento de uma antena de radar
meteorolgico e outra de radar de trajetografia que, para esta ltima, o mecanismo
posicionador deve acompanhar um alvo especfico no espao, o que requer, em geral,
uma resposta dinmica do sistema de controle mais rpida e mais precisa. No
entanto, por estes dois tipos de controles serem bastante semelhantes, tanto na forma
construtiva quanto na topologia de controle, so feitas consideraes tambm sobre
esta aplicao ao longo do presente texto.
Um outro caso mais simples de aplicao de controle de posicionamento em radares
se observa nos chamados radares de vigilncia, de aquisio e de controle de
trfego (areo, terrestre ou martimo). Estes so radares que continuamente
monitoram o cu, terra ou mar ao seu redor a fim de mapear e monitorar os alvos
mveis e fixos ao seu redor. Para este tipo de radar, em geral, a informao de
altitude do alvo no levada em considerao. Desta forma, o feixe de iluminao
deste tipo de radar possui grande abertura no sentido vertical. Como o formato do

23

feixe que determina o formato do refletor da antena [4], este tipo radar apresenta um
formato de refletor diferente em relao aos dois tipos de radar mencionados
anteriormente (Figura 4).

Figura 4 Radar mvel de aquisio de alta potncia (HIPAR) da Nike Air Defence
Para efeitos de controle de posicionamento, se o feixe aberto verticalmente, o nico
tipo de movimentao requerida para o feixe o movimento rotativo no sentido
horizontal, em torno de um nico eixo, no caso, o eixo de azimute. O volume obtido
uma fotografia 2D (Figura 5) do espao areo, terreno ou martimo ao redor do
radar.

Figura 5 Tela de monitoramento de trfego areo

24

Haveria ainda a citar outros tipos mais particulares de radar que demandam o
controle de posicionamento, mas estes exemplos mais clssicos de aplicao bastam
para mostrar a necessidade e a importncia do controle de posio na tecnologia de
radares para apontamento do feixe de iluminao.
2.3 Estratgias para Resoluo do Problema de Controle
A questo que deve ser posta ento a de como efetivamente realizar este controle. A
literatura sobre o assunto [1] [2] [4] [6] [7] [9] apresenta, basicamente, trs formas de
se resolver o problema de controle de posio do feixe de iluminao em radares.
Duas delas envolvem a movimentao fsica do conjunto antena-radar: a mais
tradicional, por servomecanismos rotativos, e a outra, mais recente e mais sofisticada,
envolve o uso de suportes comandados por um controlador central. A terceira
alternativa constitui uma soluo totalmente eletrnica de apontamento do feixe,
com as chamadas antenas phased-array.
Os subitens a seguir apresentam cada uma dessas estratgias.
2.3.1 Controle de posio atravs de servomecanismos
Servomecanismo um dispositivo automtico utilizado para controlar grandes
quantidades de fora mediante uma quantidade de fora muito pequena e corrigir a
atividade de um mecanismo de acordo com um padro desejado. [1]
A utilizao de servomecanismos a soluo mais tradicional, e, na maior parte dos
casos, de menor custo para controle de posicionamento de antena em radares. Nesta
soluo, o conjunto antena-radar move-se fisicamente e, junto com ele, o feixe de
iluminao.
A montagem mecnica do servomecanismo deve ser tal que os graus de liberdade do
mecanismo posicionador resultante permitam o posicionamento da antena em
qualquer direo dentro do volume de trabalho especificado para a sua aplicao
especfica.

25

Existem diversos tipos de posicionador que fornecem rotaes nos eixos de azimute e
elevao. Os trs tipos mais comuns de montagem, indicadas na Figura 6 so os
seguintes [10]:
Elevao sobre Azimute (EL/AZ)
Azimute sobre Elevao (AZ/EL)
Azimute sobre Elevao sobre Azimute (AZ/EL/AZ)

Figura 6 Tipos de posicionador
No mecanismo do tipo elevao sobre azimute (EL/AZ), o mecanismo de elevao
gira solidrio ao eixo de sada do mecanismo de azimute, e suporta a antena e o seu
alimentador em seu eixo de sada. pela composio da movimentao dos eixos de
sada de ambos os servomecanismos que se d o movimento resultante da antena. A
Figura 7 mostra duas montagens mecnicas distintas para configurao.
Este tipo de configurao se caracteriza por permitir movimentao em azimute em
360
o
sem restries, porm com limitao de movimentao em elevao.
recomendado para aplicaes de radares que requerem varreduras contnuas de
volumes, como o caso de radares meteorolgicos. Por este motivo, esta a
configurao adotada no presente trabalho.

26


Figura 7 Posicionadores do tipo Elevao sobre Azimute (EL/AZ)
A configurao AZ/EL/AZ similar montagem EL/AZ, mas com um grau de
liberdade a mais que permite o giro do refletor em torno de seu prprio eixo. Este
recurso utilizado em pedestais de calibrao e medio de antenas de radar, para
permitir o alinhamento da antena do radar com a antena colimadora de testes. [10]
Por sua vez, a configurao AZ/EL construda de forma inversa: o eixo de
azimute que gira solidrio sada do eixo de elevao. Esta construo mais rara
em antenas de radar. A Figura 8 mostra a referida montagem para o mecanismo de
apontamento de uma cmera de vdeo.

Figura 8 Mecanismo do tipo Azimute sobre Elevao (AZ/EL)
A configurao AZ/EL possui limitaes tanto em azimute quanto elevao, mas
dependendo da abertura dos eixos, pode permitir o mesmo volume de cobertura de
um posicionador EL/AZ, porm, no permite varreduras contnuas. A vantagem

27

deste tipo de configurao na varredura de alvos que passem sobre o znite do
radar, que um ponto cego na construo EL/AZ. Este ponto discutido com
mais detalhes no item 4.1.
2.3.2 Antenas Hexapod
A arquitetura hexapod (hexpode), ou plataforma de Stewart, um mecanismo com
grande aplicao em robtica, e em plataformas de simulao de vo, e que tem
encontrado recentemente aplicaes tambm no campo de pedestais para antena de
radares.
O mecanismo hexapod consiste em seis pistes localizados sobre uma base fixa e
dispostos conforme mostrado na Figura 9, que sustentam uma base mvel sobre a
qual colocada a antena-radar, que tem sua inclinao e direo determinadas pela
abertura de cada um dos atuadores lineares. Os seis atuadores tm seu comprimento
regulvel, de forma a conferir para a base mvel todos os seis graus de liberdade
para movimentao [9].

Figura 9 Mecanismo "hexapod"
Os atuadores so comandados por um controlador central que traduz o apontamento
desejado ao feixe em comandos individuais para cada um dos seis atuadores. Com
esta configurao, possvel apontar a antena para qualquer posio dentro do
volume de trabalho usual de radares, isto , uma semi-esfera que tem a prpria
antena como centro. A Figura 10 mostra uma antena hexapod.

28


Figura 10 Antena hexapod Banda X da Zodiac/In-Snec
Este sistema apresenta a vantagem de no requerer a utilizao de slip-rings para se
levar sinais eltricos para a parte superior da estrutura da antena. Esta soluo
tambm confere menor peso do conjunto, mas no aplicvel a radares que
requerem guias de onda para transmisso do sinal da antena.
Alm disso, este tipo de mecanismo requer um controle mais sofisticado em relao
soluo com servomecanismos motorizados.
2.3.3 Antenas Phased-array
Uma alternativa relativamente moderna que vem sendo cada vez mais aplicada em
radares de alta potncia que exigem grande preciso, especialmente no setor militar,
o emprego das chamadas antenas phased-array. Basicamente, estas antenas so
compostas de um grupo de elementos constitudos por um irradiante (TX) mais uma
antena onidirecional (RX), chamados simplesmente de elementos. Estes elementos
so distribudos e orientados numa configurao espacial linear ou bidimensional [4].
A Figura 11 mostra a antena de um radar phased-array militar americano de defesa
area.
Nesta tecnologia, a amplitude e a fase de cada elemento podem ser individualmente
controladas, o que permite a formao de feixes de iluminao em qualquer formato

29

desejado, e em qualquer posio coberta pela disposio destes elementos [4], o que
confere uma grande flexibilidade ao radar.

Figura 11 Radar phased-array THAAD (Theater High Altitude Area Defense)
Esta soluo s possvel graas ao desenvolvimento de componentes de RF (radio-
frequency) de alta potncia em estado-slido, que aumentaram consideravelmente o
ganho em potncia [4], dispensando a necessidade de refletores para aumento de
ganho nos elementos para este tipo de concepo. No fosse por este avano
tecnolgico na rea de RF, seria fisicamente impossvel agrupar uma grande
quantidade de elementos em uma nica antena, por causa dos refletores, ou ento o
alcance deste tipo de radar seria deveras limitado.
Ademais, o fato de se poder tambm eletronicamente controlar o formato e a
polarizao do feixe de iluminao permite agrupar diversas funes em um nico
equipamento, que classicamente seriam realizadas em radares distintos, como por
exemplo, funes de vigilncia e de rastreamento. Por este motivo, estes radares
tambm so chamados radares multifuncionais (multifuncion-array radars) [4]. A
limitao desta multifuncionalidade est no compromisso na escolha da freqncia
de operao do radar, que deve ser feita levando em considerao a freqncia tima
de operao para as funes para as quais o radar projetado [4].
Radares phased-array possuem a tambm a vantagem de apresentar altssima preciso
e qualidade ao feixe, com lbulos secundrios extremamente reduzidos, alm de uma
tima resposta dinmica no controle de posio do feixe, uma vez que este sistema,
por ser totalmente eletrnico, no possui nenhum tipo de inrcia.

30

Outro ganho funcional deste tipo de radar a possibilidade de poder rastrear
diversos alvos simultaneamente.
No entanto, a multiplicao de elementos radiantes e antenas em um nico radar,
combinado com o emprego da mais alta tecnologia de RF disponvel, alm de por si
s aumentar o custo do equipamento, gera uma srie de problemas de sincronismo e
interferncia, alm de um alto custo computacional, que tornam o desenvolvimento
deste tipo de radar extremamente complexo e custoso, de forma que para radares
civis e de curto alcance essa soluo mantm-se economicamente invivel, apesar dos
ganhos funcionais.
So estes fatores, em especial o custo praticamente proibitivo da aplicao civil desta
concepo phased-array de antena-radar, que motivam e justificam o investimento em
novas pesquisas na linha tradicional de controle de posio por servomecanismo.
Existem, porm, alternativas intermedirias, que, medida que as pesquisas
avanam, esto se tornando alternativas cada vez mais prximas de se tornarem
economicamente viveis, embora hoje ainda estejam limitadas a aplicaes militares.
So as chamadas antenas phased-array hbridas. Um exemplo deste tipo de concepo
mostrado na Figura 12, onde se v uma antena composta por um plano de
elementos que se movimenta por meio de servomecanismos.

Figura 12 Radar GBR-P da Raytheon com tecnologia phased-array hbrida

31

Este tipo de soluo agrega alguns dos benefcios de se usar uma antena phased-array,
como flexibilidade e preciso do formato do feixe, mas no elimina a necessidade de
elementos mecnicos para sua movimentao.
2.4 Definio do Problema de Controle com Servomecanismos
Fugiria do objetivo inicial do trabalho tratar das trs estratgias, que ademais
envolvem campos diferentes de conhecimento. O presente trabalho trata do controle
de posicionamento de antenas-radar atravs da utilizao de servomecanismo do
tipo dois eixos com elevao sobre azimute independentes, comandados por
servomotores, controlados digitalmente por uma plataforma processadora. Trata-se,
portanto, da aplicao da soluo clssica de controle de posio de antenas, com o
emprego de tecnologias atuais.
O conjunto antena-pedestal tratado neste texto como uma estrutura flexvel, e o
trabalho versa sobre uma metodologia para um projeto de controle de estruturas
flexveis, aplicada ao desenvolvimento de um conjunto antena para um radar
meteorolgico.
Gawronski [11] define uma estrutura flexvel como um sistema linear, de dimenses
finitas, controlvel, observvel, cujos plos em malha aberta so complexos com
parte real pequena e no-agrupados. Esta definio estreita a gama de sistemas
lineares em considerao e, baseado nesta definio, obtm-se muitas das
propriedades das estruturas e de seus controladores.
A dificuldade envolvida a de garantir um apontamento dinmico de uma estrutura
de grande porte, e portanto, de inrcia e flexibilidade considervel, com preciso e
resposta dinmica rpida.
Com relao preciso, h de se discernir dois fatores distintos que influenciam a
preciso de apontamento de um conjunto antena-radar.
O primeiro est relacionado com a resoluo do sensor de posio do eixo (de
azimute ou elevao), que responsvel pela realimentao da malha de controle.
Este fator est intrinsecamente relacionado observabilidade do sistema.

32

O segundo fator est relacionado com a controlabilidade do sistema, e est associado
a parmetros clssicos de controle como sobressinal, tempo de subida, tempo de
acomodao e erro em estado permanente. [12] E neste segundo fator esto
embutidas todas as demais imprecises do equipamento, sejam estas por fatores
mecnicos (folgas e no-linearidades), ou por atraso de processamento, ou por rudo
eltrico.
Quanto velocidade de resposta dinmica, esta associada banda passante de
freqncia de comando, que vai determinar o quo rapidamente a antena capaz de
responder a mudanas bruscas de trajetria. Este um parmetro de fundamental
importncia em radares de trajetografia, que devem ser capazes de se manterem
sobre um alvo. No entanto, um parmetro de menor importncia em radares
meteorolgicos, que realizam movimentos segundo trajetrias uniformes e
conhecidas.
Em termos estruturais, a mecnica do conjunto antena-radar no deve possuir
nenhum modo de vibrao relevante dentro desta faixa de operao do controle de
posicionamento. Caso contrrio o desempenho do controle seria seriamente afetado,
podendo at mesmo ocorrer falha estrutural no conjunto antena-radar, dependendo
da amplitude do comando na freqncia de ressonncia, por conta deste harmnico
indesejado. Da decorre a importncia de ser feita uma anlise modal da estrutura.

33

3 PRECEDENTES
Uma antena-radar clssica composta basicamente de uma fonte primria justaposta
a um foco refletor parablico. A lei de iluminao estabelecida de maneira a
satisfazer, to precisamente quanto possvel, a forma do feixe desejado. a
movimentao do conjunto que garante a cobertura de explorao desejada.
Os parmetros fundamentais de uma antena-radar so caracterizados pelo ganho,
polarizao, preciso de apontamento e velocidade de movimentao. A qualidade
da informao recebida pela antena depende da sua velocidade de rotao, da
preciso no seu posicionamento, dos parmetros do pulso-radar, e das caractersticas
de ganho, abertura angular, lbulos secundrios e formato do feixe.
As caractersticas de ganho, abertura angular, lbulos secundrios e formato do feixe,
assim como a polarizao da antena, vo definir caractersticas estruturais da antena:
forma do refletor (parablico, semi-parablico, etc), sua geometria (curvatura e
dimetro), e a disposio do alimentador da fonte primria sobre o refletor (distncia
focal e orientao de polarizao: vertical, horizontal, circular).
A dificuldade no projeto de conjuntos antena-radar garantir a preciso da
informao recebida com o aumento do ganho da antena. Esse aumento significa
utilizao de refletores cada vez maiores, o que implica em estruturas mecnicas de
dinmica cada vez mais complexa e com maiores problemas associados
flexibilidade e modos de vibrao no-desprezveis.
Por outro lado, o advento da tecnologia digital e os inmeros recursos
computacionais de simulao e anlise atualmente disponveis justificam que se
continue investindo no desenvolvimento de novas solues eletromecnicas
microprocessadas, que garantam uma alta preciso no movimento da antena, a custo
inferior mudana de conceito de movimentao, como por exemplo, adotando a
soluo dos chamados radares phased-array, j apresentados no texto.

