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ROBTICA
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Geraes de Robs

1 Gerao tarefas repetitivas e simples, sendo que alguns
robs realizavam as suas tarefas mediante um programa de
computador de escassa complexidade sendo utilizados
principalmente na industria automvel.

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2 Gerao possuem instrumentos e sensores prprios e
programao informatizada dotada de meios de auto-
correco frente a estmulos externos variveis, ou de se
adaptarem s novas condies se acontecer algo diferente
do que foi programado.

3 Gerao ainda em desenvolvimento, empregam
avanados mtodos informticos conhecidos como sistemas
de inteligncia artificial e procedimentos de recepo
multisensorial.
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Anatomia de um Rob

A anatomia do rob ocupa-se da construo fsica do corpo,
brao e punho da mquina:

maioria dos robs utilizados hoje montada numa base
fixada ao piso,
corpo est ligado base,
brao ao corpo,
na extremidade do brao encontra-se o punho, que
consiste em inmeros componentes que lhe proporcionam
orientaes numa diversidade de posies,
todos estes componentes esto ligados entre si por uma
srie de juntas,
ligado ao punho est o rgo terminal (garra), o qual no
considerado como parte da anatomia do rob.
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Os robs so braos automatizados que executam uma
grande variedade de tarefas num sistema do CAD/CAM:

estes podem seleccionar e posicionar ferramentas
para mquinas ferramentas de NC,

ou movimentar o equipamento ou as peas para
vrias posies dentro de uma dada rea,

tambm podem usar as suas mos mecnicas para
agarrar e operar brocas, soldadores, e outras
ferramentas.
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O computador que controla o rob deve possuir as seguintes
caractersticas:

memria para guardar os programas;
conexes para os controladores dos motores;
conexes para entrada e sada de dados e para activar
os programas operacionais;
unidade de comunicao controlada por um humano.
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Rob industrial com seis graus de
liberdade. O movimento do rob
brevemente descrito:

Eixo 1 (C), rotao completa do
rob;
Eixo 2 (B) movimento para a frente
e para trs do primeiro brao;
Eixo 3 (A) movimento para baixo e
para cima do segundo brao;
Eixo 4 (D) rotao completa do
centro do pulso;
Eixo 5 (E) o pulso curva-se em
torno do seu prprio centro;
Eixo 6 (P) virar a flange de
ascenso ( rotao do disco).
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Princpios da Robtica e da sua Tecnologia

Configurao comum dos robs
Os robs podem ter vrias formas, tamanhos e
configuraes fsicas. A maioria dos robs comercial
disponveis actualmente, possui uma das seguintes
configuraes bsicas:

Polar Utiliza um brao telescpico que pode ser levantar
ou baixar em redor de um pino horizontal. O pino est
montado numa base rotativa. Estas caractersticas
proporcionam ao rob a capacidade de mover o seu brao
dentro de um espao esfrico.
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Cilndrica Utiliza uma coluna vertical e um suporte que
pode ser movido para cima ou para baixo ao longo desta. O
brao do rob est ligado ao suporte para que possa ser
movido radicalmente em relao coluna. Rodando a
coluna, o rob capaz de alcanar um espao de trabalho
que se aproxima de um cilindro.

Coordenadas cartesianas Utiliza trs regras
perpendiculares para construir eixos X, Y e z. Deslocando-
se as trs rguas, de uma relao outra, o rob pode
operar dentro de um espao cbico.
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Articulado semelhante do brao humano. Consta de
dois componentes rectos, correspondendo ao antebrao e
brao humano, montados em um pedestal vertical. Estes
componentes esto conectados por duas juntas
rotacionais correspondentes ao ombro e cotovelo. Um est
unido extremidade do antebrao, proporcionando assim,
diversas juntas adicionais.
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Fontes de alimentao para robs

Um elemento importante do rob o seu sistema motor. Este
fornece a potncia necessrio, para que o rob possa ter
movimento. A performance dinmica do rob determinada
pelo sistema motor adoptado, que depende essencialmente,
do tipo de aplicao e potncia necessria. Os trs tipos de
sistemas motores geralmente usados na indstria robtica
so:
Motor Hidrulico;
Motor Elctrico;
Motor Pneumtico.
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Motor Hidrulico

Os motores hidrulicos fornecem aos robs grande velocidade
e fora. Estes so desenhados para actuar linearmente ou por
juntas rotativas. A principal desvantagem deste tipo de motor,
que ocupa muito espao, mais do que aquele que o rob
necessita, existem tambm problemas de fuga, o que implica
ter o cho sujo. So adoptados para grandes empresas de
robtica, so usados em ambientes, em que os motores
elctricos causariam danos, exemplo: tintas de spray.
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Motor Elctrico

Comparados com os motores hidrulicos, motores
elctricos fornecem menos velocidade e fora. Estes so
usados em robs mais pequenos, mas so mais precisos, e
ao contrrio dos motores hidrulicos no tm fugas. Estes
so os mais comuns na industria robtica.
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Motor Pneumtico

Os motores pneumticos tal como os elctricos so mais
usados em pequenos robs. Estes tm poucos graus de
liberdade, tm tarefas muito simples, e com pequenos ciclos
de tempo, como apanhar um objecto e coloc-lo em cima de
uma mesa. So mais econmicos do que os motores
elctricos e pneumticos. Uma das suas vantagens o seu
simples modo de construo, usando componentes standard
comercializveis, o que torna possvel para uma firma
construir o seu prprio rob.
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Sensores da Robtica

Sensores de Posio;
Sensores de Extenso;
Sensores de Velocidade;
Sensores de Proximidade.

