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IntroduoaoSistemade ROV

OsprincipaiscomponentesdoSistemadeROVso:

1) MotogeradorouGeradoraDiesel
2) CabinedeControle(ControlVan)
3) SistemadeLanamento(LARS)
4) UmbilicalouCaboArmado
5) Gaiola
6) Tether
7) Veculo(ROV)
8) CabinedeManuteno(WorkVan)
9) UnidadeHidrulicaAuxiliar(APU)nomostradanafotoabaixo
10) Ferramentasnomostradasnafotoabaixo
11) Software(CTAG)nomostradonafotoabaixo

Quantoaousodegaiolaouno,existembasicamente3tiposdesistemasdeROV:

Gaiola
Freeswimming
TMS(TetherManagementSystem)

PrincipaisComponentesdoSistemadeROV
1
2
3 8
4
5
6
7

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IntroduoaoSistemade ROV

Dependendodotipodecontratopodemserutilizadosdoistiposdefontesparasuprir480VACTrifsicosaoSistema
deROV:

1) Contratos de longa durao: Moto gerador. Instalado entre a energia suprida pela plataforma (espria e
instvel)eosistemadeROV.

2) Contratos de curta durao (ou onde a sonda no pode suprir os 480 VAC 3 60Hz): Gerador a Diesel.
Alimenta o Sistema de ROV independente do suprimento de energia da plataforma. Neste caso, a energia
vindadasondautilizadaapenasparaalimentaodaslmpadas,tomadasearcondicionadosdascabines.

1)MotogeradorouGeradoraDiesel

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IntroduoaoSistemade ROV

AcabinedecontroleocentrooperacionaldoSistemadeROV.Nelaseencontramdoiselementosprincipais:
PDU(UnidadedeDistribuiodePotncia)
Console

PDU(UNIDADEDEDISTRIBUIODEPOTNCIA)
APDUrecebeos480VAC3(oriundosdoMotogeradoroudoGeradoradiesel)eostransformaedistribuiparaos
diversospontosdosistema.Almdisto,aPDUopontodeinterfacedossinaisdecontrole,dadosevdeoentreo
veculoeoconsoledecomando.

CONSOLE
opontodeinterfaceentreooperadoreagaiola/veculo.compostopor2estaes:

2)CabinedeControle
Detectoresdefase
Sensoresdetenso
Sensoresdecorrente
Interfacedos
Comunicadores
(David Clark)
Painel LineDrivers
deTelemetria
Resistores
deGF
Contatoras:Console,
EltricadaGaiolae
EltricadoVeculo
Contatorasdos
motores:Gaiola,
VeculoPorteVeculo
Stbd
Transformador
daCentralde
Cargas(House)
Transformadordo
Veculo/Gaiola
(Western)
Transformador
doConsole
(Hammond)
Estaodo
Piloto
Estaodo
Navegador
BK1
Responsvelporpermitirenergizaro
Console,aGaiolaeoVeculo.
ContadordeHoras
dosMotores/
PaineldeVdeo
MeterShunt

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IntroduoaoSistemade ROV
EstaodoPiloto

Monitores
coloridos9
Bandejade
Interface
(InterfaceTray)
BandejadeTenso
(PowerTray)
Monitor
doPiloto
Bandejado
Piloto
(PilotTray)
Mouse
Computadores
(PilotoeAuxiliar)
Voltmetro
Chave
Seletora
deFase
Frequencmetro
PlacasdeInterfaceDigital
Line
Driversde
Telemetria
MultiplexadoresAnalgicos
Ampermetros
Alarmes
deGF
Ohmmetro
Seletor
deGF
Contatoras:
Console,
Eltricada
Gaiolaedo
Veculo
Contatorasdos
motores:
Gaiolae
Veculo(Porte
Stbd)
Bypass
FonteLmpadas12
VDCeoladoRS232
daLineDriver
Fonte15VDC
paralado485
daLineDriver
FontedoGF
(Acopian)
PlacadeRelsdo
GF(superfcie)
Placade
Deteco
deGF
PlacadeSeleo
deBitsdeGF
LuzesGaiola
eVeculo
Ferramenta
Veculo
Chavesde
Controle
Thrusters
Gaiola
Pan&Tilt
Gaiola
Joystick
doVeculo
Controledo
Manipulador
Verticaldo
Veculo

