Departamento de Informtica 1/5

Sistemas Digitais

Trabalho Prtico 6

Controlo de um motor de passo

Princpio de funcionamento do motor de passo
O motor de passo utilizado um motor unipolar constitudo por 4 bobines (4 fases) que envolvem um
material electromagntico (estator). O rotor (parte mvel do motor) constitudo por um material
magnetizado de forma permanente. Quando uma ou mais bobines so submetidas a uma tenso de
alimentao, o campo magntico induzido no estator provoca um movimento de rotao no rotor at se
atingir um ponto de equilbrio.

Controlo do movimento rotacional
O controlo do movimento rotacional do rotor conseguido pela aplicao sequencial da tenso de
alimentao nas bobines. Neste tipo de motor, possvel aplicar os seguintes modos de funcionamento
(Stepping modes):
Wave Drive
Neste modo de funcionamento, apenas uma das bobines se encontra alimentada. Ao aplicarmos de
forma sequencial, uma tenso de alimentao nas fases B A B A o rotor roda, passo a
passo, ao longo das posies 8246.
Full Step Drive
Neste modo de funcionamento, duas bobines so simultaneamente alimentadas. Ao aplicarmos,
simultaneamente, de forma sequencial, uma tenso de alimentao nas fases
B A B A B A AB , o rotor roda, passo a passo, ao longo das posies 1357.
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Half Step Drive
Este modo de funcionamento combina os dois modos anteriores permitindo uma rotao de meio
passo. Ao aplicarmos, simultaneamente, de forma sequencial, uma tenso de alimentao nas fases
A B A B B A A A B B AB , o rotor roda, passo a passo, ao longo das posies
12345678.
Alimentao do motor de passo
A figura seguinte descreve o circuito de alimentao das bobines do motor de passo. necessria a
utilizao do circuito integrado ULN2803 para a conduo (drive) das intensidades de corrente
absorvidas pelas bobines. O ULN2803 permite a conduo de intensidades de corrente at 500mA, valor
suficiente para as caractersticas das bobines do motor de passo do sistema. As entradas 1-4 so
compatveis TTL e permitem controlar o estado ligado/desligado das bobines, de acordo com a tabela
seguinte:

Entrada 1-4 Bobine (fase)
1 Ligada
0 Desligada
Modos de funcionamento
De acordo com o esquema anterior, o controlo do modo de funcionamento do motor de passo poder ser
obtido por aplicao sequencial e temporizada de valores lgicos nas linhas B A AB , conforme se
descreve na tabela seguinte:

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Controlo de velocidade de rotao
A velocidade de rotao controlada pelo tempo entre duas sequncias consecutivas. Sendo o mdulo de
controlo, um circuito sequencial sncrono, a velocidade de rotao ser determinada pela temporizao
do sinal de relgio.
Mdulo de Controlo
Pretende-se implementar um mdulo de controlo baseado num circuito sequencial sncrono, de acordo
com as seguintes especificaes:
Dever ser utilizado o modo de funcionamento Full Step Drivepara o motor de passo;
A velocidade do motor de passo ser controlada pelo sinal de relgio do sistema;
A inicializao feita pela entrada RST, assncrona e activa a zero, que deve colocar as sadas no
estado 1100 = B A AB ;
A entrada de controlo X ir permitir controlar o sentido de rotao do motor de passo.
Entrada X
Sequncia de Estados ( B A AB )
0 11000110001110011100
1 11001001001101101100
Analisadas as especificaes, implemente um mdulo controlador utilizando os ICs 7474 e 7486.

Elementos de apoio

7474 - Dual D-type Positive Edge Triggered Flip-Flop

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7486 - Quad 2-input Exclusive OR


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Identificao
Turno Grupo
Tarefas a executar
1. Construa o diagrama de estados.
2. Construa a tabela de transio de estados.
3. Apresente as funes de excitao para os flip-flops do tipo D.
4. Implemente o circuito do mdulo controlador em EWB utilizando os ICs referidos.
5. Realize a montagem do circuito. Visualize as sadas B A AB nos LEDs numa configurao de ctodo
comum.
6. Indique as principais concluses retiradas deste trabalho.

Validao

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