Sistemas mecnicos

Modelado y simulacin de sistemas mecatrnicos

M. en C. Juan Carlos Guzmn Salgado
UPIITA - IPN
.
Sistemas dinmicos.
Sistema .Un Sistema es una disposicin delimitada de entidades nter actuantes.
Delimitacin, respecto al resto del universo. Los elementos del resto del Universo
con acciones relevantes sobre el Sistema se reemplazan por elementos de accin
equivalente y se incorporan al sistema.
Entidades nteractuantes, componentes del sistema (transformacin y/o transporte
de materia, energa y/o informacin).
Disposicin, estructura del sistema (disposicin de los componentes en el sistema).
Asumiendo la delimitacin respecto del Universo puede decirse entonces, que:
Un sistema es una entidad formada por un conjunto de componentes y una
estructura.
Sistema = {Componentes, Estructura}
Sistema Fsico: La interaccin involucra intercambio de materia y/o energa y/o
informacin.
Sistema Fsico Dinmico: Hay almacenamiento de materia y/o energa y/o
informacin.
Modelos matemticos
Los modelos matemticos de sistemas que se
estudiarn son:
- Sistemas mecnicos de traslacin
- Sistemas mecnicos de rotacin
- Sistemas de transformacin
- Sistemas electromecnicos
- Sistemas Elctricos
- Sistemas Hidrulicos
Sistemas mecnicos
Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de
la vida comn, ya que cualquier cuerpo fsico se
comporta como tal. En general los sistemas mecnicos
son gobernados por la segunda ley de Newton, la cual
establece para sistemas mecnicos
Sistemas mecnicos de traslacin
Cuerpo rgido: Cuando se acelera un cuerpo real, se tienen presente siempre deformaciones elsticas
internas. Si stas son despreciables por su relativa pequeez respecto al movimiento total del cuerpo
entero, se denomina cuerpo rgido.
Fuerza: Se puede definir como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo
sobre el que acta.
Newton (N), dina (dyn), Kg, lb
1 Newton = 1 Kg m/s
2
Desplazamiento: Es un cambio en la posicin desde un punto a otro en un marco de referencia, x, x(t)
m, metros
Velocidad. Es la razn de cambio del desplazamiento con respecto al tiempo,
m/s
Aceleracin. Es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad
m/s
2
Masa. Es la cantidad de materia que contiene un
cuerpo, la cual se supone constante.
Resorte. Un resorte lineal es un elemento
mecnico que puede ser deformado por una fuerza
externa tal que la deformacin sea proporcional a la
fuerza que se le aplique.
K es la constante con unidades (N/m)
Amortiguador. Es un elemento mecnico que disipa
energa en forma de calor en lugar de almacenarla.
B coeficiente de friccin viscosa (Ns/m)
Friccin. Las fuerzas que son una funcin algebraica de la
velocidad relativa entre dos cuerpos se modelan como
elementos friccin, es decir amortiguadores.
Sistemas mecnicos de rotacin
Torque, par, momento de fuerza: Se puede definir
como la causa que tiende a producir un cambio en
el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el que
acta.
Nm, dyn-cm, lb -ft
Desplazamiento angular,
Velocidad angular,
Aceleracin angular.
Momento de inercia. Es una medida de su
resistencia a la aceleracin angular.
Resorte. Un resorte lineal es un elemento mecnico
que puede ser deformado por una fuerza externa tal
que la deformacin sea proporcional a la fuerza que se
le aplique.
K es la constante con unidades (Nm/rad)
Amortiguador. Es un elemento mecnico que disipa
energa en forma de calor en lugar de almacenarla.
B coeficiente de friccin viscosa (Nms/rad)