34

3.1 Histrico
Historicamente, o uso de servomecanismos sempre acompanhou o desenvolvimento
de radares, desde seus primrdios, na dcada de 1930 [2].
A tecnologia de servomecanismos j existia na poca, e foi incorporada aos sistemas
radares, para resolver o problema de deslocamento do feixe eletromagntico do
radar, apresentado no Captulo 2.
Inicialmente, os servomecanismos empregados eram mecanismos manuais, operados
por manivelas. O sistema de controle realimentado empregado nestes
servomecanismos tinha por objetivo reproduzir o movimento no eixo de entrada (o
eixo da manivela), no eixo de sada (o eixo da antena, que requer alto torque para
movimentao), mantendo o erro angular (isto , o desvio angular do eixo de sada
em relao ao de entrada) to prximo de zero quanto possvel [1].
Nesta concepo, o sensoriamento realizado por meio de sincro-geradores que
geram uma tenso de referncia proporcional posio angular do sensor, que
comparada a uma tenso de realimentao do sistema, gerada por um sincro-gerador
acoplado ao eixo da antena. Da comparao entre os sinais provenientes desses dois
sensores obtm-se uma tenso de erro, que passa por um filtro controlador (na poca,
analgico), o qual fornece uma tenso de comando para o servomotor
(primordialmente servomotores DC), tenso esta que passa por um amplificador de
potncia antes de ser fornecida ao motor, o qual movimenta o eixo da antena por
meio de um sistema de motorreduo.
O diagrama em blocos da Figura 13 mostra a concepo destes servomecanismos de
acionamento manual.
Este tipo de soluo era relativamente pobre, em termos de preciso de apontamento
angular, em relao preciso que estava sendo obtida para determinao da
coordenada distncia. [4]

35


Figura 13 Servomecanismo de acionamento manual
Desta topologia nasceu o controle de servomecanismos tal como concebida
atualmente. Esta consiste na substituio do comando manual por um comando
eltrico. A Figura 14 mostra, a ttulo de exemplo uma malha de servomecanismo que
utiliza um encoder ptico como sensor de realimentao e um servoconversor que
aciona um motor brushless. Observa-se no diagrama em blocos uma clara diviso
entre as partes eltricas e mecnicas do sistema.

Figura 14 Malha de controle bsica para servomecanismos
Posteriormente, com o desenvolvimentos dos primeiros receptores de ecartometria,
capazes de determinar o desapontamento da antena com relao ao objeto rastreado
atravs da defasagem entre os sinais detectados nos dipolos na antena, surgiu o
modo de rastreamento automtico em radares [6] [7], um modo cuja realimentao
do servomecanismo no informa o estado atual do mecanismo, mas a prpria

36

informao de erro de apontamento angular, sem a necessidade de uma referncia
externa de entrada para a malha de controle, conforme ilustra a Figura 15.

Figura 15 Malha de rastreamento automtico
Este tipo de soluo permitiu a aplicao da tecnologia de radares para o
rastreamento automtico de alvos mveis, surgindo assim os chamados radares de
trajetografia. Nestes radares, o servomecanismo manual foi mantido como recurso
adicional de operao do radar, acoplado a dispositivos de rastreio ptico, pelo qual
um operador poderia visualmente identificar um alvo e realizar manualmente o
apontamento inicial da antena para o alvo, para posterior passagem para rastreio
automtico.
Em outros tipos de radar, diferentes solues foram adotadas. Em radares de
vigilncia, por exemplo, cujo movimento da antena se caracteriza por ter velocidade
constante e num nico eixo, empregou-se por muitos anos motores AC sncronos,
tendo como nico sensor de realimentao uma chave top-norte, que instalada no
eixo da antena e calibrada para indicar quando a antena passa pelo norte geogrfico,
para fins de sincronismo nos indicadores e mostradores do radar.
Em radares meteorolgicos, o acionamento manual permaneceu como uma soluo
satisfatria at o advento de plataformas controladoras microprocessadas, por volta
das dcadas de 1960 e 1970, pois at ento no havia outra soluo economicamente
vivel para realizar de forma automtica os chamados volumes meteorolgicos.

37

Algumas outras solues foram adotadas, como por exemplo a de se utilizar um
motor sncrono AC em azimute, e um quadro de rels para realizao de um controle
em malha aberta temporizado para atualizao da posio em elevao. A
sincronizao destes circuitos feita por meio de chave top-norte acoplada ao eixo de
azimute (como em radares de aquisio). A movimentao em elevao, neste tipo de
soluo, realizada por motores DC que so comandados por rels temporizadores,
e cuja seqncia de disparo, por sua vez, sincronizada por meio dos sinais de top-
norte [8]. O problema deste tipo de soluo a falta de flexibilidade do equipamento,
que s permite o levantamento dos volumes meteorolgicos que forem previstos no
projeto do quadro de rels.
O emprego de plataformas microprocessadas revolucionou os sistemas de controle
de servomecanismo em radares, aumentando consideravelmente a flexibilidade e o
desempenho desses sistemas. Em meteorologia, por exemplo, a aplicao de controle
por computador permitiu maior velocidade na obteno de volumes meteorolgicos,
aumentando a eficincia dos radares, com o conseqente aumento da taxa de
atualizaes de volume na sada do sistema.
O processamento digital tambm permitiu o advento dos motores brushless DC.
3.2 Consideraes para Especificao de Requisitos de Projeto
Os itens a seguir relacionam uma srie de parmetros que devem ser levados em
considerao para se chegar especificao dos requisitos do projeto do
servomecanismo.
3.2.1 Caractersticas em relao ao alvo
Inicialmente, para especificao de um sistema radar como um todo, necessrio se
conhecer as caractersticas gerais do objeto de monitoramento do radar. Estas
caractersticas vo determinar parmetros de ganho do refletor, potncia de
transmisso, sensibilidade de recepo, banda de operao, alcance angular e radial,
resoluo angular, entre outros.

38

No caso do projeto de um radar de vigilncia ou trajetografia, as caractersticas esto
relacionadas ao alvo mvel que deve ser rastreado ou monitorado. Deve-se levar em
considerao:
Tamanho do alvo
Potncia do transponder embarcado no alvo (caso existam)
Alcance do radar
Plano de vo relativo ao stio de rastreamento
Para radares meteorolgicos, o fator-chave o alcance desejado para o radar. O
plano de vo substitudo pelo formato desejado aos volumes meteorolgicos, que
so determinados pelo processador do radar, e da aplicao dos produtos do radar.
3.2.2 Peso total do conjunto
Como regra geral, o projeto deve ser feito de forma a minimizar o peso total do
conjunto, por questes de economia, transportabilidade, performance dinmica e
para facilitar o projeto da torre ou suporte onde o conjunto antena-radar ser
instalado. A robustez do mecanismo deve ser suficiente para garantir que o mesmo
suporte as especificaes dinmicas do conjunto (velocidade e acelerao mximas) e
para suportar a cargas (tal como arraste de vento) s quais o mecanismo ser
submetido.
3.2.3 Tamanho e peso dos componentes
O envelope do pedestal, assim como a necessidade de reforos estruturais est
intimamente ligado s caractersticas mecnicas dos componentes que o compe:
motores, redutores, engrenagens, refletor, contra-peso, etc. Da decorre a importncia
da seleo e especificao criteriosa desses componentes.
3.2.4 Resoluo angular do sensor de posio
A resoluo angular est relacionada preciso desejada para o controle.
Normalmente esta preciso especificada pelo processador do radar, que quem

39

efetivamente gera os produtos do radar. Recomenda-se uma resoluo pelo menos
duas vezes maior que o passo mnimo especificado ao servomecanismo.
3.2.5 Tolerncias mecnicas
Todas as tolerncias de erro de movimentao no mecanismo (planicidade,
paralelismo, perpendicularidade, etc.) devem ser tais que o batimento dos eixos de
azimute e elevao sejam inferiores resoluo angular do sensor de posio.
Levando em considerao que, numa construo EL/AZ (elevao sobre azimute), o
batimento do eixo de azimute vai influenciar no batimento de elevao, uma forma
de garantir o batimento em elevao dentro da especificao fazer que o batimento
permitido isoladamente para cada eixo seja menor que a metade da resoluo
angular do sensor de posio.
Tambm as folgas permitidas para os elementos de transmisso devem ser tais que a
folga mxima no eixo rvore (elevao e azimute) seja menor que a resoluo angular
do sensor de posio, o que vai garantir que no haja problemas de histerese no
controle.
3.2.6 Acelerao e Velocidade mximas
As especificaes de acelerao e velocidade mximas para os eixos de
movimentao do conjunto antena-radar esto subordinadas ao objeto de rastreio do
radar.
Para um radar meteorolgico, as velocidades e aceleraes so determinadas pelo
processador meteorolgico do radar, que determina como so levantados os volumes
meteorolgicos. Para um radar de trfego areo, a velocidade de giro da antena est
ligada taxa de atualizao das telas de vigilncia. J para um radar de trajetografia,
estas especificaes esto relacionadas s velocidades e aceleraes dos objetos de
rastreio (foguetes, satlites, avies, etc), e a visada de vo destes em relao ao radar
(que leva em considerao a distncia do radar ao alvo).

40

Dessas especificaes dependem as especificaes de diversos parmetros de
controle, tais como a banda passante do sistema, os tempos mximos de resposta e os
erros mximos de controle.
3.2.7 Preciso de Apontamento
3.2.7.1 Esttica
A preciso de apontamento esttica consiste no erro em regime permanente do
sistema quando do apontamento para uma posio fixa. Em geral, o que se deseja
garantir que o conjunto antena-radar, quando apontado para uma determinada
direo, estabilize-se exatamente na posio designada, dentro da resoluo angular
do sistema. Isso corresponde, em termos de controle, a um erro nulo em regime
permanente.
Esta especificao uma restrio de controle que no difcil de ser atendida, uma
vez que o sistema em malha aberta do sistema possui uma integrao fsica, dada
pelo fato de se comandar o motor em velocidade e se considerar como sada a
posio angular do eixo. Esta integrao garante a existncia, no diagrama do lugar
das razes, de um plo na origem do sistema (1/s) que vai garantir erro nulo em
regime. [12] [13] [14]
3.2.7.2 Dinmica
A preciso de apontamento dinmica o desvio mximo do conjunto antena-radar
durante uma operao de rastreio. Esta preciso composta pelo erro em regime
permanente e pelo sobressinal da malha. Em radares de ecartometria e rastreio
automtico, este parmetro fundamental para determinao da resposta dinmica
do sistema, de forma a garantir que o alvo no seja perdido durante o rastreio.
A determinao do erro mximo de apontamento est intimamente ligada a
caractersticas da recepo, a saber: a abertura angular do feixe de recepo, e a
abertura da rampa de ecartometria. [6] [7]

41

Dadas as especificaes de velocidade e acelerao mximas do sistema, pode-se
determinar, atravs da anlise da resposta do sistema a degrau (onde a acelerao
ser mxima) e a rampa (onde a velocidade mxima), qual a banda passante
mnima exigida para o sistema que garante que o erro mximo de controle seja
sempre menor que o erro de apontamento mximo permitido. [24]
3.2.8 Caractersticas dinmicas do mecanismo posicionador
Da especificao da banda passante do sistema nasce um requisito importante para o
projeto do mecanismo posicionador do conjunto Antena-radar: o conjunto no pode
possuir harmnicos dentro da banda de atuao do sistema, pois isso implica em
perda de preciso de apontamento e pode levar a malha de controle a instabilidade
ou at, em casos extremos, falha mecnica da estrutura do mecanismo.
Por este motivo, imperativo que o projeto mecnico do pedestal seja submetido a
anlises de vibrao antes de ser aprovado. O projeto mecnico pode ser validado
mediante a anlise de um modelo computacional em elementos finitos do
mecanismo.
O comportamento dinmico normalmente observado em posicionadores do tipo
elevao sobre azimute (EL/AZ) apresenta os dois primeiros harmnicos do
mecanismo como modos de toro em torno dos eixos de elevao e azimute,
respectivamente. Estes modos surgem exatamente nos dois graus de liberdade do
mecanismo. O de elevao tem em geral menor freqncia que o de azimute em
contrapartida utilizao de contrapesos para balancear o eixo. O mecanismo de
azimute, por ser simtrico e mais robusto, apresenta em geral uma resposta dinmica
superior do mecanismo de elevao. A anlise por elementos finitos tem por fim
verificar se ambos os modos de vibrao se encontram fora da banda passante do
sistema.
3.2.9 Consumo
Outra considerao que deve ser levada em considerao na especificao do
conjunto antena-radar o consumo do mesmo. Em caso de restrio de consumo,

42

isso pode limitar a gama de solues tecnolgicas para componentes do sistema,
especialmente os atuadores, que so os componentes de maior consumo no conjunto.
Em geral, para estaes radares fixas este parmetro no limitante, embora no
deixe de ser importante para dimensionamento da autonomia do No-break do
sistema. J em estaes radares mveis, o consumo pode ser um fator limitante, uma
vez que a energia deve ser fornecida por algum sistema gerador dentro da estao
mvel.
3.2.10 Ambiente de operao
3.2.10.1 Limites de Temperatura
Os limites de temperatura do conjunto antena-radar, especialmente no pedestal da
antena, constituem parmetro importante para a escolha dos componentes
eletrnicos que ficam no pedestal: sensores (encoders, chaves de fim-de-curso, etc),
atuadores e slip-ring.
fundamental incluir nos clculos de especificao do projeto um memorial de
clculos de balano trmico, para avaliar a necessidade de se incluir componentes de
refrigerao no pedestal.
3.2.10.2 Velocidade de vento
O parmetro velocidade de vento fundamental para determinao dos esforos
reativos mximos da estrutura, assim como o torque necessrio ao atuador, para que
este garanta que o mecanismo seja capaz de girar velocidade mxima especificada,
dentro da velocidade mxima de vento para a qual o sistema ser projetado. Para fins
de controle, o vento uma perturbao que o sistema deve ser capaz de rejeitar, at o
limite de velocidade estabelecida em projeto.
3.2.10.3 Condies ambientais adversas
Outras condies ambientais adversas, tais como chuva, neve, umidade, salinidade e
resduos em suspenso, podem prejudicar a performance do conjunto antena-radar,
ou danificar componentes do pedestal.

43

Para casos onde as condies climticas restringem sobremaneira a seleo de
componentes, ou prejudicam a performance do sistema, a soluo proteger o
conjunto com um invlucro que o isola das condies ambientais adversas. Este
invlucro deve servir a este propsito, sem no entanto prejudicar a performance da
antena, isto , deve ser o mais transparente possvel em termos eletromagnticos. [4]
Esta tecnologia de invlucro do conjunto antena-radar conhecida por Radome. A
Figura 16 mostra um exemplo de radome para radar meteorolgico.

Figura 16 Radome
Os motivos que podem levar deciso da aplicao de um radome em um projeto
so as mais diversas. Por exemplo, um radome pode ser necessrio caso um radar
precise ser instalado numa regio onde os ventos so muito fortes. Radomes tambm
so em geral aplicados em radares instalados em regies de baixa temperatura, pois a
formao de cristais de gelo sobre a superfcie do refletor podem causar interferncia
eletromagntica na antena. Radomes podem tambm ser necessrios em regies de
condies deveras insalubres, com alta influncia de maresia (alta salinidade do ar),
alta umidade, grandes variaes trmicas, ou tempestades de areia, que podem vir a
prejudicar a performance ou reduzir a vida til do mecanismo.
Este assunto tratado de forma mais detalhada no item 3.4.3.

44

3.2.11 Distncia entre o pedestal e a eletrnica de controle
A distncia entre o conjunto antena-radar e a eletrnica de controle deve ser levada
em considerao na fase de especificao do projeto pois dela vai depender em muito
a escolha dos protocolos de comunicao entre os componentes do projeto de
controle.
3.2.12 Curso angular requerido em azimute e elevao (volume de alcance)
Algumas caractersticas eletromecnicas do conjunto antena-radar dependem do
curso angular requerido pelo radar. Em construes do tipo EL/AZ, o eixo de
elevao possui limitaes de movimentao, enquanto em azimute o movimento
pode ter limites ou no.
Um problema que deve ser abordado como transmitir e receber sinais eltricos de
equipamentos localizados no mecanismo de elevao, que gira solidrio ao eixo de
elevao, ou do alimentador da antena, que gira tanto segundo o eixo de azimute
como segundo o eixo de elevao.
Dependendo das caractersticas de potncia e RF do radar, os pulsos de alta
freqncia transmitidos e recebidos pela antena so transportados por meio de cabos
coaxiais ou por guias de onda, que so condutores em formato tubular revestidos
internamente com material dieltrico, capazes de guiar ondas eletromagnticas de
alta freqncia. Estes guias de onda, no entanto, so rgidos ou semi-rgidos, de
forma que, para que se possa introduzir um guia de onda em uma plataforma onde
h movimento relativo rotacional em relao origem do guia de onda, preciso
utilizar uma junta rotativa para acoplar os guias de onda entre a plataforma fixa e a
plataforma mvel.
Quanto aos sinais oriundos dos demais equipamentos presentes no mecanismo de
elevao, tais como o servomotor de elevao, as chaves de fim-de-curso, e o encoder
do eixo de elevao, caso o movimento em azimute seja sem limitao, estes so
transmitidos para o mecanismo de azimute, que fixo, por meio de slip-rings, que
so contatos rotativos: escovas que se movem sobre anis, garantindo contato
contnuo entre o anel fixo e a escova mvel.