Sensores de Posio

Os sensores de posio so usados para monitorizar
a posio das juntas. A informao da posio,
devolvida ao sistema de controlo, que usada para
determinar a preciso das juntas de movimento. A
preciso reflectida no posicionamento correcto do
end-effector, que eventualmente leva a cabo a tarefa
prescrita.
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Sensores de Extenso

Sensores de extenso medem a distncia entre um
ponto de referncia e um ponto importante. Este
realizado por meios de cmaras de televiso, ou
transmissores de sonar e receptores. O maior
problema que alguns pontos de interesse podem no
ser visualizados da posio dos transmissores, a
resoluo usar um numero maior de sensores.
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Sensores de Velocidade

Os sensores de velocidade so usados para estimar
a velocidade com que o manipulador movido, pois
esta uma parte importante da performance
dinmica do manipulador. A variao da acelerao
durante o movimento entre pontos d lugar
natureza dinmica do manipulador. Foras de inrcia
devido a mudanas da acelerao, foras damping
devido a mudanas da velocidade, foras da fonte
devido ao alongamento nos vnculos, causados pela
gravidade e pelos pesos carregados, devem ser
monitorizados e controlados, para uma boa
performance dinmica do manipulador.
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Sensores de Proximidade

Os sensores de proximidade so usados para sentir
e indicar a presena de um objecto dentro de uma
distancia especifica ou espao, sem nenhum contacto
fsico, o que ajuda a prevenir acidentes e danos com o
rob. Estes actuam atravs de sinais que recebem do
objecto, os sinais so gerados usando um transmissor
de diodo que emite luz, recebido por um receptor
de photodiode. Os sensores de proximidade podem
ser substitudos por sensores de extenso.
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A exactido do movimento do rob definida por trs
caractersticas bsicas:

Resoluo espacial o incremento mais pequeno de
movimento em que o rob pode dividir o seu volume de
trabalhos;

Preciso pode ser definida como a capacidade do rob
para posicionar o fim do seu pulso a um ponto designado
desejado, dentro de seu alcance;

Repeatability repetiabilidade refere-se habilidade do
rob em posicionar o seu end-effector num ponto que
tinha sido ensinado previamente ao rob.
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Controlo e desempenho dinmico

Um rob deve ter meios de controlar o seu sistema de
accionamento a fim de regular adequadamente os seus
movimentos. Os robs classificam-se em quatro categorias
de acordo com os seus sistemas de controlo:
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Sequncia fixa

No emprega servo-controlo para indicar posies relativas
das juntas. So controlados mediante instalao de chaves
limite e/ou batentes mecnicos para estabelecer os pontos
externos de deslocamento para cada uma das juntas. Com
este mtodo de controlo, as juntas individuais somente
podem ser movidas para os seus limites extremos de
deslocamento, o que restringe seriamente o nmero de
pontos distintos que podem ser especificados num programa
para estes robs.
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Repetio com controlo ponto a ponto

Podem executar ciclos de movimentos que consistem numa
srie de localizaes desejadas. O rob movimentado at
cada um dos pontos, e estes so registados na unidade de
controlo do rob. Durante a repetio, o rob controlado
para se mover de um ponto para outro na sequncia
adequada. Robs ponto a ponto no controlam a trajectria
tomada para ir de um ponto at ao prximo.
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Repetio com controlo de trajectria contnua

Podem realizar ciclos de movimento em que a trajectria
seguida pelo rob controlada. geralmente realizado
fazendo com que o rob se desloque atravs de uma srie de
pontos pouco espaados em relao trajectria total que
descrevem a trajectria desejada. Os pontos individuais so
definidos pela unidade de controlo e no pelo programador. O
movimento linear uma forma comum de controlo por
trajectrias contnuas para robs industriais.
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Inteligentes

Constituem uma classe crescente de robs industriais que
possuem capacidade no apenas de repetir um ciclo de
movimento programado, mas tambm interagir com seu
ambiente de modo a parecer inteligente. Invariavelmente, a
unidade controladora consiste num computador digital ou
dispositivo similar (por ex.: controlador programvel). Os
robs inteligentes podem alterar o ciclo programado em
resposta a condies que ocorrem no local de trabalho.
Podem tomar decises lgicas com base nos dados
sensoriais recebidos do local de trabalho.
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Aplicao dos robs

Indstria;
Explorao Ocenica;
Operaes Militares;
Medicina;
Agricultura;
Jogos e Lazer;
Educao;
Programas Espaciais.
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Impacto da Robtica

Scio Econmico
O impacto foi muito profundo, tanto no que diz respeito ao
aspecto da produtividade, do avano da cincia e da
tecnologia, e sobretudo, no campo social com as
mudanas nas relaes do trabalho.

Empresas
So vistos por estas por oferecerem vantagens como
suportar condies de trabalho consideradas insuportveis
para o homem, por no ficarem doentes, por no fazerem
greve, alm de realizarem um trabalho com mais eficincia
e menos custos.
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Emprego

Pelo facto de os robs substiturem o ser humano em
actividades de produo de uma empresa, trabalhadores
que ainda exercem essas actividades receiam perder os
seus empregos. As empresa consideram mais
compensador investir em robs, que executam o mesmo
trabalho que cinco, dez ou vinte pessoas com mais
eficincia do que pagar salrios a essa mesma quantidade
de pessoas, incluindo os encargos sociais.