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IntroduoaoSistemade ROV

Pagar/Recolher
Tether
Pan&Tilt
Veculo
Reserva
Ganhodo
Joystick
Garra
aberta
Garra
fechada
Reserva
Verticaldo
Veculo
Pan&Tilt
Veculo
Ganhodo
Joystick
Pagar/Recolher
Tether
Manddula
aberta
Manddula
fechada
JoystickdoVeculo(Antigo)
JoystickdoVeculo(Novo)
Computador
doPiloto
Computador
Auxiliar
Ocomputadordopilotopossuiduasplacasdevdeo
(uma para as imagens de vdeo do piloto e a outra
para funo imagem em imagem), enquanto o
computador auxiliar possui apenas uma placa de
vdeo(imagensdevdeodopiloto).
Emcasodefalhadocomputadordopilotoocomputadorauxiliarpodeserconfiguradorapidamentepara
assumirsuasfunes.
O software utilizado pelo sistema de ROV chamado de CTAG e est instalado no HD de ambos os
computadores, que utilizam o sistema operacional DOS. Em caso de problemas no HD o software pode
serreinstaladoapartirdeumdisquetede3,5.
Ateno:Nenhumoutroprogramaousistemaoperacionaldeveserinstaladonestescomputadores!

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IntroduoaoSistemade ROV
EstaodoNavegador

Monitores
Coloridos9
Monitor
Colorido13
Comutador
deVdeo
VCRsou
DVDRs
Processador
doSonar
Mouse
Teclado
Dynair:10entradas/sadas Autopatch:16entradas/sadas
ModelodoProcessador Tipo CabeadeSonar
MS900 Analgico Dourada
MS900D Digital Violeta
DisplaydoSonar

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IntroduoaoSistemade ROV

Osistemadelanamentocompostobasicamentepor:

Estruturadelanamento
Guincho(Tambor,LevelwindeUnidadeHidrulicadoGuinchoHPU)

ESTRUTURADELANAMENTO

Responsvelporprojetaroveculo/gaiolaparaforadasonda,permitequeomesmosejadescidoatagua.

GUINCHO

Responsvel por efetuar a descida/subida do veculo atravs do pagamento/recolhimento do cabo armado. Sua
unidade hidrulica utilizada tambm para acionar a estrutura de lanamento. O levelwind responsvel por
manterocaboarmadodistribuidouniformementeaolongodotambor,eparatalcontacomsensoresdeposioe
defimdecurso.

3)SistemadeLanamento(LARS)
UnidadeHidrulicadoGuincho(HPU)
Levelwind
convencional
Tambor
AFrame
AFramecomDockingHead Cursor

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IntroduoaoSistemade ROV
Juntoestruturadoguinchotemseainda:

CaixadeJuno
Rotativa
CaixadeJuno
Estacionria
Unidadede
Fibratica
Slipring
Caixados
Transformadores
(Coffin)
A unidade de Fibra tica tem por
finalidade converter sinais eltricos
de dados/vdeo em sinais ticos, e
viceversa.
O slipring tem por finalidade permitir a
transmisso de energia eltrica e sinais de
dadosparaocaboarmado,semnoentanto
transmitir o torque decorrente do giro do
tambor.
Alguns sliprings, conhecidos como FORJ,
podem realizar a transmisso tica (FO)
alm da eltrica. Neste caso, a unidade de
FO pode ficar dentro da PDU em lugar de
seracopladaaotambordoguincho.
Trs transformadores (Western)
elevam a tenso de 480 VAC 3
para valores entre 1600 e 3000
VAC 3 . Cada um dos
transformadores alimentar
exclusivamente um dos motores
eltricosdefundo(umnagaiolae
doisnoveculo).
Ateno: Esta caixa fica cheia de
um leo isolante cancergeno
(Diala,Av58ouRepsol65).

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IntroduoaoSistemade ROV

Oumbilicaloucaboarmadoexerceaduplafunodesustentaragaiola/veculoduranteomergulhoedetransmitir
potncia,dadosevdeoentreofundoeasuperfcie.apartemaiscaraisoladadosistemadeROV,porissoprecisa
deumaboamanuteno.