45

Caso o movimento em azimute seja limitado, com um determinado nmero de voltas
permitidas, pode-se dispensar o uso de slip-rings, desde que seja feito um projeto
mecnico de assentamento dos cabos que sobem at elevao, que impea que os
cabos sofram toro axial, o que levaria fadiga dos cabos em curto intervalo de
tempo.
Outra preocupao que deve ser tomada em caso de movimento limitado em
azimute a de se introduzir batentes tambm neste eixo. Isto inclui o projeto de
mecanismos que faam a contagem de voltas do eixo. Esta preocupao no existe
caso o curso seja menor que 360
o
. Neste ltimo caso, o projeto dos batentes similar
aos batentes de elevao.
Uma ltima preocupao em funo do curso angular adotado a questo de
redundncia da representao angular. Isso ocorre quando os limites so tais que seja
possvel se apontar para uma mesma direo de duas ou mais maneiras. Este tipo de
problema tpico em radares de trajetografia que, para evitar problemas de
compensao de ganho no caso do rastreamento de um alvo que passe sobre o znite
do radar, estes em geral possuem limites em elevao em torno de 0
o
e 180
o
. Esta
configurao, associada ao movimento em azimute de 360
o
sem limitao, implica
numa redundncia, j que qualquer posio angular do feixe pode ser representada
de duas maneiras distintas, como se pode ver na Figura 17, uma vez que as
coordenadas [az,el] e [(az180
o
),(180
o
el)] apontam para a mesma direo.
Esta redundncia no necessariamente um problema, apenas uma realidade que o
software de controle deve levar em considerao nos diversos modos de
funcionamento que este pode ter.
Tambm h redundncia em sistemas onde o curso em azimute limitado em
algumas poucas voltas, onde fundamental que o sistema tenha a informao da
volta que o mecanismo se encontra, para evitar que se chegue inesperadamente a um
batente mecnico.

46


Figura 17 Redundncia da representao angular em radares de trajetografia
3.2.13 Condies de contorno de envelope
Nascem da natureza do radar algumas condies de contorno de geometria, peso e
excitao externa. Por exemplo, o projeto de um pedestal para um radar mvel,
embarcado em um navio, tanque ou caminho, certamente ter limitantes de peso e
geometria. Tambm o mecanismo dever ser resistente a excitaes externas,
decorrente da movimentao da base-radar.
Tambm h limitaes geomtricas no caso de um projeto previsto para uso com
radome. Por ser um item de alto custo, em geral os radomes so dimensionados para
o envelope mnimo possvel do curso do conjunto antena-radar. Outra condio de
contorno de projeto que o centro de giro do conjunto antena-radar deve coincidir
com o centro geomtrico da esfera que define o radome. As restries de projeto com
radome so apresentadas no item 3.4.3.
3.2.14 Requisitos de operao e interface
O radar pode ser projetado para diferentes nveis de flexibilidade de operao e
interface homem-mquina. Dos requisitos de interface homem-mquina surgem os
modos de operao que o sistema de controle deve contemplar: modos de operao
manuais, automticos e semi-automticos dos mais diversos tipos podem ser
especificados, dependendo da aplicao e da flexibilidade desejada para o sistema
radar.

47

Pode-se at mesmo chegar a ponto de nem mesmo ser necessria uma malha fechada
de controle para se fazer o controle de posio de um radar meteorolgico. Exemplo
disso o radar descrito na referncia [8], onde um motor sncrono AC utilizado
para fazer o movimento em azimute, a velocidade constante, enquanto que um
quadro de rels realiza um controle em malha aberta temporizado para atualizao
da posio em elevao. A sincronizao dos movimentos de azimute e elevao
feita por meio de chave top-norte acoplada ao eixo de azimute, que detecta a
passagem da antena pelo norte geogrfico, como em radares de aquisio. A
movimentao em elevao, neste tipo de soluo, realizada por motores DC que
so comandados por rels temporizadores, e cuja seqncia de disparo, por sua vez,
sincronizada por meio dos sinais de top-norte.
Esta aplicao, embora de mais baixo custo, no atende a uma srie de outras
aplicaes de meteorologia, pois s capaz de levantar um tipo de volume
meteorolgico.
3.2.15 Caractersticas RF do radar
No que concerne o projeto do conjunto antena-radar, as caractersticas RF do radar,
tais como banda, formato do pulso, sensibilidade e ganhos de recepo vo
basicamente determinar o formato e as dimenses do refletor da antena, e o tipo de
transmisso do sinal emitido e recebido: guias de onda ou cabos coaxiais de RF.
3.2.16 Potncia de transmisso
Em radares de grande porte e alcance, em geral, a potncia do sinal eletromagntico
transmitido em radares elevada (da ordem de megawatts, variando de acordo com
a aplicao, a banda de operao e o alcance). Desta caracterstica decorre a
necessidade de que a central de operao do radar esteja a uma distncia segura do
conjunto antena-radar, para evitar os impactos nocivos que estes pulsos de alta
potncia possam causar aos operadores.
Outra necessidade que nasce desta caracterstica a instalao de circuitos de
intertravamento de segurana na torre, que garantam o desligamento do radar em
caso de presena humana no local.

48

3.3 Consideraes tecnolgicas
No item anterior discorreu-se sobre os parmetros que influenciam na especificao
do conjunto antena-radar e, em ltima instncia, sobre a especificao do prprio
sistema radar como um todo. Uma vez definidas as especificaes gerais, passa-se a
discutir quais tecnologias devem ser adotadas para atender s especificaes de
funcionamento.
Ocorre que a escolha de uma determinada tecnologia em detrimento de outras
apresenta vantagens e desvantagens, cujos impactos no projeto global devem ser
levados em considerao antes da definio das tecnologias a serem efetivamente
adotadas.
Neste item so abordadas trs escolhas especficas, que so as mais relevantes no
projeto do conjunto antena-radar. So elas: a escolha do servomotor, do sensor de
posio angular e do controlador.
3.3.1 Escolha do servomotor
Existem basicamente quatro opes de tecnologias de motores eltricos para serem
escolhidas [15]:
Motor de induo AC
Motor assncrono DC (com escovas)
Motor DC brushless (sem escovas)
Motor de passo
Para aplicao em servomecanismos de controle de posio como o do conjunto
antena-radar, o motor AC no conveniente, por ter sua velocidade sincronizada
com a freqncia da alimentao, e portanto de difcil controle. [16]
Tambm motores de passo no se mostram adequados, pelo baixo torque desta
configurao de motor quando em movimento, inapropriado para controlar cargas
de alta inrcia como as da aplicao em questo. [17]

49

Restam ento como opes viveis os motores DC com ou sem escovas.
Os motores DC com escovas so uma tecnologia mais antiga, por muito tempo
utilizada em radares [1]. Esta a tecnologia adotada por praticamente todos os
radares comerciais que exigem controle de posio at a dcada de 90. Desde ento o
que se nota entre os fabricantes de radar uma progressiva substituio deste tipo de
motor pelos chamados motores brushless.

Figura 18 Funcionamento bsico de um motor brushless
Em um motor brushless, os enrolamentos ficam no estator, enquanto que no rotor so
posicionados ims permanentes [18]. Para reverter a corrente nos enrolamentos,
utiliza-se um amplificador eltrico que recebe a posio do eixo do rotor por meio de
um sensor de posio. A configurao bsica para um motor brushless pode ser
compreendida na Figura 18.
Como nesta configurao o rotor no possui enrolamentos, como o caso em
motores DC, mas apenas ims permanentes, o seu tamanho muito menor
comparado ao rotor do motor DC convencional com escovas, o que implica em
reduo da inrcia do rotor. O fato de no haver escovas aumenta o rendimento
eltrico do motor, reduz o aquecimento e melhora a manutenibilidade do motor, que
no precisa ter suas escovas periodicamente trocadas. [18]

50

As figuras acima mostram o funcionamento dos motores com um nico par de plos.
Esta configurao, porm, insatisfatria, pois o torque no rotor variaria muito ao
longo dos 360
o
do eixo (i.e., alto ripple de torque). De fato, esta variao seria
senoidal, com torque mximo em mdulo para ngulos de 90
o
, e zero para ngulos
de 0
o
e 180
o
. Para manter o torque mais constante, utiliza-se mais pares de plos
igualmente distribudos ao redor do rotor, com comutaes igualmente defasadas.
A ttulo de exemplo, a Figura 19 abaixo mostra a construo de um motor brushless
de 3 fases.

Figura 19 Construo de um motor brushless de 3 fases
O tipo mais comum de motor brushless o chamado sine wave motor, tambm
chamado servomotor AC brushless. Este motor acionado como um motor AC
sncrono, atravs da aplicao de correntes senoidais aos enrolamentos do motor,
com defasagens apropriadas entre elas (120
o
para o caso de um motor trifsico).
Desta forma, possvel manter o ngulo de torque em 90
o
com grande preciso, o
que implica em rotao muito suave, mesmo a baixas rotaes, e com ripple de torque
desprezvel.
Uma forma de implementar digitalmente esse controle por PWM (pulse-width
modulation) [18]. Fazendo a largura dos pulsos nas fases variarem segundo senos
defasados, a corrente mdia variaria da mesma forma, e o efeito final seria o mesmo
do que seria se fossem aplicados senos diretamente. A diferena que o controle
digital por PWM mais simples. A Figura 20 abaixo mostra um exemplo de
modulao para um motor trifsico.

51


Figura 20 Modulao PWM das fases U, V e W de um motor brushless de 3 fases
Um processador digital dedicado responsvel pelo controle desta modulao nas
trs fases, o qual aciona um circuito de potncia responsvel por fazer o acionamento
do motor. Estas funes so realizadas no servoconversor do motor.
O servoconversor um dispositivo eletrnico que tem por funes principais:
Converter a alimentao de entrada da rede em nvel DC (DCBUS) por meio
de um retificador a diodo e estabilizada por capacitores, conforme mostrado
na Figura 21. A limitao da corrente de carregamento dos capacitores feita
por resistores, controlada por um circuito de soft-start inteligente, que se
adapta aos diferentes nveis de alimentao suportados pelo servoconversor.

Figura 21 Retificador de entrada do servoconversor
Fazer o acionamento do motor, por meio um circuito PWM, com freqncia
de modulao tpica em torno de 10kHz, implementado atravs de IGBT

52

(insulated gate bipolar transistors), que so transistores bipolares isolados de alta
potncia, que nesta aplicao so usadas como chaves inversoras de potncia.
O comando dos IGBTs controlado pelo processador que, com base na
posio do motor obtida pela leitura do resolver, na tenso de entrada do
servoconversor, e no limite mximo de torque, configurvel no painel de
comando do servoconversor, determina em que taxa as fases de sada (U2, V2
e W2), que alimentam os enrolamentos do estator do motor, so alimentadas
positivamente (+AT) e negativamente (-AT), alm de sincronizar a defasagem
entre elas.
A Figura 22 mostra um esquema geral do chaveamento por IGBTs.

Figura 22 Modulao na sada do servoconversor por IGBT's
Interface com o resolver do motor, utilizado pelo servoconversor para saber a
que fase devem ser modulados os plos do motor, a fim de manter um ngulo
de 90
o
entre o campo magntico do im permanente do rotor e o campo
induzido pelos enrolamentos no estator.
Alm disso, o resolver pode ser utilizado como sensor de realimentao para a
malha de controle da velocidade angular do motor. O servoconversor converte
o sinal de posio fornecido pelo resolver em um sinal de velocidade atravs de
um processamento de derivao numrica realizada dentro do processador.
Implementar malha de controle de velocidade: com a realimentao
disponvel internamente no servoconversor, o controle de velocidade do
motor pode ser realizado internamente.

53

3.3.2 Escolha do sensor de posio angular
A gama de opes tecnolgicas para sensores angulares ainda maior do que para
servomotores. Antes do advento da tecnologia de encoders pticos digitais, o
sensoriamento era realizado por resolvers analgicos, potencimetros ou sincro-
geradores. [1][6][7][8]
Um encoder ptico pode ter diversas configuraes diferentes. Os principais
parmetros de deciso quando da escolha de um encoder so os seguintes [15]:
3.3.2.1 Tipos de encoder
Um encoder ptico pode ser de trs tipos:
Encoder incremental
Este tipo de encoder consiste num disco perfurado que codifica uma seqncia
em dois bits, pela qual possvel detectar em que velocidade e sentido o eixo
est se movendo. A resoluo do encoder indica o incremento entre duas
variaes angulares sucessivas nesta codificao.
Por no informar a posio real do eixo, a tecnologia no apropriada para
fins de realimentao em uma malha de controle de posio.
Uma alternativa para determinar a posio de um eixo por meio de um encoder
incremental consiste na utilizao de uma chave que acuse a passagem do eixo
por uma posio conhecida, como por exemplo uma chave top-norte, que
acuse a passagem de um eixo de azimute pelo norte geogrfico (que
corresponde, por conveno, ao valor de 0
o
do eixo).
O problema deste tipo de soluo que o sensor precisa de uma
inicializao, pois s consegue codificar posies a partir da primeira
passagem do eixo pela posio da chave. Outro problema que, como o sensor
no fornece em tempo real a posio absoluta do eixo, necessitando um certo
processamento para sua obteno, o sistema menos robusto e mais suscetvel
a falhas em caso de pane eltrica.

54

Encoder absoluto
Um encoder absoluto fornece em tempo real a posio do eixo ao qual ele est
acoplado. Isto realizado por meio de um disco perfurado que codifica de
forma unvoca uma posio do eixo, dentro de sua resoluo. A medida da
posio angular feita atravs de LEDs e de fototransistores que, colocados de
lados opostos do disco, permitem obter uma leitura digital da posio em que
o eixo se encontra, como ilustra a Figura 23.
eixo
disco
fototransistores
LEDs
perfuraes no
disco

Figura 23 Princpio de funcionamento do encoder ptico absoluto
A resoluo est associada ao nmero de bits desta codificao. Assim, por
exemplo, um encoder absoluto de 8 bits capaz de informar a posio de um
eixo com preciso de 360
o
/2
8
1,4
o

Como o controle em questo demanda sensor em tempo real, este tipo de
encoder o mais recomendado para a aplicao.
Encoder absoluto virtual
Os encoders absolutos virtuais so um meio termo entre um incremental e um
absoluto. Estes possuem, no seu disco perfurado, um encoder absoluto de baixa
resoluo (como por exemplo, 8 bits), associado a um outro incremental de
alta resoluo (por exemplo, 16 bits).