Leyes de newton
Primera ley o ley de inerca
Todo cuerpo permanece en su estado de
reposo o de movimiento rectilneo
uniforme a menos que otros cuerpos
acten sobre l.
Segunda ley o Principio Fundamental de
la Dinmica
La fuerza que acta sobre un cuerpo es
directamente proporcional a su
aceleracin.
Tercera ley o Principio de accin-reaccin
Cuando un cuerpo ejerce una fuerza
sobre otro, ste ejerce sobre el primero
una fuerza igual y de sentido opuesto.
Principio de d'Alembert
El principio de d'Alembert, enunciado por Jean
d'Alembert en su obra maestra Tratado de
dinmica de 1743, establece que la suma de las
fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y
las denominadas fuerzas de inercia forman un
sistema de fuerzas en equilibrio.
A este equilibrio se le denomina equilibrio
dinmico.
Otra consecuencia del principio de D'Alembert es que conocidas las aceleraciones de un
cuerpo rgido las fuerzas que actan sobre el mismo se pueden obtener mediante las
ecuaciones de la esttica.
Dicho de otra manera, si se conocen todas las aceleraciones un problema dinmico
puede reducirse a un problema esttico de determinacin de fuerzas.
Para ver esto necesitamos definir las fuerzas de inercia dadas por:
Sistemas en movimiento acelerado
Ejemplos
1. Definir sentido (+) , (-)
2. Identificar los puntos que tienen
movimiento,
3. Los elementos que estn
conectados a puntos fijos tienen
desplazamiento cero,
4. Para cada punto x
i
0, obtener una
ecuacin,
1. Identificar las fuerzas actuantes en
cada punto
5. Aplicar el principio de dAlembert
F(t)
B
k
1. Definir sentido (+) , (-)
2. Identificar los puntos que tienen
movimiento,
F(t)
B
k
F(t)
B
k
x
0
x
1
x
2
-
+
+
x
0
x
1
x
2
-
2. Identificar los puntos que tienen movimiento,
F(t)
B
k
x
0
x
1
x
2
-
+
xxxxxxxx
3.Los elementos que estn conectados a puntos fijos tienen desplazamiento
cero, no generan ecuacin dinmica
4. Para cada punto x
i
0, obtener una ecuacin,
1. Identificar las fuerzas actuantes en cada punto
F(t)
B
k
x
0
x
1
x
2
-
+
x
0 x
0
x
2 x
2
3.Los elementos que estn conectados a puntos fijos tienen desplazamiento
cero, no generan ecuacin dinmica
4. Para cada punto x
i
0, obtener una ecuacin,
1. Identificar las fuerzas actuantes en cada punto
F(t)
B
k
x
0
x
1
x
2
-
+
x
1
F(t)
x
1
Fk(t)
F
B
(t)
Fm(t)
3.Los elementos que estn conectados a puntos fijos tienen desplazamiento
cero, no generan ecuacin dinmica
4. Para cada punto x
i
0, obtener una ecuacin,
1. Identificar las fuerzas actuantes en cada punto
x
1
F(t)
x
1
Fk(t)
F
B
(t)
Fm(t)
x
0
x
2
F
1
(t)
xxxxxxxxxx
Sistemas de referencia
Inerciales: El origen (observador) est en
reposo o MRU.
Son aplicables las leyes de Newton.
Las aceleraciones son producidas por fuerzas
debidas a la interaccin entre cuerpos (contacto o
a distancia).
No inerciales: El origen (observador) lleva una
determinada aceleracin.
No son aplicables las leyes de Newton.
Sistemas no inerciales
No son aplicables las leyes de Newton.
Se introducen las llamadas fuerzas de inercia
F
inercia
(virtuales) que no son el resultado de la
interaccin entre cuerpos sino un artificio
matemtico para poder aplicar las leyes de
Newton. (F
i
= m a )
Cuando el sistema se encuentra en equilibrio se
cumple el principio de DAlembert:
F
reales
+ F
inercia
= 0
Viaje en autobs
Al arrancar con aceleracin a, la persona
se siente impulsada hacia atrs:
Sist. Inercial: (fuera del autobs)
No existe fuerza y por tanto tampoco a
(nadie le empuja, permanece quieto por
inercia).
Sist. No inercial: (dentro del autobs)
Como experimenta el viajero una aceleracin
a (hacia atrs) deber existir una fuerza
F
i
= m a
Dentro de un ascensor
Sea un cuerpo de masa m suspendido del techo por
una bscula. Al subir el ascensor con aceleracin a, el
objeto marca en la bscula una fuerza superior a su
peso:
Sist. Inercial: (fuera del ascensor)
No existe equilibrio puesto que el objeto acelera con
a luego T + P = m a (T m g = m a)
T = m (g + a) (T es la fuerza que marca la bscula)
Sist. No inercial: (dentro del ascensor)
Hay equilibrio. Se aplica el principio de DAlembert:
F = 0; T + P + F
i
= 0
(T m g m a = 0) T = m (g + a)
Al tomar una curva
Sea una pelota de masa m que viaja sobre una
plataforma mvil con velocidad lineal constante. Al
tomar la curva la plataforma se produce sobre sta una
aceleracin normal a
n
, mientras que sobre la pelota no
existe aceleracin.
Sist. Inercial: (fuera de la plataforma)
La pelota sigue recta con v constante y se sale de la
plataforma que gira.
Sist. No inercial: (dentro de la plataforma)
La pelota sale lanzada hacia el exterior una
aceleracin igual cuyo mdulo vale v
2
/R. Ello implica
la existencia de una fuerza (virtual) hacia el exterior
que se conoce como fuerza centrfuga.
Ejemplos
Masa. Es la cantidad de materia que contiene un
cuerpo, la cual se supone constante.
Resorte.
Amortiguador
Friccin