Os dois principais fornecedores so a Nexans e a Rochester. A principal diferena entre eles que o umbilical da
Rochester possui 6 FO individuais, enquanto o Nexans possui 12 FO protegidas por um nico tubo metlico. Alm
disto, o Rochester possui abaixo dos arames uma capa preta com numerao impressa em uma fita (deve ser
registradanoU.S.R.).NoNexansacapalaranjaepossuianumeraoimpressanela.

FIBRATICA

A fibra tica um filamento fabricado em vidro ou em materiais polimricos com capacidade de transmitir sinais
luminosos(usualmentenovisveis).Geralmentepossuinomnimo3camadas:ncleo(ondeocorreatransmisso),
revestimentotico(paraconfinarosinalluminosononcleo)erevestimentoplstico(paraproteodafibra).

Vantagensdafibratica:
Dimensesreduzidas
Elevadavelocidadedetransmisso
Baixaatenuao
Nosofreinterfernciaseletromagnticas

4)UmbilicalouCaboArmado

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IntroduoaoSistemade ROV

Existemdoistiposdefibratica:SingleMode(SM)eMultiMode(MM).EmnossossistemasutilizamosapenasaSM.

A FO usada para transmisso de dados da superfcie ao fundo conhecido como Downlink (Telemetria e sonar),
enquantoaFOparatransmissodofundoparasuperfciechamadadeUplink(Telemetria,sonarevdeo).

SingleMode(SM)
Permiteapenasatransmissodeumsinal
luminoso. Usada para longas distncias
em funo da alta qualidade do sinal,
eficincia e velocidade. o tipo de fibra
ticaqueutilizamosemnossossistemas.
MultiMode(MM)
Permite a transmisso de mltiplos sinais
luminosos. De baixo custo, usada para curtas
distncias (LANs por exemplo), pois em longas
distncias ocorre muita perda de sinal. Possui
umdimetromaiorqueaSM.

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IntroduoaoSistemade ROV

A gaiola uma estrutura metlica (geralmente em alumnio) na qual o veculo levado at a profundidade de
trabalho. Esta estrutura visa proteglo durante o lanamento/recolhimento, minimizando ainda o reflexo de
movimentos de superfcie no veculo durante a operao. Alm disto disponibiliza espao para guarda de
ferramentasquepodemserutilizadaspeloROV.

Almdaestrutura,agaiolaconstitudaporumsistemaeltricoeumsistemahidrulico.

SISTEMAELTRICODAGAIOLA

5)Gaiola
GarrafadeTerminao
(TerminationCan)
Recebe a terminao do
umbilical e faz a conexo
comasdemaisgarrafas.
GarrafadeFibratica
(FiberOpticCan)
Converte sinais eltricos
dedados/vdeoemsinais
ticos,eviceversa.
GarrafadeTelemetria
(TelemetryCan)
Contm o computador
eplacasdefundo.

GarrafadoTransformador
(XfrmrCan)
Converte os 480 VAC 1
em120VACe24VAC.

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IntroduoaoSistemade ROV

CaixadeJunoRotativado
Tether
SlipringdoTether
CmeraseLuzes
MotorEltricodaGaiola
Alimentado por alta tenso,
responsvel por mover a bomba
hidrulica que energiza o sistema
hidrulicodagaiola.
BssolaKVH(Gyro)
Profundmetro(Transducer)

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IntroduoaoSistemade ROV

SISTEMAHIDRULICODAGAIOLA

BombaHidrulica
(ModeloA10VdaRexroth)
Filtrode
Presso
FiltroCARDEV
Compensadores Motor
Hidrulico
Thruster
ReservatrioPrincipal(Mains)
Pan&Tilt
Manmetros
Motores
Hidrulicos
TambordoTether
Clamps
PoliadoTether

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IntroduoaoSistemade ROV

ValvePacks

Asvlvulasdirecionaisdosistemahidrulicosoagrupadasemblocos,chamadosValvePacks.Existem3
tiposdevlvulasdirecionaisusadasemnossossistemas:Rate,ProporcionaleServovlvulas.

Acionadas por solenide, as vlvulas Rate

no permitem variao da vazo, ou seja,
no possvel controlar a velocidade do
atuador.

Exemplos de aplicaes: Manipuladores

tipoRate,Pan&TilteClamps
Tambm acionadas por solenide, as vlvulas Proporcionais permitem variao da vazo, o que
possibilita o controle da velocidade do atuador. Isto possvel em funo do uso de um dispositivo
conhecidocomoPWM(PulseWidthModulator).