55

Quando o sistema ligado, o encoder capaz de fornecer a posio do eixo
com a preciso da resoluo do encoder absoluto. Apenas aps uma
inicializao, que consiste na movimentao do eixo de um deslocamento
igual ou superior resoluo do encoder absoluto, que o encoder passa a
informar as posies com a resoluo do encoder incremental.
Esta soluo constitui uma alternativa de menor custo com relao aos encoders
absolutos, mas possui o inconveniente da necessidade de inicializao e a
possibilidade de se perder resoluo instantaneamente durante um rastreio.
3.3.2.2 Configurao mecnica
Existem basicamente duas configuraes mecnicas bsicas: os chamados encoders de
eixo slido e os de eixo vazado. Os encoders de eixo slido possuem um eixo de sada,
que deve ser acoplado ao eixo cuja posio angular se quer sensoriar. J os encoders
de eixo vazado assemelham-se a um anel, cujo dimetro interno tem liberdade para
girar solidrio ao eixo que se quer sensoriar.
prefervel que se adote um encoder de eixo vazado, pois a leitura do encoder
corresponde exatamente posio do eixo. No entanto, para eixos de grande
dimetro o custo de um encoder que seja capaz de ser montado sobre ele muito
grande, podendo-se chegar at a dimetros no disponveis no mercado. A soluo
se projetar uma pea de interface onde feita uma reduo do dimetro do eixo, para
acoplamento do encoder nesta pea. Esta pea obviamente deve ser montada fora do
caminho de transmisso de fora do eixo.
Outra opo se adotar um encoder de eixo slido, e acopl-lo ao eixo rvore por
meio de um par engrenado de razo 1:1. A folga do par engrenado, no entanto, deve
ser eliminada por meio de um mecanismo de eliminao de folga em engrenagens,
como por exemplo a adoo de um mecanismo com duas engrenagens separadas por
uma mola prato, que vo pressionar a outra engrenagem do par em dentes opostos,
substituindo assim a folga do par por um efeito de mola [19]. A mola deve ser
dimensionada para que na solicitao mxima, sua deformao seja menor que a
resoluo angular do sensor de posio.

56

3.3.2.3 Codificao de voltas
Um encoder absoluto pode ser mono-volta ou multi-volta. Um encoder mono-volta
codifica apenas a posio angular do eixo, entre 0
o
e 360
o
. Um encoder multi-volta
conta tambm o nmero de voltas do encoder, o que uma funcionalidade sem muita
necessidade para a aplicao em questo.
3.3.2.4 Codificao de sada
H duas formas de se codificar a sada do sensor de posio. Uma o formato binrio
convencional, o outro a chamada codificao Gray. No cdigo Gray, h apenas a
variao de um bit a cada mudana de posio. Isso evita o problema de borda
existente no limiar entre duas posies sucessivas em cdigo binrio convencional,
onde pode haver a mudana de mais de um bit entre duas posies sucessivas. Este
problema decorre do fato que, por conta de imprecises de usinagem do disco
codificador, surge de posies angulares intermedirias decorrente da mudana no
simultnea dos bits. Isso pode levar a erros que podem tornar instvel a planta.
Dessa forma, recomenda-se a utilizao da codificao Gray para o sensor, o que
exige, em contrapartida, a converso para binrio convencional. Considerando o
cdigo digital Gray como sendo da forma g1g2g3...gn-1gn, e o nmero binrio
decodificado como sendo b1b2b3...bn-1bn,o k-simo bit da palavra binria decodificada
bk dado pela seguinte relao:

=
=
1 - k
1 i
i k
1 - k
1 i
i k
k
mpar g se , g
par g se , g
b para k = 1, 2, ..., n (2)
Em lgica digital, esta funo equivale a um circuito de portas XOR ligadas em
cascata segundo a seguinte equao booleana:
bk = g1 g2 ... gk-1 gk para k = 1, 2, ..., n (3)
Como o bit bk-1 obtido por frmula anloga:

57

bk-1 = g1 g2 ... gk-1 (4)
Logo, de (3) e (4), chega-se que:
b1 = g1 (5)
bk = bk-1 gk para k = 2, ..., n (6)
Estas equaes simplificadas facilitam a implementao desta converso em lgica
digital.
3.3.2.5 Protocolo de comunicao
Outro parmetro relevante quando da escolha de um encoder o protocolo de
comunicao dos dados. O protocolo pode ser paralelo ou serial. E dentro dos
protocolos seriais, h uma grande gama de opes.
O protocolo paralelo o mais simples e rpido, mas possui o inconveniente de ser
muito suscetvel a rudo, tanto conduzido quanto irradiado, e por isso confinado a
aplicaes onde a distncia entre o sensor e o dispositivo de controle pequena, o
que no o caso em um conjunto antena-radar, que deve ser operado remotamente a,
pelo menos, algumas dezenas de metros da antena.
A comunicao paralela tambm desaconselhvel pela grande quantidade de cabos
exigidos para se transmitir palavras digitais de muitos bits, sem contar o nmero de
portas de entrada e sada exigidas nos dispositivos eletrnicos envolvidos. Desde que
o protocolo serial seja rpido o suficiente para que a atualizao da posio do eixo
no interfira na estabilizao da malha, no h impedimento algum em se utilizar
este tipo de comunicao, pelo contrrio, sua adoo aconselhvel.
Dentre os protocolos seriais, os recomendados so aqueles que utilizam linhas de
comunicao diferenciais, tais como os baseados nos padres RS485 e RS422 que, por
serem mais imunes a rudo irradiado, permitem maiores distncias entre os
dispositivos da comunicao.

58

Um protocolo comercial diferencial bastante comum em encoders o chamado padro
SSI. Este protocolo, que tem as mesmas caractersticas eltricas do padro RS422, e
consiste em duas linhas de comunicao: pulse e data. O sinal pulse, gerado pelo
leitor do encoder, consiste num cdigo de interrogao, ao qual o encoder responde,
fornecendo a posio do seu eixo de forma serial pelo sinal data, conforme se pode
ver no exemplo da Figura 24.
pulse
data n n-1 n-2 3 2 1
MSB LSB
nT
T

Figura 24 Protocolo de comunicao serial padro SSI
Com este protocolo pode-se obter comunicaes com taxa de atualizao da ordem
de 1kHz que mais que suficiente para a aplicao.
3.3.2.6 Ajuste de offset
Por offset entenda-se o deslocamento entre o zero fsico do eixo de coordenadas (norte
geogrfico para azimute ou plano horizontal no caso de elevao) e o zero do encoder.
H trs formas de se tratar este offset. A primeira evit-lo mecanicamente, fazendo a
montagem do encoder de tal forma que os dois zeros coincidam. No entanto, esta
configurao de difcil montagem e manuteno, uma vez que o sistema precisa ser
mecanicamente recalibrado toda vez que for desmontado o encoder.
A segunda forma fazer esta compensao eletronicamente, por meio de um
comando de reset, que armazena a posio do zero fsico em algum dispositivo de
memria flash, que deve ser subtrado do valor da leitura do encoder para fornecer a
leitura real da posio do eixo. Em caso de manuteno do encoder, este pode ser
remontado em qualquer posio, desde que seja recalibrada a leitura do eixo com o
0
o
geogrfico aps a montagem.

59

A terceira forma, que semelhante segunda, consiste no armazenamento da
posio do zero fsico em chaves (dip-switches), nas cartas eltricas do sistema de
leitura dos encoders. Embora tecnologicamente defasada segunda opo
apresentada anteriormente, esta soluo apresenta a vantagem de manter os valores
de offset mais seguramente armazenados no sistema.
3.3.2.7 Proteo do encoder
Uma ltima preocupao referente ao encoder que, por se tratar de um dispositivo
de eletrnica fina, mas que ser submetido a um ambiente hostil, importante se
observar, quando da sua escolha, o grau de proteo do mesmo contra umidade e os
limites de temperatura de funcionamento do equipamento.
Outra proteo do encoder para a qual se deve atentar a proteo eltrica.
Recomenda-se a instalao de circuitos que isolem o encoder de oscilaes externas
que possam levar o dispositivo a queimar.
3.3.3 Definio do controlador
Por ltimo, mas no menos importante, chega-se definio da tecnologia de
controle a ser utilizada.
No contexto atual de intercambialidade de dados, e com a extenso da aplicao de
computadores em praticamente todos os mbitos tecnolgicos, ainda que o projeto
de controle seja feito por meio da teoria clssica de controle analgico, o controle
digital a alternativa mais condizente com a realidade tecnolgica dos dias atuais.
A preocupao que deve ser tomada a de que a freqncia de amostragem seja
muito maior do que as freqncias da malha, a fim de tornar desprezveis efeitos de
aliasing ou defasagem decorrentes da discretizao do controle e para garantir a
estabilidade. [23]
O controle digital pode ser implementado em diversas tecnologias diferentes:
microcontroladores, DSPs, em um PC ou at mesmo por lgica digital em FPGAs.

60

Contando que o hardware tenha velocidade suficiente para realizar o controle em
tempo real, qualquer uma dessas opes pode ser adotada.
O ponto que deve ser, no entanto, questionado o nvel de compartilhamento de
processamento do controle com outras atividades que exijam processamento. Em
outras palavras, o que deve ser discutido se o controle deve ser implementado em
um processador dedicado, ou se o mesmo pode ser compartilhado para outras
tarefas.
Nesse sentido, a realizao do controle dentro de um PC com um sistema operacional
grfico, e que gerencia outros dispositivos e perifricos, ou que execute outros
aplicativos, tal como a IHM do radar, no uma prtica recomendvel, ainda que
possa ser suficiente. O motivo desta recomendao facilitar a modelagem do
sistema, pois um controlador dedicado ter um scan time fixo, garantindo o tempo
real, a confiabilidade e a rastreabilidade do sistema.
Se h outras funes de controle secundrias no sistema, tais como circuitos de
segurana, watchdog, funes de leitura de encoders, entre outras, estas podem ser
desviadas para um processador alternativo, como por exemplo num dispositivo de
lgica programvel (como FPGAs). A topologia da placa de controle pode
contemplar dois processadores: um para implementao do filtro controlador e outro
para as funes perifricas de controle.
3.4 Segurana
As funes de segurana so de fundamental importncia para um sistema do porte
do conjunto antena. Os itens a seguir relacionam alguns aspectos de segurana que
merecem ser considerados na fase de pr-projeto do sistema.
3.4.1 Repouso da antena
Uma deciso a ser tomada como o conjunto antena deve estar quando desligado.
Como o mecanismo balanceado, a antena deve permanecer estvel para qualquer
posio em que for colocada, sem necessidade de freios ou controle ativo. Uma

61

antena desligada e sem freios ficaria a merc do vento, estabilizando-se sempre na
posio de menor resistncia ao fluxo do vento.
Os servomotores comerciais oferecem como opcional um freio esttico, que trava o
eixo do motor quando no alimentado. A adoo de um motor com freio esttico traz
a vantagem de que o mecanismo permanece imvel quando o radar no est ligado,
o que bom em termos de segurana em manuteno, uma vez que o mecanismo
no se move inesperadamente.
No entanto, a utilizao de um freio esttico acarreta duas preocupaes bsicas. A
primeira que este freio, por ser esttico, no pode de forma alguma ser ativado com
a antena em movimento, sob risco de desgaste do freio. Assim, recomendvel o
projeto de um circuito de monitoramento dos freios, que comanda a parada dos
motores caso seja identificada alguma anormalidade na alimentao dos freios.
A segunda preocupao deriva do fato que, em caso de altas velocidades de vento,
vantajoso que os freios estejam desarmados. Em outras palavras, melhor deixar a
antena livre para movimentar-se com o vento, no caso de uma ventania muito forte.
Um circuito de segurana que pode ser implementado composto por um sensor de
velocidade elica na torre, que, caso detecte velocidades muito altas de vento, libera
os freios. O mesmo sensor pode tambm ser usado para comandar a parada do radar
caso a velocidade do vento ultrapasse a velocidade de vento mxima em operao.
3.4.2 Proteo de fim-de-curso da antena
O circuito de segurana mais importante e fundamental do sistema , sem dvida, a
proteo contra fim de curso para os eixos que possuem limitao de movimento.
Vrias camadas de proteo podem ser implementadas no fim de curso da antena.
Entre o final do setor til do eixo, e a posio fsica do batente mecnico, ltima
camada de proteo, alguns outros circuitos podem ser implementados.
A Figura 25 mostra um exemplo de proteo contra fim de curso em quatro nveis, a
saber:
Batente mecnico

62

Batente eltrico (chaves de fim-de-curso)
Batente eletrnico
Batente de software

Figura 25 Camadas de proteo contra fim-de-curso
O primeiro nvel de proteo o batente de software. Este batente consiste
simplesmente na no permisso de designao de ngulos fora do setor angular til
de elevao.
A terceira camada de proteo, chamado batente eltrico composto pelas chaves de
fim-de-curso, localizadas alm dos limites do setor angular til. Estas chaves atuam
diretamente nos contatores que ligam os motores, causando o desligamento
instantneo do motor caso a chave seja acionada.
Entre estas duas camadas de proteo existe uma camada intermediria de
segurana, aqui denominada batente eletrnico. Este batente consiste na reduo
linear da velocidade mxima de comando permitida aos servomotores. O batente
eletrnico atenua a velocidade de comando do motor, de forma que, quando o
mesmo chega no batente eltrico, a velocidade de comando zero, ou seja, se o

63

circuito funciona corretamente, o motor chega na chave eltrica com comando
zerado, movimentando-se unicamente por inrcia. A Figura 26 mostra a curva de
atenuao para o caso do batente superior da configurao de batentes apresentada
anteriormente na Figura 25.

Figura 26 Rampa de atenuao do batente eletrnico superior
Por fim, a ltima camada de proteo da antena composta pelos batentes
mecnicos, que so estruturas com amortecedores, que constituem um obstculo
fsico para a antena. Estes batentes devem se robustos o suficiente para suportarem a
parada do mecanismo mesmo que todas as camadas anteriores falhem, inclusive
prevendo que o motor no ser desligado e permanecer forando o mecanismo
contra o fim de curso.
3.4.3 Radome
Radomes so utilizados para proteger o conjunto antena-radar contra adversidades
climticas, que podem prejudicar o funcionamento ou a durabilidade do sistema, tais
como vento, neve, umidade excessiva, alta salinidade da atmosfera, alta incidncia de
areia ou outros resduos slidos em suspenso.
Um radome construdo com um material especial no metlico, normalmente
polister ou fibra de vidro, e com uma geometria esfrica, de forma a ser o mais
transparente possvel para o eixo eletromagntico [4]. Dentro de um radome, alm da
proteo mecnica contra perturbaes externas, podem ser colocados todos os

64

dispositivos necessrios para a adequada climatizao do conjunto antena-radar, tais
como aparelhos de refrigerao ou calefao, secadores de ar e filtros.
3.4.3.1 Requisitos para projeto de pedestal com radome
Para a utilizao do radome, o radar deve seguir alguns requisitos construtivos. O
primeiro deve ser que o centro geomtrico da esfera do radome deve coincidir com o
centro de giro do conjunto (elevao e azimute). O segundo que, sendo o radome
uma estrutura de custo bastante elevado, o conjunto antena-radar deve ser inserido
no menor envelope possvel, para que o radome seja o menor possvel.
A Figura 27 mostra as dimenses gerais de um conjunto antena-radar dentro de um
radome de raio R. Todo radome possui uma razo de truncagem da esfera, no piso
inferior. Estas dimenses so as dimenses de partida para se determinar as
dimenses gerais do pedestal.

Figura 27 Principais dimenses da antena com radome.
O centro de giro do pedestal (H1) tem sua altura definida pelo raio do radome menos
a razo de truncagem do dimetro. Deve-se certificar que o refletor no colide com a

65

plataforma da torre. Caso isso ocorra o radome por demais pequeno para o projeto
e deve ser alterado. A distncia (H2) entre o refletor e o piso deve ser a menor
possvel, mas deve ser positiva.
Outra dimenso importante a distncia do alimentador ao centro de giro da antena
(H3), que deve ser menor que o raio do radome. Dependendo da distncia focal,
pode-se precisar aumentar o tamanho do radome.
Por fim, outra dimenso que deve ser levada em considerao para que o conjunto
antena seja contido no envelope definido pelo radome a distncia da antena
parablica ao centro de giro do mecanismo (H4). Esta distncia deve ser tal que a
parablica no colida com a parede do radome.
A ttulo de exemplo, para o caso de um radar meteorolgicos banda S com parbola
de dimetro 4,2m, utilizando um radome 2287 (dimetro da esfera de 22 ps com
razo de truncagem de 87%), os valores para cada uma das dimenses discutidas
acima so calculados pelas relaes:
( ) mm 2481 D 50 , 0 87 , 0 H
radome 1
= = (7)
0 mm 381 R h H
antena 1 2
> = = (8)
mm 3352
2
D
H
radome
3
= <
(9)
mm 2613 R R H
2
antena
2
radome 4
= <
(10)
3.4.3.2 Requisitos para projeto de pedestal sem radome
Um projeto para uso sem radomes pode no possuir limitantes geomtricos de
envelope, mas por outro lado deve levar em considerao dois outros fatores
fundamentais para o correto dimensionamento e projeto do conjunto antena-radar:
Projeto de vedao
Pr-clculo do torque mximo de vento que deve ser suportado pelo conjunto
mecnico

66

Dependendo da localizao do radar, o radome se torna item mandatrio. Exemplo
disso so os radares localizados na ponta de avies, local de incidncia de grandes
foras, sem contar o prejuzo que seria para a aerodinmica a falta do radome. Outro
exemplo so radares localizados em regies com alta incidncia de ventos, furaces e
ciclones. Radomes tambm so exigidos em radares instalados em regies polares,
onde o gelo acumulado no refletor prejudica o desempenho eletromagntico da
antena.
Mas caso se opte pela no adoo de um radome para o radar, aqui esto indicados
os fundamentos tericos e equaes teis para o clculo de torque de vento e
dimensionamento do contrapeso.
A equao de Bernoulli mostra a relao de energia associada ao fluido em
movimento de acordo com a equao:
cte z
p
g 2
v
2
= +


(11)
sendo que as parcelas relacionam as energias cintica, potencial interna (presso) e
potencial externa (posio em relao a um referencial) respectivamente.
Dessa forma, possvel encontrar as caractersticas de um fluido em pontos distintos
segundo a seguinte equao:
2
2
2
2
1
1
2
1
z
p
g 2
v
z
p
g 2
v
+

= +

(12)
Para o clculo o torque devido ao vento considera-se que o ndice 1 relaciona a
condio no infinito, ou seja, em uma posio longe o suficiente da antena, e o ndice
2 relaciona o ponto encostado na superfcie do refletor.
Realiza-se o clculo para o caso mais crtico, isto , a velocidade mxima de vento
para operao especificada. Vale lembrar que 0 v
2
= km/h, atm 0 p p
ATM 1
= = (ou
seja, encontrada a presso relativa na superfcie da antena). Para simplificao,
considerado que
2 1
z z = .

67

Para o dimensionamento do contrapeso, deve ser considerada uma massa de modo
que o somatrio de momentos no centro do eixo seja nulo.
Para tanto, devem ser consideradas duas cargas (contrapeso e refletor) concentradas
nos respectivos centros de massa.
O modelo considerado est representado na figura a seguir, onde h uma carga
distribuda ao longo do refletor (considerado como uma chapa circular de dimetro
igual ao dimetro do refletor).
2
2
2
2
1
1
2
1
z
p
g 2
v
z
p
g 2
v
+

= +

+
2
v
p
1
2

= =>
(13)
Componente da presso (fora distribuda) perpendicular superfcie tem momento
resultante igual a zero. Logo, s considerado a componente tangencial mesma
para a determinao do torque de vento v sobre a estrutura.
( ) b A sin P
S v
=
|

\
|
= = cos
2
d
2
d
A A
elipse



= cos sin
4
b d
P
2
S v




= 2 sin
8
b d
P
2
S v
(14)
Como resultado desta anlise, como ilustrado na Figura 28, obtm-se que o torque
mximo quando o ngulo relativo entre a parbola e o vento de /4 rad, e dado
pela seguinte equao:
8
b d
P
2
S max V

= (15)
Este torque deve ser suportado pelo mecanismo, caso o projeto seja dimensionado
para uso sem radome.

68


Figura 28 Grfico do torque de vento de acordo com a posio da antena
Se requisito que o equipamento consiga operar nestas condies limite, ao torque
de vento deve ser somado o torque de acelerao do mecanismo, dado por:
max c max A
J =
& &
(16)
onde Jc o momento de inrcia em relao ao eixo de rotao. Portanto:
max V max A total
+ =
(17)
Uma opo alternativa para realizao deste clculo consiste na utilizao de um
modelo em elementos finitos da estrutura, com a aplicao de uma presso esttica
equivalente fora exercida pelo vento mximo especificado (Figura 29).


Figura 29 Clculo do torque de vento por meio de anlise FEM

69

4 PROJETO DE CONTROLE
4.1 Diagrama da malha de controle
Cada eixo do mecanismo posicionador da antena comandado por uma malha de
controle independente. As malhas tanto de azimute quanto de elevao so
essencialmente iguais, diferindo apenas em caractersticas secundrias, tais como
limitaes de curso, dependendo da construo do mecanismo, ou ganhos de
controle, pelo fato dos eixos possurem caractersticas mecnicas de inrcia e rigidez
distintas ou por fenmenos de acoplamento.
O sistema de controle de cada eixo se caracteriza por uma malha dupla de controle: a
primeira malha, interna, a malha de controle do atuador do sistema, isto , a malha
de acionamento do motor eltrico. Trata-se de uma malha de velocidade requerida
para o correto funcionamento do motor. Motores brushless exigem esta malha, dada
natureza de seu funcionamento, descrito no item 3.3.1. Esta malha possui um circuito
de acionamento de potncia do motor e fechada por um resolver acoplado ao eixo
de sada do motor. Motores brushless comerciais j so fornecidos juntamente com
servoconversores onde so j implementados os circuitos de potncia, a leitura do
resolver e o fechamento desta malha de controle.
A malha interna de velocidade por sua vez comandada por uma malha externa,
que efetivamente faz o controle de posio do eixo da antena (azimute ou elevao),
que o objetivo do controle deste trabalho. Esta malha se caracteriza pela presena
de um bloco redutor, e realimentada por um encoder absoluto acoplado ao eixo (de
azimute ou elevao) do mecanismo posicionador.
Pode ocorrer do comando proveniente do processador do radar no fornecer
diretamente uma referncia de posio, mas sim um comando de varredura que
necessite de um algoritmo que transforme este comando em uma trajetria que possa
ser alimentada na malha de controle. Por isso, acrescenta-se topologia do controle
um bloco anterior malha, responsvel pela gerao da trajetria de referncia para a
malha de controle.

70

Por fim, outro bloco necessrio ao sistema um bloco que faa o monitoramento dos
sinais de segurana do sistema, tais como sensores de temperatura, intertravamentos
de segurana e chaves de fim-de-curso, que possa atuar sobre a malha de controle em
caso de pane.
A Figura 30 a seguir mostra o diagrama geral da malha de controle, com as duas
malhas mencionadas.

Figura 30 Diagrama da malha de controle
Nesta topologia so desprezados quaisquer fenmenos de acoplamento entre os
eixos, que em geral so desprezveis, como no caso de um sistema radar
meteorolgico [8].
Adaptaes devem ser realizadas caso este desacoplamento no seja possvel, como
ocorre no caso de um radar de trajetografia, onde o ngulo de elevao influi no
ganho da malha de azimute [6] [7]. Isso se d pela reduo da visada de azimute para
as camadas superiores de elevao, como se pode ver ilustrado na Figura 31.

Figura 31 Acoplamento dos eixos em trajetografia

71

Para este caso, a fim de se compensar esta reduo de visada sem alterar a
performance do sistema em modo ecartometria, realiza-se uma correo do ganho do
controlador de posio do eixo de azimute, dividindo-o por cos(el) [6] [7].
Essa compensao gera um problema, pois o que se observa que, no znite do
radar, onde el = 90
o
, o ganho tende a infinito, o que significa que o controle fica tanto
mais sensvel quanto maior a elevao do radar. Da a afirmao, feita no item 2.3.1,
de que o znite um ponto cego da construo elevao sobre azimute (EL/AZ)
para radares de trajetografia, pois uma regio evitada por operadores deste tipo de
radar.
Estes, em geral, so instalados em locais distantes das rotas de vo dos alvos, no caso
de centros de lanamento, aeroportos e outras aplicaes em que so conhecidas as
rotas dos alvos. J em outros casos, como em radares embarcados em navios, por
exemplo, existem outras prticas para evitar a sensibilizao do ganho em azimute
quando prximo do znite. Uma delas simplesmente desligar o rastreio automtico
em azimute e manter o rastreio apenas em elevao (aproveitando a redundncia
angular neste eixo, conforme descrito no item 3.2.12) e fazendo a compensao
manual em azimute. Outra soluo haver um sensor radar redundante com outra
construo (AZ/EL, por exemplo) que se torne prioritrio nessas situaes.
Este tipo de compensao no se aplica a radares meteorolgicos, uma vez o modo
ecartometria no aplicvel para esta aplicao.
4.2 Modelamento do Sistema de Controle
Pode-se adotar como modelo fsico da planta, para o sistema mecnico, o modelo
representado na Figura 32. [12][13]

Figura 32 Modelo mecnico da planta

72

onde:
Jc Inrcia da carga (pedestal+antena)
c Posio angular da carga
k Rigidez do eixo (azimute/elevao)
b Fator de amortecimento
N Fator de motorreduo
Jm Inrcia do motor
m Posio angular do motor
m Torque do motor
Este sistema leva em considerao, do lado da carga, a rigidez, a inrcia e o
amortecimento do eixo e, do lado do motor, apenas a sua inrcia (ignorando a sua
rigidez e o atrito).
As equaes diferenciais que regem este sistema so indicadas a seguir:
c c
m
c c
b
N
k J |

\
|

=
& & &

(18)
|

\
|

=
c
m
m m m
N N
k
J
& &
(19)
Do lado eltrico, o sistema pode ser representado por um circuito RL, cuja entrada
uma tenso Vm, com um transdutor eletromecnico, como de praxe para motores
DC [12][13].
Motores brushless podem tambm ser modelados desta forma, por terem um
comportamento dinmico muito similar ao de motores DC. [18]
O referido circuito pode ser visto na Figura 33:

73


Figura 33 Modelo eltrico do servomotor
onde:
Vm Tenso de entrada do servomecanismo
R Resistncia dos enrolamentos do motor
L Indutncia dos enrolamentos do motor
i Corrente induzida nos enrolamentos do motor
Kt Constante de torque do motor
Kb Constante de fora contra-eletromotriz (back emf) do motor
As equaes que regem o sistema eltrico so indicadas a seguir:
b m
V
dt
di
L Ri V + + = (20)

=
=
m b b
t m
K V
i K
&
(21)
A seguinte funo de transferncia Gel(s) pode ser derivada, a partir da equao (20):
( )
( )
( ) ( ) R Ls
1
s V s V
s I
s G
b m
el
+
=

=
(22)
Utilizando as equaes apresentadas acima, e desenvolvendo o diagrama de controle
da Figura 30, com duas malhas de realimentao (posio e velocidade), chega-se ao
seguinte diagrama em blocos representativo do sistema de controle:

74


Figura 34 Diagrama em blocos de controle do sistema
onde:
ref Entrada do sistema: referncia de posio angular do eixo (azimute/
elevao)
C(s) Compensador da malha de posio
Kp Ganho proporcional do servoconversor (malha de velocidade)
m Velocidade angular do eixo do motor
m m
=
&
(23)
m(s) Velocidade angular do motor no domnio da freqncia
m(s) = L ( ) { } t
m
= L{ }
m

&
=s
m
(24)
G1(s) Funo de transferncia do motor
( )
( )
( )
( )
( ) [ ]
c
2
m
2
m
2 2
c m
2
c
2
m
m
1
J N J k s N bJ s N J J s
k bs s J N
s
s
s G
+ + +
+ +
=

=
(25)
G2(s) Funo de transferncia do mecanismo posicionador
( )
( )
( ) ( ) k bs s J s
N
k
s
s
s G
2
c m
c
2
+ +
=

= (26)
As expresses de G1(s) e G2(s), apresentadas nas equaes (25) e (26)
respectivamente, so obtidas a partir das EDOs apresentadas nas equaes (18) e (19).
O sistema pode tambm ser representado em espao de estado. Considerando os
vetores de estado X e de entrada U:

75

(
(
(
(
(
(

=
i
X
m
m
c
c
(27)
[ ]
ref
V U =
(28)
O sistema caracterizado pelas matrizes:
( )
(
(
(
(
(
(
(

+
=
L
R
L
K K
0 0 0
K 0
N J
k
0
N J
k
0 1 0 0 0
0 0
N J
k
J
b
J
k
0 0 0 1 0
A
p b
t 2
m
m
c c c

(29)
(
(
(
(
(
(

=
L
K
0
0
0
0
B
p
(30)
[ ] 0 0 0 0 1 C = (31)
[ ] 0 D = (32)
onde:

+ =
+ =
DU CX Y
BU AX X
&

(33)
Sendo U=Vref e Y=c a entrada e a sada do sistema, respectivamente.
O sistema em malha aberta resultante um sistema de 5
a
ordem, sendo um plo na
origem e dois pares complexos conjugados estveis, isto , com parte real negativa.

76

O plo na origem oriundo da natureza do sistema de controle, com atuao em
velocidade e realimentao em posio, de onde surge uma integrao (1/s) que
torna o sistema em malha aberta um sistema de equilbrio indiferente.
Os dois pares complexos de plos indicam a presena de dois harmnicos no
sistema, que devero ser considerados no projeto do compensador.
A Figura 35 mostra um exemplo de grfico de Lugar das Razes para o sistema em
malha aberta.

Figura 35 Lugar das razes para a malha aberta de controle de posio
Pode ocorrer, como ocorre no caso da figura, que um dos pares complexos seja muito
mais veloz que o outro, e portanto possa ser desprezado no projeto do compensador.
Neste caso, o sistema pode ser aproximado por um sistema de 3
a
ordem com um plo
na origem.
As aes para o projeto do controle dependem do resultado desta anlise, e dos
requisitos de projeto, que variam de acordo com a aplicao. No caso de um radar
meteorolgico, o nico requisito mandatrio para o sistema de controle que o
mesmo seja estvel. J um radar de trajetografia demanda uma performance

77

dinmica que permita o rastreio de alvos com velocidade e acelerao mximas
estipuladas, com um erro de apontamento mximo tambm determinado.
As caractersticas mecnicas do posicionador tambm podem influenciar no projeto
do controlador. Filtros rejeita-banda podem ser necessrios para evitar excitar o
mecanismo dentro de freqncias de ressonncia determinadas pelo modelo
estrutural, que descrito a seguir.
4.3 Modelo estrutural
A anlise do modelo estrutural do mecanismo posicionador tem por finalidade a
validao do projeto mecnico dentro das especificaes funcionais de operao do
radar, conforme comentado no item 3.2.8.
A validao pode ser feita por meio de simulao computacional, atravs da anlise
pelo mtodo dos elementos finitos. O processo de homologao envolve trs etapas
distintas, a saber:
1. Determinao da banda passante exigida pelo sistema de controle, para
atendimento s especificaes de performance dinmica do sistema, que vai
determinar a faixa de freqncias dentro da qual o mecanismo no pode
conter modos de vibrao;
2. Elaborao e anlise computacional do modelo FEM, para determinao dos
principais modos de vibrao do mecanismo;
3. Validao do modelo FEM, por experimentao atravs de excitao
impulsiva.
O subitem a seguir trata com maiores detalhes da primeira etapa, por ser
fundamental s outras duas, que vo simplesmente verificar, atravs de tcnicas
diversas, o atendimento especificao levantada na 1
a
etapa do processo.
4.3.1 Determinao da banda passante da malha de controle
Um requisito bsico de funcionamento do mecanismo que o mesmo suporte as
solicitaes mecnicas s quais o mesmo ser submetido. No caso de um pedestal

78

como o do presente projeto que, devido s suas dimenses, deve ser considerado
como uma estrutura flexvel, um critrio de sucesso mais crtico reside na
considerao dos modos de vibrao da estrutura. Como inevitvel que eles
existam, o que se deve garantir que os mesmos estejam fora das faixas de
freqncia de interesse para a sua aplicao. [27] [28]
No caso de existirem harmnicos, dentro da banda passante necessria ao sistema,
que no possam ser negligenciados ou movidos para fora banda de interesse, a
soluo a implementao de filtros rejeita-banda, dentro do controlador da malha,
que atenuem qualquer componente de atuao prxima ressonncia do sistema
mecnico. Esta soluo tem a desvantagem de distorcer o sinal de atuao, o que
reduz a performance do controlador. [23]
O estudo de banda passante da malha fechada visa determinar esta faixa de operao
do sistema de controle, que determina o critrio de sucesso da validao: no podem
ser identificados modos de vibrao dentro da banda passante determinada pela
malha de controle.
A especificao de banda passante exigida ao sistema obtida a partir da
especificao da dinmica exigida ao sistema. No caso do radar meteorolgico no h
nenhuma especificao quanto a este aspecto: o importante num sistema radar
meteorolgico que um eco recebido possa ser precisamente rotulado quanto
posio de azimute e elevao da qual o eco oriundo.
Assim sendo, o requisito mais importante para o projeto mecnico de um radar
meteorolgico que o mesmo possua grande preciso de leitura de posio, o que
refletir num cuidado especial no acoplamento dos sensores de posio aos eixos de
rotao do conjunto antena.
Outro o caso no projeto do controle de posio para um sistema de trajetografia.
Neste caso, as especificaes (entradas) de projeto so:
Velocidade angular mxima do mecanismo (
max