Exemplosdeaplicaes:Thrusters,TethereFerramentas
RatePackSchilling
RatePackOIE
ProportionalPack
ProportionalPack

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IntroduoaoSistemade ROV

SistemasdeCompensao

Alm do sistema hidrulico principal responsvel pela movimentao dos atuadores, h os sistemas de
compensao na gaiola, que ficam isolados do principal. Os sistemas de compensao tem por objetivo
manter leo pressurizado (por mola) em alguns componentes (como valve packs, motores eltricos, shaft
seals)paraqueapressohidrostticanofundodomarnocausecolapsodessasestruturas.

Acionasporummotordetorque,asServovlvulas permitemvariaodavazocomumaprecisomaior
queadasvlvulasproporcionais,oquepossibilitaumcontrolemaisacuradodavelocidadedoatuador.

Exemplosdeaplicaes:Manipuladoresservocontrolados,ThrusterseFerramentas
ServoPack ServoPack
EngateRpidopara
retiradadeguado
sistema(Dreno)
EngateRpidopara
retiradadeardo
sistema(Purga)
Conexocom
osistema
compensado
CompensadorFirestone
CompensadorOIE
Compensador
Bellofram

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IntroduoaoSistemade ROV

aiola

Otetherfazaligaodepotnciaedadosentreagaiolaeoveculo,ouentreosistemadegestodetether(TMS)e
oveculo.Osmodelosmaisantigosnopossuemfibratica,utilizandosomentecondutoreseltricos.Modelosmais
recentespossuemfibratica,oquefaznecessriopossuirumagarrafadefibraticanoveculo.

revestido por material termoplstico e fibras (geralmente kevlar), possuindo flutuabilidade neutra na gua.
Durante as operaes devese manter constante monitoramento do tether, para evitar que trabalhe sob tenso (o
que pode causar danos ao mesmo) ou com folga em demasia (o que pode levlo a prenderse em estruturas
submarinas).

6)Tether
Tether

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IntroduoaoSistemade ROV

O veculo ou ROV possui um estrutura metlica, que abriga e protege seus sistemas eltrico e hidrulico, e um
flutuador feito em espuma sinttica de alta densidade, que visa contrabalancear o peso da estrutura e
equipamentos.

SISTEMAELTRICODOVECULO

Assim como no sistema eltrico da gaiola, possumos no veculo as garrafas de terminao, do transformador e de
Telemetria.CasootetherpossuafibraticaentohavertambmnoveculoumagarrafadeFibratica.

Alm de possuir algumas cmeras, lmpadas e sensores (como o altmetro) que a gaiola usualmente no possui, o
veculopossuidoismotoreseltricos(portestbd).Cadaumdestesalimentaumabombadosistemahidrulico.

SISTEMAHIDRULICODOVECULO

Diferentemente da gaiola, o sistema hidrulico do ROV conta com duas bombas que trabalham em paralelo, pois
casohajafalhadeumadelasaoutraassumeseulugarinstantneamente.

Variam em relao gaiola o nmero de thrusters (agora tambm responsveis pelo movimento vertical) e o
nmerodeconjuntosdevlvulas(valvepacks).Noveculonohosclampspresentesnagaiola,nemosistemade
gestodetetherdamesma.

Os veculos de interveno possuem os manipuladores, com os quais operam ferramentas e realizam trabalhos no
subsea. Existem basicamente duas categorias de manipuladores: os rate controlados e os servo controlados
(tambm conhecidos como espacialmente correspondente). Alm desta classificao, eles so conhecidos pelo
nmerodefunesqueexecutam(geralmente5ou7).

7)Veculo(ROV)
Flutuador
Estruturacomos
sistemaseltrico
ehidrulico

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IntroduoaoSistemade ROV

CONAN7FRATE
ORION7FRATE/SERVO
TITAN47FSERVO TITAN3 7F SERVO
RIGMASTER5FRATE
ISE 7F RATE

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IntroduoaoSistemade ROV

ControlesdosManipuladores

Ombro*
Cotovelo*
Punhopara
Cima/Baixo
(Pitch
Up/Down)*
Abrir
Garra
Punhopara
aDireita
(YawRight)
Azimute
Ombro
Pitch
Yaw
Rotate
Garra
Cotovelo
Punhopara
aEsquerda
(Yawleft)
Fechar
Garra
Girar
Punho
Azimutepara
Esquerda(Shoulder
SwingLeft)
Azimutepara
Direita(Shoulder
SwingRight)
ControledoManipulador(Rate)
* Pressionar o boto e mover
oJoystickparafrente/trs.
ControledoManipulador(Servo)

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IntroduoaoSistemade ROV

A Cabine de manuteno (work van) possui bancadas, ferramentas e peas sobressalentes para efetuar as
manutenesnecessriasnosistemadoROV.