&
);
Acelerao angular mxima do mecanismo (
max

& &
);

79

Erro dinmico de apontamento mximo admissvel (max).
As duas primeiras especificaes so oriundas das caractersticas dinmicas dos
alvos para os quais o sistema projetado para rastrear. [6] [7]
A especificao de erro mximo oriunda de caractersticas de recepo, tais como
abertura do feixe de iluminao e rampa de ecartometria do receptor. [6] [7]
Na anlise de banda passante preciso, primeiramente, lembrar que quando se fala
de sistema controlado est se referindo a um sistema de posicionamento angular
onde a entrada um ngulo de referncia e a sada o ngulo realizado (Figura 36).
G(s)
ref


Figura 36 Funo de transferncia
G(s) deve ser projetado para ter erro nulo em regime para entrada degrau o erro de
posicionamento para uma entrada constante seria to somente devido ao sensor, ou
seja, o erro do sensor se propaga totalmente para a sada. [24]
Assim, G(s) teria erro constante para entrada a rampa (degrau de velocidade) e um
erro crescente para um degrau de acelerao (angular).
As especificaes falam em acelerao mxima e velocidade mxima. Ocorre que a
velocidade mxima ocorre quando a acelerao nula enquanto que a acelerao
mxima poderia acontecer em qualquer valor de velocidade.
Como no se conhece como ocorrer a entrada crtica, so necessrias algumas
consideraes para casos particulares, que se supem representativos da realidade
ou mais conservativos do que a mesma [24]. Uma alternativa considerar os casos
mencionados em 3.2.7.2.
Supondo-se a velocidade angular mxima comandada de forma constante tem-se
uma entrada rampa com inclinao
max

&
. Para isso [24]:

80

1 s .
1
) s ( G
+
(34)
onde deve ser compatvel com o erro mximo exigido na especificao.
Assim, tem-se o erro rampa [12] [13] [24]:
max max
. =
&
(35)
O que implica que a banda passante mnima para que o sistema possa realizar esta
manobra dentro da especificao de erro:
max
max
1

=
&
(36)
Outro caso crtico considerar-se um degrau de acelerao. Para isso o sistema
deveria garantir erro nulo entrada rampa. Isso implica que G(s) deveria ser
minimamente de segunda ordem e com um zero [24]:
1 s .
. 2 s
1 s .
. 2
) s ( G
2
2
+


(37)
cujo erro ao degrau de acelerao dado por [24]:
max 2
max
=

& &
(38)
O que leva seguinte banda passante mnima para este caso particular:
max
max

=
& &
(39)
Como se pode observar, a considerao particular de cada uma das condies crticas
(velocidade mxima e acelerao mxima) leva a uma exigncia de banda passante,
dadas pelas equaes (36) e (39). Uma forma de se determinar a banda passante
mnima exigida ao sistema seria a de se observar a exigncia mais restritiva e assumi-
la como parmetro de projeto para o controle. [24]

81

As hipteses assumidas para os clculos, como por exemplo a de que o sistema
aproximadamente de primeira ordem no caso da rampa constante, so hipteses
conservativas. [24]


82

5 ESTUDO DE CASO: DESENVOLVIMENTO DE SERVOMECANISMO PARA
ANTENA DE RADAR METEOROLGICO DOPPLER BANDA S
5.1 O Projeto Taiti
Para completar a exposio deste trabalho, apresenta-se neste captulo a
implementao prtica de um sistema de controle de posio por servomecanismo,
dentro do projeto de desenvolvimento do Modelo de Engenharia do radar
Meteorolgico Doppler Banda S RMD700-S.
Este projeto, que recebeu o codnome Taiti, o resultado de uma joint venture entre as
empresas nacionais de tecnologia Omnisys Engenharia e Atech Tecnologias Crticas.
O projeto um spin off do programa SIVAM (Sistema de Vigilncia da Amaznia),
responsvel pela instalao de 10 radares meteorolgicos Doppler Banda S em
posies estratgicas na Floresta Amaznica, que compem a rede de sensores do
programa de monitoramento do espao areo sobre a floresta.
Nos termos da parceria, a Atech se responsabilizou pelo fornecimento do mesmo
processador fornecido no programa SIVAM e pelo desenvolvimento do BITE (Buit-in
test equipment), um computador que faz o monitoramento de todo o radar, enquanto
a Omnisys ficou responsvel pelo desenvolvimento do sensor-radar, composto por
Transmissor, Receptor e Conjunto Antena-Radar.
Neste captulo descrito o projeto do Conjunto Antena do referido radar, que foi
instalado e opera em stio prprio da Atech em Mogi das Cruzes/SP. O volume
meteorolgico mostrado na Figura 3 na introduo desta dissertao foi gerado pelo
Modelo de Engenharia ora apresentado.
5.2 Caractersticas do Radar
O prottipo do radar meteorolgico RDM700S-1M desenvolvido um sistema de
longo alcance, operando na banda S [20]. O processador Doppler permite a realizao
das medidas de intensidade e velocidade dos fenmenos meteorolgicos e elimina
virtualmente a presena de alvos falsos e retorno (clutter) de solo na tela da console

83

de visualizao, permitindo a apresentao de uma imagem real e clara dos
fenmenos detectados.
Concebido em estrutura modular, os seus diversos conjuntos podem ser montados e
ajustados de forma independente, tornando possvel a sua utilizao em outros
sistemas similares. [20]
O sistema radar foi projetado para se constituir num n de uma rede de
meteorologia, para a gerao de dados brutos e disseminao de produtos que
podem ser consolidados com os dados provenientes de outros sensores, incluindo
radares, satlites e estaes de superfcie, para compor um conjunto completo de
informaes. [20]

Figura 37 Representao dos bastidores do Modelo de Engenharia
Os conjuntos que compem o radar so: antena com o mecanismo posicionador,
transmissor, receptor, processador, console de visualizao grfica e o sistema de
telessuperviso. Alm disso, a antena e o posicionador podero ser protegidos por
um radome na verso produto. O sensor radar foi implementado em trs bastidores,
a saber, o bastidor do subsistema de transmisso (TR700S), o bastidor do subsistema
de recepo e controle (RCC700S) e o bastidor do processador (WRP-1102). [20]

84

O Modelo de Engenharia do sistema Radar Meteorolgico dividido nos
subsistemas conforme apresentado na Tabela 1, a seguir [20]. A tabela mostra a
disposio dos bastidores conforme foi desenvolvido para o prottipo:
Tabela 1 Subsistemas do Radar
Subsistema Bastidor/Local Descrio
Torre Externo Torre, acesso antena e radome
Antena Torre Pedestal, refletor e alimentador
Servomecanismo RCC700S
Servomotores, servoconversores, encoders e
sistemas de controle da antena
Guia de Onda -
Conjunto de guias de onda, tocos para
casamento de impedncia
Compressor RCC700S Compressor/ desumidificador
Transmissor TR700S Sistema de transmisso
Receptor RCC700S Sistema de recepo
Quadro de Fora RCC700S
Cabeamento de fora, chaves, fontes de
alimentao
UPS Radar RCC700S No-break do radar
UPS RCT RCC700S No-break do computador RCT/BITE
Gerador de Teste
(TG)
RCC700S
Gerador de sinais de teste e medio de figura
de rudo
Radar Control
and Test (RCT)
WRP-1102 Computador do BITE
Processador
Digital de Sinais
Radar (SDP)
WRP-1102 Processador de Sinais Radar
Radar Processing
Computer (RPC)
WRP-1102
Computador para processamento de dados
radar
Meteorological
Visualization
Computer (MEV)
Console anexa
Computador para processamento e
visualizao de dados meteorolgicos
KT - Edificao que abriga o radar

O servomecanismo posicionador deste Modelo de Engenharia do tipo dois eixos
com elevao sobre azimute (EL/AZ), de forma a permitir o apontamento da antena
e movimentao segundo os dois eixos, de forma simultnea e independente e em
ambos os sentidos.
As caractersticas tecnolgicas do conjunto antena-posicionador so as seguintes [20]:
Refletor parablico slido em alumnio com dimetro de 4,2 metros;

85

Alimentador tipo guia-de-onda circular em alumnio, podendo ser girado
manualmente para mudana de polarizao (horizontal ou vertical);
Posicionador com eixos duplos independentes com posicionamento e
velocidade controlveis por sistemas servo-mecanismos de malha fechada,
controlados por computador;
Motores trifsicos com acionamento por PWM (pulse-width modulation), sem
escovas (brushless) e im permanente de samrio-cobalto, com baixo momento
de inrcia e realimentao por resolver. Potncia mxima de 2,5 kVA por eixo,
corrente mxima de pico de 36 A por eixo e freqncia de operao de 10 kHz;
Malhas de controle de velocidade retroalimentadas por resolvers acoplados aos
motores eltricos;
Malhas de controle de posio retroalimentadas por encoders absolutos
monovolta com resoluo digital de 13bits (~0,44
o
), programveis, com
comando de preset da posio de referncia, e interface serial sncrona RS422;
Juntas rotativas do tipo U-RF para elevao e do tipo I-RF com slip-ring para
azimute;
Velocidade mxima nos eixos da antena: 36/s (6 rpm)
Acelerao em azimute e em elevao superior a 15
o
/s
2
(0,26 rad/s);
Resoluo de comando e monitoramento em azimute e em elevao (limitada
pelo comando da antena) de 0,1
o
;
Projetado para uso sem radome, capaz de operar com velocidade de vento
mxima de 100 km/h (27,77 m/s);
Setor angular til de elevao: - 1 a 90,5
Setor angular mximo de elevao: - 3 a 92,5
Setor angular em azimute: 0 a 360 sem limitao

86

5.3 Modelo de Engenharia
O Modelo de Engenharia deste projeto foi desenvolvido com o intuito de capacitar o
consrcio Omnisys/Atech como desenvolvedores de radares. O mesmo foi
projetado, fabricado e instalado em Mogi das Cruzes/SP, em stio que hoje serve de
plataforma de testes e validao de radares da Atmos, empresa que nasceu deste
bem-sucedido consrcio.
A Figura 38 a seguir mostra algumas fotos onde se pode visualizar o stio (KT e
torre), os bastidores do sistema (localizados na KT) e o conjunto antena-radar,
instalado sobre uma torre de 12m de altura. [20]


Figura 38 Modelo de Engenharia do Radar RMD700S-1M em Mogi das Cruzes/SP

87

O diagrama em blocos geral do servomecanismo posicionador do Conjunto Antena-
radar mostrado na Figura 39 a seguir. [20]

Figura 39 Diagrama em blocos geral do sistema de controle
Observa-se que o diagrama segue, em linhas gerais, a estrutura proposta na Figura
30 no item 4.1 deste texto.
Trata-se de um sistema com dois controles paralelos, um para o eixo de azimute e
outro para elevao, sem acoplamento, com malhas duplas de controle: uma interna
de velocidade, implementada internamente no servoconversor do motor brushless, e
outra externa, de posio, fechada por um encoder ptico absoluto de 13 bits.
Circuitos de proteo e leitura do encoder fazem interface entre o encoder e o
controlador.
Circuitos de segurana e de ligao se espalham pelo diagrama: protees de fim-de-
curso para a malha de elevao, circuitos de ligao dos motores brushless, circuitos
de medida de freio, alm dos sinais de segurana fornecidos pelo sistema
supervisrio do servoconversor comercial da Moog adotado para o projeto.

88

O filtro controlador da malha de posio um filtro PI, com parmetros ajustveis
que vo desde o ajuste dos ganhos proporcional e integral, assim como o ajuste da
faixa de atuao do ganho integral, limitao de velocidade, acelerao entre outros,
conforme apresentado no item 5.3.1.1.
Os circuitos interface com os dispositivos de segurana, que implementam os
batentes de elevao, compatibilizam os sinais de comando e monitoramento, e
fazem a leitura dos encoders pticos foram implementados em cartas eletrnicas
localizadas no bastidor RCC700S. O resto da eletrnica, no Modelo de Engenharia,
localizado na base do pedestal, na torre. [21]
Os itens a seguir do mais detalhes sobre as caractersticas dos vrios dispositivos
que compem o sistema.
5.3.1 Dispositivo de controle: Controlador digital
O controle do sistema foi implementado em um filtro digital programado dentro do
processador BITE do radar, que funciona sob sistema operacional MS-Windows XP.
O filtro implementado um filtro PI (proporcional-integral) clssico, com ganhos
ajustveis pelo operador.
A implementao no observa trs recomendaes feitas anteriormente no texto: o
processador no dedicado, no trabalha em tempo real e o filtro no permite a
insero de um zero no sistema em malha fechada, uma vez que no possui ganho
derivativo. [21]
No obstante, o sistema apresentou uma resposta satisfatria, por se tratar de um
radar meteorolgico, que no possui restries severas com relao resposta
dinmica do sistema controlado, porm trabalhando praticamente s com ganho
proporcional (P). O ganho integral agrega pouco a este tipo de sistema, o que condiz
com o esperado para um sistema que tem um modelo matemtico como o inferido
pela anlise do Captulo 4.
O controle de posio realizado em um software de controle cujo contexto
mostrado na Figura 40.

89


Figura 40 Contexto de software
O controle de velocidade no escopo deste produto de software, uma vez que o
mesmo j integra os sistemas servomotores brushless comerciais disponveis.
Quanto arquitetura interna do software de controle de posio, esta mostrada na
Figura 41.

Figura 41 Arquitetura de software

90

A proposta para o desenvolvimento do software do controlador de posio a de
atender a uma gama de radares mais ampla que simplesmente radares
meteorolgicos. Dessa forma, so previstos modos de funcionamento que no so
aplicveis para este tipo de radar:
Modo Teste para validao do algoritmo do controlador. Habilita um estado
de simulao que gera sinais de posio dos eixos de acordo com os comandos
de sada do controle;
Modo Posio modo em que as entradas de referncia do controle so
posies fixas, para as quais o controlador deve conduzir o conjunto antena-
radar;
Modo Velocidade modo de funcionamento em malha aberta, onde feito
um comando direto de velocidade dos eixos do mecanismo posicionador. O
nico monitoramento de segurana efetuado pelo controle no permitir que
o mecanismo ultrapasse os limites de fim-de-curso (batente de software);
Modo Erro ou Ecartometria a entrada do controle o erro de controle, que
deve ser diretamente inserido no filtro controlador, sem comparao com o
dado proveniente dos encoders. Este modo utilizado quando em modo de
rastreio automtico de alvos (trajetografia), quando o receptor do radar que
informa o erro de apontamento do mecanismo, pelo desbalanceamento dos
sinais recebidos nos dipolos da antena;
Modo Designao modo em que o radar copia uma trajetria enviada por
um dispositivo externo;
Modo Varredura para realizao de movimentos pr-determinados e
cclicos, determinados por algoritmos fixos. So os modos utilizados para
levantamento de volumes meteorolgicos convencionais. H quatro tipos de
varredura previstas no software:
o varredura normal em azimute: mecanismo move-se com velocidade
fixa e contnua em azimute, para uma posio fixa em elevao;

91

o varredura setorial em azimute: mecanismo move-se com velocidade
fixa e contnua em azimute, entre duas posies fixas, para uma posio
fixa em elevao;
o varredura normal em elevao: mecanismo move-se com velocidade
fixa e contnua em elevao, entre os limites angulares teis do eixo,
para uma posio fixa em azimute;
o varredura setorial em elevao: mecanismo move-se com velocidade
fixa e contnua em elevao, entre duas posies fixas, para uma
posio fixa em azimute.
Modos de
operao
Designao
Varredura
Normal
AZ
EL
Setorial
Normal
Setorial
posEL
posAZ
posEL
velAZ
posEL
velAZ
lim+
lim-
posAZ
velEL
posAZ
velEL
lim+
lim-
Velocidade
velEL
velAZ
Erro

EL

AZ
Teste
Posio
NumTeste
posAZ
posEL

Figura 42 Modos de operao do software de controle

92

O diagrama conceitual de funcionamento do software mostrado na Figura 42. Os
modos so mostrados dentro dos blocos do diagrama, as variveis de entrada
exigidas para cada um dos modos so relacionadas nos bales a eles ligados.
O sinal de referncia para a malha de controle gerado no prprio BITE, pela
interpretao do comando proveniente do processador meteorolgico do radar,
localizado no WRP-1102. O software tambm prev um modo de funcionamento
local, no qual o prprio BITE gera o comando de movimentao.
5.3.1.1 Algoritmo do filtro controlador
O filtro controlador PI desenvolvido neste projeto um filtro PI digital padro.
A primeira operao do filtro PI a filtragem do erro de entrada de forma a saturar o
mesmo para valores de entrada muito grandes. O erro deve ser filtrado atravs da
funo exemplificada pelo grfico abaixo, resultando em um valor em ponto
flutuante que pode variar de 0 a 10.

Figura 43 Funo de filtragem proporcional do erro (com saturao)
Os parmetros desta curva de saturao so parmetros de configurao da malha de
controle, conforme mostrado no item 5.3.1.2.
A operao seguinte o filtro PI propriamente dito. Para determinao da equao
de diferenas que descreve o filtro, parte-se da funo de transferncia do
controlador PI escrito no domnio da freqncia [22]:
( )
( ) s
K
K
s X
s Y
i
p
+ =
(40)
Onde Y(s) a sada do controlador e X(s) a entrada.

93

Para digitalizao do controlador, preciso transformar a equao acima numa
equao em transformada Z, que pode ser feita aplicando a transformada de Tustin,
ou bilinear [22]:
1 z
1 z
T
2
s
a
+

=
(41)
Onde Ta o perodo de amostragem (discretizao). Substituindo esta equao na
equao do filtro PI, chega-se seguinte transformada Z:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 z z X K
2
T
1 z z X K 1 z z Y
i
a
p
+ + = + (42)
Convertendo esta equao para o domnio de tempo discreto, chega-se seguinte
equao da diferenas:
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) k X 1 k X K
2
T
k X 1 k X K k Y 1 k Y
i
a
p
+ + + + = + (43)
E portanto:
[ ] [ ] [ ] [ ] k X K K
2
T
1 k X K K
2
T
k Y 1 k Y
p i
a
p i
a
|

\
|
+ + |

\
|
+ + = +
(44)
Esta a frmula que calculada no microprocessador para determinao da sada
para a iterao k+1. Observar que este clculo depende dos valores da sada da
iterao anterior (Y[k]), e das entradas das iteraes atual (X[k+1]) e anterior (X[k]).
Caso o ganho integral seja configurado como zero, ou seja desabilitado, por meio da
opo no menu de configurao do filtro (ver item 5.3.1.2), a equao de diferenas
para o controlador P dada por:
[ ] [ ] 1 k X K 1 k Y
p
+ = +
(45)
5.3.1.2 IHM de comando e manuteno
A IHM do BITE realiza a monitorao e o comando do sistema. Como se trata de um
aplicativo IHM, o software deve prever o gerenciamento de telas. As figuras a seguir

94

mostram as telas desenvolvidos para comando, monitoramento, configurao e testes
do servomecanismo do Modelo de Engenharia.
Na tela principal, mostrada na Figura 44, so visualizados os sinais monitorados em
mostradores digitais. Tambm na tela principal so colocados alguns comandos
gerais do mdulo, como comandos de liga/desliga e liberao dos freios estticos
dos motores.

Figura 44 Tela principal do software IHM
Os modos de operao so acionados em sub-telas prprias, selecionveis pelo
usurio por meio de abas localizadas logo abaixo dos indicadores da IHM. As figuras
a seguir mostram prottipos de telas para operao em modo fixo (Figura 45),
varredura (Figura 46) e manual (Figura 47).

95


Figura 45 Sub-tela de operao em modo fixo

Figura 46 Sub-tela de operao em modo varredura

Figura 47 Sub-tela de operao em modo manual
A sub-tela de modo configurao permite o acesso aos parmetros da malha de
controle do microcontrolador. O usurio pode ler ou salvar em um arquivo do tipo
texto os parmetros de configurao da antena.

96

Entre estes parmetros so contemplados, para cada um dos eixos: limite da
velocidade de comando, ganho proporcional e integral do controlador de posio,
saturao da tenso do erro, faixa de linearidade do erro, faixa de aplicao do ganho
integral, acelerao da trajetria e posio dos batentes de software (para os eixos em
que os parmetros forem aplicveis).

Figura 48 Sub-tela de configurao do controlador
5.3.2 Objeto de controle: Antena e mecanismo posicionador
A antena composta por uma fonte primria, uma corneta no nosso caso, uma linha
de transmisso e um refletor. As caractersticas do sinal emitido dependem da
configurao da corneta e do dimetro do refletor. O guia de onda utilizado para
transmitir o sinal proveniente do mdulo transmissor e transmitir o sinal refletido
para o mdulo receptor.
A antena utilizada no presente projeto foi fornecida pela empresa BRASILSAT. Essa
antena atende s especificaes do presente projeto, descritas na Tabela 2.
Esta antena refletora do tipo parablica com alimentador frontal. O dimetro do
refletor necessrio para garantir o ganho da tabela acima de 4200mm.


97

Tabela 2 Caractersticas da Antena
Parmetro Valor
Ganho 38.6 dB
Razo focal F/D 0,36
Relao dos lbulos secundrios/principal 25 dB
Largura do feixe: planos H e E 2 graus

O mecanismo posicionador deve suportar e posicionar esta antena dentro do volume
de trabalho especificado no item 5.2. Ele foi projetado de forma a atender todos os
requisitos para um pedestal sem radome, levantados no item 3.4.3.2.
Os principais parmetros do mecanismo so relacionados na Tabela 3.
Tabela 3 Principais caractersticas do Conjunto Antena-Posicionador
Parmetro Valor
Peso parbola 250 kg
Distncia do CG do refletor ao eixo de elevao 1,2 m
Contrapeso 300 kg
Distncia do CG do contrapeso ao eixo de
elevao
1 m
Concentricidade (batimento) dos eixos < 0,1
o

Folga dos eixos < 0,05
o

Torque de vento mximo (para 100km/h) 2500 Nm
Inrcia do refletor (em relao ao centro de
rotao)
360 kg.m
Inrcia do contrapeso (em relao ao centro de
rotao)
300 kg.m
Torque de acelerao (para acelerao mxima)
171 Nm
Velocidade mxima do motor
3000rpm
Fator de motorreduo
~ 1:500 *
Limites de temperatura
-10
o
C a 50
o
C
Intensidade mxima de chuva
50 mm/h
1
o
harmnico (ressonncia em elevao)
5,43 Hz **
2
o
harmnico (ressonncia em azimute)
9,60 Hz **
Banda passante do sistema
5,30Hz **
* A reduo do mecanismo discutida no item 5.3.2.2.
** Estes parmetros so analisados no item 5.5.

98

5.3.2.1 Projeto mecnico do mecanismo posicionador
O mecanismo posicionador desenvolvido para o projeto foi previsto para uso sem
radome. O modelo CAD do conjunto mostrado na Figura 49.

Figura 49 Modelo slido CAD do Conjunto Antena-Posicionador AN700S
As dimenses gerais do conjunto so relacionadas na Tabela 4.
Tabela 4 Dimenses gerais Conjunto Antena-Posicionador AN700S
Parmetro Valor
Dimetro do refletor 4,2 m
Altura mxima do conjunto
(para el = 90)
5,8 m
Raio de giro mximo do refletor 2,6 m
Raio de giro mximo do contrapeso 0,9 m
Altura do centro de giro 3,2 m
Dimetro da base do pedestal 1,63 m
Eixo de azimute ext374mm x in315mm x l1108mm
Eixo de elevao ext200mm x in150mm x l1241mm

99

Estas dimenses so indicadas no desenho de conjunto CAD da Figura 50.

Figura 50 Dimenses gerais Conjunto Antena-Posicionador AN700S
O projeto foi dimensionado para suportar ventos de at 100km/h em operao, isto
, os esforos previstos para o pedestal so tais que permitam a acelerao mxima
da antena (15
o
/s
2
) mesmo sob vento contrrio a 100km/h.
Os clculos, realizados conforme a orientao explicada no item 3.4.3.2, indicam que
o torque mximo no pior dos casos, em azimute de 1590 Nm. O mecanismo foi todo
projetado para suportar este torque, com fatores de segurana apropriados.

100

O conjunto antena-posicionador do Modelo de Engenharia foi projetado para abrigar
os seguintes mdulos eltricos:
Antena e alimentador Banda S;
Servomotores de AZ e EL;
Encoders pticos absolutos de AZ e EL;
Chaves eltricas de fim de curso de EL;
Batentes mecnicos de fim de curso de EL;
Painel de conectores de interconexo;
Slip-ring para comunicao eltrica com os dispositivos de EL;
Servoconversores de AZ e EL;
Quadro de lgica de ligao e medida de freio dos servomotores de AZ e EL;
Passagem de cabos;
Guias de onda e juntas rotativas (AZ e EL).
5.3.2.2 Transmisso de movimento
A transmisso de movimento dos motores para os eixos do conjunto feita por meio
de um mecanismo redutor que realiza a amplificao do torque do motor e
conseqente reduo da velocidade de rotao.
A reduo realizada em duas etapas. A primeira parte realizada num par coroa-
pinho ligado diretamente ao eixo de giro (azimute e elevao). A segunda parte
feita num redutor comercial.
Os motivos para que a reduo seja realizada em duas etapas so dois: compatibilizar
o acoplamento entre a sada do redutor e o eixo, e implementar mecanismo de
eliminao de folga, conforme mencionado no item 3.3.2.2.

101

O par coroa-pinho um par de reduo provido de um sistema de eliminao de
folga. O mecanismo consiste em duas engrenagens idnticas, concntricas, montadas
uma sobre a outra e ligadas por uma mola torsional. Quando em contato com o par
engrenado, as engrenagens, por ao da mola, tocam cada uma um lado do dente da
engrenagem qual estas esto engrenadas. Esta montagem permite, desta forma, a
substituio da folga (backlash) tpica na construo de pares de engrenagem de
dentes retos por um efeito de mola. Alm disso, as engrenagens possuem dentes
retificados.
Por serem sistemas sem folga, quanto maior a taxa da reduo total neste par, melhor
para reduo da folga global do mecanismo, uma vez que a folga do redutor
comercial uma realidade da qual no se pode escapar se no a custos proibitivos.
No entanto, quanto maior a reduo do par, maior ser o custo e o espao necessrio
base do mecanismo para abrigar o par. Trata-se de um compromisso que deve ser
resolvido no projeto.
Para o Modelo de Engenharia, os valores adotados foram os seguintes:
Azimute 1:6,4
Elevao 1:4,0
A entrada do par coroa-pinho acoplada sada de um redutor comercial com folga
reduzida (dentes retificados). Estes redutores comerciais so responsveis pelo
primeiro estgio de reduo do movimento fornecido pelos servomotores. A taxa de
reduo dos servomotores complementar taxa de reduo obtida nos pares coroa-
pinho que esto ligados aos respectivos eixos de azimute e elevao, de forma que a
reduo total dos mecanismos sejam tais que a velocidade mxima do motor, que
de 3000rpm, seja reduzida a um valor um pouco superior a 6rpm, que a velocidade
mxima especificada para o sistema.
O fator no redutor comercial deve ser escolhido dentro dos valores de reduo
oferecidos pelo fabricante. A escolha deve ser tal que, combinada reduo do par

102

pinho-coroa, seja um pouco menor do que o valor para reduzir 3000rpm para 6rpm
(isto , i =500).
Assim sendo, as redues obtidas para os eixos de azimute e elevao so de 72,57 e
113,56, respectivamente. Com estes valores, a reduo total e a velocidade mxima
para cada um dos eixos podem ser calculadas:
45 , 464 57 , 72 4 , 6 i
AZ
= =
(46)
rpm 46 , 6
45 , 464
3000
AZ max
= =
(47)
24 , 454 56 , 113 4 i
EL
= =
(48)
rpm 60 , 6
24 , 454
3000
EL max
= =
(49)
A Figura 51 apresenta um detalhe do desenho de conjunto do mecanismo, que
mostra o mecanismo redutor deste eixo e a Tabela 5 sumariza os fatores de reduo
para o eixo de azimute.

Figura 51 Reduo do mecanismo de azimute

103

Tabela 5 Fatores de reduo no mecanismo de azimute
Parmetro (AZIMUTE) Valor
Folga total no eixo rvore <0,1
o

Reduo no par-pinho coroa 1:6,4
Reduo no motorredutor 1:72,57
Reduo total 1:464,4
Velocidade mxima no eixo 6,46 rpm

O mecanismo de reduo de elevao foi situado dentro do garfo de elevao, que
visto em detalhe na Figura 52. Os valores de reduo so conforme a Tabela 6.

Figura 52 Reduo do mecanismo de elevao

Tabela 6 Fatores de reduo no mecanismo de elevao
Parmetro (ELEVAO) Valor
Folga total no eixo rvore <0,1
o

Reduo no par-pinho coroa 1:4,0
Reduo no motorredutor 1:113,56
Reduo total 1:454,2
Velocidade mxima no eixo 6,60 rpm

104

5.3.3 Dispositivo de atuao: Servomotores e servoconversores
Conhecido o torque mximo e o fator de reduo nos eixos, pode-se determinar o
torque necessrio ao servomotor brushless.
Transportando este torque ao motor, levando em considerao a taxa de reduo do
mecanismo, chega-se aos seguintes valores de torque resistivo no motor:
Nm 42 , 3
4 , 6 57 , 72
1590
i
AZ
max , eixo
AZ , m
=

=
(50)
Nm 50 , 3
4 56 , 113
1590
i
EL
max , eixo
EL , m
=

=
(51)
Considerando que o torque de acelerao desprezvel (da ordem de 0,3 Nm), a
escolha do torque do motor pode ser feita levando em considerao unicamente os
clculos de torque de vento.
Os motores escolhidos so de 7,5 Nm, para conferir uma margem de segurana
especificao. Com este torque, o mecanismo capaz de operar com ventos de at
100km/h.
Foram adotados para este projeto servomotores da Moog, que so adquiridos
juntamente com os servoconversores apropriados para os motores especificados.
5.3.4 Dispositivo de sensoriamento: Encoders pticos e acessrios
5.3.4.1 Encoders
Os encoders adotados para o projeto so do tipo ptico absoluto monovolta. A
resoluo dos encoders de 13 bits, que corresponde a um quantum angular de 0,044
o
.
Este quantum necessrio para atender especificao de preciso de apontamento
angular de 0,1
o
.
As caractersticas dos encoders utilizados no Modelo de Engenharia so listadas na
Tabela 7.

105

Tabela 7 Caractersticas dos encoders pticos
Propriedade Caracterstica
Resoluo 8192 passos / 13 bits
Tipo Monovolta
Alimentao 10...30 VDC
Consumo de corrente < 150 mA
Codificao Gray
Comunicao Serial sncrono diferencial padro SSI
Caractersticas dos sinais compatvel com TTL
Proteo IP-64
5.3.4.2 Circuito de proteo e interface
Os encoders so providos de circuitos de proteo eltrica que servem de isolantes
eltricos dos sensores, a fim de proteg-los contra flutuaes ou descargas eltricas
na rede.
Uma carta eletrnica foi desenvolvida para servir de interface entre o BITE e os
encoders. O diagrama em blocos da Figura 53 ilustra a lgica de funcionamento da
placa.