A Unidade Hidrulica Auxiliar (APU) composta basicamente por reservatrio, bomba, motor eltrico, trocador de
calor, vlvulas, filtros e manmetros. Sua principal funo energizar o sistema hidrulico do ROV ou Gaiola
enquantoestesaindaestonodeck,casosejanecessriotestaralgumequipamentoouinstalaralgumaferramenta.

Osmotoreseltricosdagaiolaeveculosdevemserenergizadosnodeckduranteasinspeesprepsmergulho,
e por um curto perodo de tempo, pois correse o risco de superaquecimento do sistema, o que causaria danos
severosadiversoscomponentes.

Assim como utilizamos uma chave de fenda ou uma furadeira para executar algumas tarefas, o ROV possui
ferramentas especficas para executar diversos trabalhos no subsea. Estas ferramentas podem ser puramente
8)CabinedeManuteno(WorkVan)
9)UnidadeHidrulicaAuxiliar(APU)
10)Ferramentas

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IntroduoaoSistemade ROV
mecnicas,controladassomentepelosmanipuladores,oupodemaindaseracionadashidraulicamente(peloprprio
sistemahidrulicodoROVouporumsistemahidrulicodedicadotambminstaladonoROV).

Quando feito o contrato com um cliente (Petrobrs por exemplo) so listadas as ferramentas que devem estar
obrigatoriamente disponveis para uso do ROV naquele determinado sistema. Isto definido com base nas
necessidadesoperacionaisdecadasonda.

Abaixoapresentamosalgumasferramentascomumenteencontradas.

ChaveSoquete
Utiliza o movimento
rotacional do punho do
manipulador para atuar
vlvulas esfera (com
necessidade de baixo
torque) em estruturas
submarinas.
CortadordeLinhas
Utilizaenergiahidrulicaparaefetuarocortede
linhasnosubsea.Hcortadoresespecficospara
linhasduras(ao)elinhasflexveis.
TorqueTool
Utiliza energia hidrulica
para efetuar o
acionamento de vlvulas
esfera (com maior
necessidade de torque)
emestruturassubmarinas.
FerramentadeAnelAX
Utiliza energia hidrulica para instalar ou
retirar o anel metlico de vedao AX da
cabea do poo. Este anel garante a
estanqueidadeentreacabeadepooeoBOP
ourvoredeNatal.
Hotstab
utilizado para a injeo de
fluido hidrulico em uma
estruturanosubseaouemoutra
ferramenta, para atula
hidraulicamente.
Requer a instalao de um
sistema hidrulico dedicado no
veculoouemskid.
FerramentadeLimpeza
Pode ser acionada hidraulicamente ou
mecanicamente (pela funo rotacional do
punho do manipulador). utilizada para
efetuar a limpeza da cabea de poo antes de
instalaroAnelAX.

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IntroduoaoSistemade ROV

O software utilizado para o gerenciamento e controle do veculo e da gaiola o CTAG. Tratase de um programa
baseado no sistema operacional DOS, que j sofreu ao longo dos anos vrias atualizaes, havendo diferentes
verses.Existeaversoparawindowsqueutilizadaemnossossistemasmaisnovos(OPAC).

Atelaprincipaldoprogramacompostaporduasbarras(umasuperioreumainferior)eseisclulas:

11)Software(CTAG)

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IntroduoaoSistemade ROV
Algumasclulaspodemseralternadasparamostraroutrasinformaes(clicandoemcimadelas):
Clula3:Temperaturadoleohidrulicodoveculoetemperaturadentrodagarrafadetelemetriadoveculo.
Clula 4: Temperatura dentro da garrafa de telemetria da gaiola e temperatura do leo hidrulico da gaiola
(opcional).
Clula6:Correnteevoltagemdos3motoreseltricos.