Figura 53 Diagrama em blocos da interface entre encoders e controlador.
As funes desta interface so as seguintes:
Transformao diferencial TTL dos sinais que fazem interface com os
encoders;
Gerao do sinal pulse de interrogao dos encoders;

106

Converso do sinal data serial dos encoders em um sinal paralelo de 13 bits;
Decodificao gray binrio do sinal proveniente dos encoders;
Compensao de offset (ajuste do zero) do eixo.
Com exceo da converso diferencial-TTL, que realizada utilizando CIs prprios
para este fim, todas as demais funes desta placa so implementadas em
dispositivos de lgica programvel (FPGA) programados em VHDL.
5.3.4.3 Acoplamento no eixo
O acoplamento dos encoders nos seus respectivos eixos realizado por meio de um
par engrenado 1:1 com mecanismo de eliminao de folga, explicado no item 5.3.2.2.
5.4 Simulao do Controle
Neste item, so apresentados os resultados da simulao numrica do modelo gerado
em Matlab representativo do sistema. As simulaes no puderam ser comparadas
aos resultados prticos, pois os mesmos no foram levantados em forma de curvas
quando o mecanismo estava disponvel em fbrica para testes.
Dessa forma, neste item apenas se d uma aplicao numrica do modelo analtico
do controle desenvolvido no item 4.2.
As equaes do modelo foram implementadas em Matlab de trs formas distintas:
em espao de estados, pela funo de transferncia de malha (de posio) aberta do
sistema, obtida a partir do diagrama em blocos da Figura 34, e por um modelo em
diagrama em blocos no Simulink.
Os trs modelos essencialmente apresentaram a mesma resposta. Na simulao pela
funo de transferncia, no entanto, por problemas numricos, alguns plos e zeros
que deveriam se cancelar no o fizeram, o que muda o diagrama de lugar das razes
resultante. Por esse motivo, os resultados aqui apresentados so os da simulao por
espao de estados.

107

Os parmetros adotados nas simulaes foram obtidos experimentalmente, por
clculos ou consultando catlogos de fabricante (no caso dos parmetros do motor).
Os valores utilizados nas simulaes so apresentados na Tabela 9.
Tabela 8 Parmetros do modelo simulado
Parmetro Nome Valor
Momento de inrcia de azimute Jc,az 769,6 kg.m
2

Fator de reduo de azimute Naz 464,4
Rigidez equivalente no eixo de azimute kaz 38.10
6
Nm/rad
Momento de inrcia de elevao Jc,el 717,8 kg.m
Fator de reduo de elevao Nel 454,2
Rigidez equivalente no eixo de elevao kel 7,6.10
6
Nm/rad
ndice de amortecimento viscoso 10%
Constante de amortecimento b
c
J
k
2
Momento de inrcia do motor Jm 3,78.10
-3
kg.m
2

Resistncia eltrica do motor R 0,56
Indutncia do motor L 3,78 mH
Constante de torque Kt 0,56 Nm/A
Constante de back-emf Kb 0,45 V.seg/rad
Ganho proporcional da malha interna de
velocidade
Kp varivel


Figura 54 Efeito da variao de Kp nos plos de malha aberta de azimute

108

O primeiro aspecto a ser verificado o efeito da variao do ganho Kp da malha
interna de velocidade nos plos de malha aberta do sistema de controle de posio.
Este efeito pode ser visualizado na Figura 54.
O plo da origem fixo, independente do valor de Kp. Um dos pares de plos
conjugados inicialmente um par real de razes, mas que a partir de um determinado
valor de ganho proporcional da malha de velocidade tomam a forma de um par
complexo conjugado.
Para um valor baixo de Kp, quando este par de plos ainda real, o lugar das razes
do sistema tem o aspecto do grfico da Figura 55.

Figura 55 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para azimute baixo Kp
Para maiores ganhos de Kp, o lugar das razes toma o aspecto da Figura 60.

109


Figura 56 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para azimute alto Kp
Os resultados em elevao so anlogos aos de azimute, por se tratar do mesmo
modelo analtico. Os resultados so mostrados a seguir para tornar a exposio mais
completa.

Figura 57 Efeito da variao de Kp nos plos de malha aberta de elevao

110


Figura 58 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para elevao baixo Kp

Figura 59 Lugar das razes de malha (de posio) aberta para elevao alto Kp
No Modelo de Engenharia, foi possvel se obter uma resposta satisfatria ajustando-
se apenas os ganhos proporcionais das malhas. Caso o resultado no fosse

111

satisfatrio, a soluo seria se partir para um compensador que inclusse zeros
convenientes para melhorar a resposta do sistema.
O fato do filtro desenvolvido no possuir um ganho derivativo (D) no permitiu uma
anlise emprica mais rica. O que se notou foi que o ganho integral trouxe pouco
benefcio, e foi mantido com baixo ganho, pois podia levar o sistema rapidamente
instabilidade.
Um fenmeno que se observa nestes diagramas, e que foi observado na prtica, que
o sistema se torna instvel para altos ganhos proporcionais na malha de posio. Isto
ocorre porque o par conjugado mais lento entre no semi-plano positivo do lugar das
razes, o que implica em instabilidade.
5.5 Validao do modelo estrutural
Os dados a seguir mostram os resultados da anlise modal por elementos finitos do
Modelo de Engenharia, seguidos pelos os resultados da anlise experimental. A
correspondncia entre os resultados obtidos em ambas as anlises caracteriza o
critrio de sucesso da validao do mecanismo.
5.5.1 Anlise modal computacional por elementos finitos
5.5.1.1 Ferramentas de CAE
A elaborao do modelo em elementos finitos (FEM), a execuo das anlises e o
processamento dos resultados foram desenvolvidos utilizando recursos avanados
de modelagem e simulao disponveis no software ANSYS 8.1 desenvolvido pela
empresa ANSYS, Inc. [25]
5.5.1.2 Dados de Entrada
A geometria 3D da Antena de Radar Meteorolgico utilizada para a elaborao do
modelo em elementos finitos foi obtida atravs do modelo slido elaborado pelo
programa Autodesk Inventor 8, o qual foi elaborado diretamente dos desenhos de
das peas do mecanismo, conforme ilustra a Figura 60.

112

A partir do modelo slido foi gerada a superfcie mdia, que foi elaborada no software
ANSYS ICEM CFD 5.1, conforme ilustra a Figura 61.

Figura 60 Modelo slido do mecanismo (Modelo de Engenharia)

Figura 61 Superfcie mdia (Modelo de Engenharia)
5.5.1.3 Modelos em Elementos Finitos e Propriedade dos Materiais
A partir da superfcie mdia foi criado o modelo em elementos finitos, ao qual foram
atribudas propriedades de espessura, densidade, Mdulo de Elasticidade e
Coeficiente de Poisson de acordo com o material constituinte das peas. O tipo de
elemento usado para representar os elementos de casca do modelo foi o SHELL181;
elemento de primeira ordem disponvel no programa ANSYS 8.1. [25]

113

Os parafusos e barras so representados por elementos do tipo BEAM188, onde so
atribudas propriedades materiais e a seco correspondente ao dimetro do
parafuso. [25]
As propriedades e os limites admissveis dos materiais utilizados esto
descritos,onde E representa o mdulo de elasticidade, o coeficiente de Poisson e a
densidade. O modelo mostrado na Figura 62. [25]

Figura 62 Modelo em elementos finitos e propriedade dos materiais (Modelo de
Engenharia)
Para representar os rolamentos que permitem os movimentos dos eixos de Azimute e
Elevao, foram utilizados elementos de acoplamento (Coupling DOFs). [25]

Figura 63 Modelo do acoplamento do eixo de Elevao

114

5.5.1.4 Anlise Modal
O objetivo da anlise modal identificar os principais modos e freqncias naturais
da Antena do Radar Meteorolgico na faixa de freqncia de 0 a 50 Hz. O fator de
participao modal indica os modos com maior energia dinmica em cada uma das
direes. [27] [28]
A Tabela 9 mostra as freqncias naturais para os primeiros 13 modos de vibrao da
estrutura, assim como o fator de participao modal para cada um dos modos. [25]
Tabela 9 Freqncias naturais e fatores de participao modal (Modelo de
Engenharia)

As figuras a seguir mostram os modos de vibrar relacionados na tabela. Os modos de
freqncias locais dos tirantes (4,5,6,9,11,12 e 13), no foram plotados, por serem
semelhantes ao Modo 3. [25]

115

1o Modo: 5,43Hz 2o Modo: 9,60Hz

3
o
Modo: 13,95Hz 7
o
Modo: 16,03Hz

8
o
Modo: 16,09Hz 10
o
Modo: 17,59Hz

Figura 64 Resultados da Anlise Modal (Modelo de Engenharia)

116

5.5.2 Anlise modal experimental por excitao impulsiva
A anlise modal experimental por excitao impulsiva consiste na excitao da
estrutura por meio de pequenas pancadas, com um martelo especial. A excitao
captada por sensores (acelermetros) distribudos ao longo da estrutura. As respostas
no tempo dos acelermetros so posteriormente tratadas matematicamente,
passando por transformada de Fourier e tratadas em domnio de freqncia. Os
sinais de cada sensor so combinados, para obter as freqncias naturais da
estrutura, assim como os modos de vibrao. [27] [28]
Para a anlise no Modelo de Engenharia, os sensores foram distribudos conforme o
diagrama da Figura 65 a seguir. [26]

Figura 65 Distribuio dos acelermetros para anlise modal experimental
Foram identificados trs modos principais de vibrao nas trs direes
consideradas: horizontal (azimute), vertical (elevao) e norte (azimute+elevao)
[26]. Comparando-se com a anlise FEM, apenas o modo principal de vibrao (o 1
o


117

Modo) foi observado. Trata-se do modo de 5,5Hz, que corresponde ao modo de
toro do eixo de elevao verificado na anlise FEM [25]. O modo de vibrar
determinado experimentalmente tem o aspecto mostrado na Figura 66.

Figura 66 Modo de vibrao na direo vertical (elevao) obtido por anlise modal
experimental
A anlise experimental identificou tambm outros dois modos de 1,2Hz, tanto na
direo horizontal como na direo norte, que coincidem com uma freqncia de
ressonncia da torre sobre a qual a antena testada est montada. A Figura 67 mostra
este modo na direo horizontal, enquanto a Figura 68 mostra o modo encontrado na
direo norte.

Figura 67 Modo de vibrao de 1,2Hz na direo horizontal (azimute) obtido por
anlise modal experimental


118


Figura 68 Modo de vibrao de 1,2Hz na direo norte (acoplamento azimute-
elevao) obtido por anlise modal experimental
A anlise experimental foi feita em poucos pontos, o que dificulta a interpretao das
formas de vibrar identificadas experimentalmente. Para se refinar os resultados,
somente uma nova aquisio no local permitiria uma melhor anlise.
Uma nova anlise tambm seria interessante para se certificar de que os modos de
1,2Hz identificados de fato correspondem a modos de vibrao da torre.
Infelizmente, porm, como o radar est em funcionamento sem interrupo deste
ento, no foi possvel se realizar nenhum novo teste no local.
No obstante, algumas concluses interessantes podem ser tiradas da anlise
realizada: a freqncia do modo de vibrao de elevao (5,5Hz) foi obtido
computacional e experimentalmente com diferena menor que 1%. Portanto, as
concluses que pode chegar so a de que os modelos so correspondentes, e a de que
a 1
o
Modo mesmo em elevao e em 5,5Hz.


119

6 CONCLUSES
O presente trabalho buscou sintetizar todos os pontos relevantes no projeto e
implementao de um servomecanismo para controle de posio de antena de um
radar.
Embora o controlador seja o corao do sistema, o que se pode inferir do texto, pela
quantidade de outras consideraes que devem ser levadas em conta no projeto,
que o controlador apenas UMA das preocupaes de um projeto consistente. H
muito conhecimento agregado num sistema posicionador de antenas de radar, que
envolve uma srie de campos de conhecimento distintos. Alm da aplicao de teoria
de controle e de anlise modal de estruturas flexveis, muitos outros campos de
conhecimento se tornam presentes neste trabalho: eletromagnetismo, transferncia de
calor, mecanismos, projeto de mquinas, software, eletrnica, sensores, atuadores,
sistemas de segurana, entre outros.
A contribuio principal deste texto trazer para a academia, de forma estruturada,
todos estes pequenos fatores que fazem deste um sistema complexo e de alto valor
tecnolgico.
Vrias concluses podem ser tiradas do que foi abordado neste trabalho. Muitas
delas foram sendo feitas ao longo do texto. No entanto, algumas delas merecem
meno especial neste fechamento.
Inicialmente, com relao arquitetura do sistema do Modelo de Engenharia, os
pontos negativos que devem ser comentados so com relao localizao fsica de
alguns mdulos: muita eletrnica fina foi colocada no pedestal da antena, na torre,
exposta ao tempo. Destaca-se entre estes itens o servoconversor. Isto foi feito por
questes de convenincia no desenvolvimento do prottipo. No entanto, para um
produto, esta soluo no desejvel.
O controle implementado no BITE, em plataforma no dedicada e sem noo de
tempo real, tambm um fator que deve ser evitado numa soluo definitiva. Os
resultados foram satisfatrios, uma vez que as especificaes de controle de posio

120

para um radar meteorolgico so pouco restritivas. Mas esta soluo tem
performance inferior a uma que adote um processador dedicado que opere em
tempo real. Outros pontos negativos desta concepo que o sistema perde em
modularidade e mais sujeito a panes.
Sobre o filtro controlador, o filtro PI que foi programado tendo em vista a
necessidade de erro em regime permanente nulo, no era a melhor soluo de filtro a
ser adotada. A integrao que garante erro em regime permanente nula inerente do
sistema, e no necessita de um integrador. Como a modelagem do sistema indica, o
ganho integral traz pouco ganho ao sistema. Isso foi observado na prtica, pois, na
regulagem do filtro realizada na integrao do equipamento em fbrica, o que se
observou foi que o sistema s permanecia estvel quando se trabalhava sem controle
integral, ou com valores muito baixos para este ganho. A instabilidade observada
consistia em um crescimento exponencial oscilatrio em torno do ponto de
referncia.
O controlador da malha interna, interno ao servoconversor da Moog, tambm oferece
a opo de ganho proporcional e integral. Tambm para este controlador, o ganho
integral se mostrou gerador de instabilidade.
Para a topologia adotada, o controle pde ser implementado utilizando unicamente
os ganhos proporcionais das malhas interna e externa.
Destes pontos negativos do projeto, uma reviso crtica sugere algumas alteraes,
que inclusive foram implementadas em projetos que so spin offs do sucesso do
projeto Taiti.
Destes, destaca-se o projeto de desenvolvimento de uma Estao de Telemedidas
Redundante para o CLA (Centro de Lanamento de Alcntara). Esta estao, que
uma estao de trajetografia, deve ser capaz que rastrear todos os lanamentos de
foguete realizados nesta base, a fim que a sua antena possa receber os sinais emitidos
pelo transponder do foguete.

121

Para este projeto de Telemedidas, as seguintes alteraes foram feitas com relao ao
projeto aqui descrito:
Controle realizado em microcontrolador dedicado;
Eletrnica concentrada toda em uma nica gaveta, localizada na KT da
estao;
Filtro controlador com mais recursos de compensao, permitindo a insero
de outros plos e zeros ao sistema em malha aberta;
Projeto mecnico mais preciso e com melhora em aspectos dinmicos (inrcia
e rigidez, principalmente);
Pedestal mais compacto, robusto, de menor peso e previsto para utilizao
com ou sem radome;
Concepo totalmente modular, inclusive com o desenvolvimento de IHM
prpria de configurao, que permite a operao do sistema em modo
manuteno e o ajuste do filtro controlador. Esta IHM executada em PCs
convencionais e se comunica com o controlador por meio da porta serial
RS232;
Instalao de resistores de calefao para proteo dos servomotores e dos
encoders contra umidade.
O Modelo de Engenharia RMD700S-1M foi, sem dvida, o responsvel por capacitar
uma equipe o desenvolvimento de projetos mais complexos como este.
Neste sentido, o projeto Taiti foi uma verdadeira escola de aprendizado, e o seu
desenvolvimento trouxe muito conhecimento equipe que participou do seu
desenvolvimento. Iniciativas como esta deveriam ser mais freqentes em mbito
nacional, pois capacitam a indstria nacional para o fornecimento de tecnologias com
alto valor de agregado, o que fundamental para se desenvolver um pas.

122

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