Motor de Passo

Introduo
Aplicaes
Caractersticas
Osmotoresdepasso preenchemumnicho nico no mundo dos motores
controlados. Estesmotoresso usualmenteempregadosemaplicaesdemedio
edecontrole.
Aplicaes destes motores so encontrados emimpressoras de jato de
tinta, mquinascomcontrolenumrico(CNC) ebombasvolumtricas.
1. Inexistncia de escovas os motores depasso no possuemescovas.
Os comutadores e escovas dos motores convencionais so os componentes que
apresentamamaioriadas falhas eaindapodemcriar arcos queso indesejveis e
perigososemalgunsambientes.
2. Independncia da carga os motores de passo giramcomumuma
dadavelocidadeindependentementedacarga, desdequeacarganoexcedaotorque
domotor.
3. Posicionamento em malha aberta Os motoresdepassosemovemcom
incrementos oupassos quepodemser quantificados. Desdequeo motor funcionecom
o torqueespecificado, aposiodo eixo conhecidaatodotempo semnecessidadede
ummecanismoderealimentao.
4. Torque Estacionrio Os motores depasso so capazes demanter o eixo
estacionrio, desdequeoseutorquesejarespeitado.
5. Excelenterespostaapartida, paradaeareversodemovimento.
Tipos de Motores de Passo
Fig. 1 Motor de im permanente de duas fases
Htrstiposbsicosdemotores depasso: impermanente, relutncia
varivel ehbrido. Estestiposdemotoresserodescritosaseguir.
1) Os motores de im permanente
Os motores de im permanente possuemumrotor magnetizado ou
deimpermanenteFig.1
Tipos de Motores de Passo
Fig. 2 Princpiode Funcionamento do Motor de Passocom ImPermanente
Quando umabobina do estator ativada, o eixo se alinha como
campo magntico at o estator ser desligado e o estator seguinte ligado
Fig.2.
Este tipo de motor temumm permanente emumeixo liso,
gerando uma mecnica mais simples e barata. A vantagemdesse tipo de
motor o fato deleter umcampo magntico permanente quese somaao
campo magntico das bobinas, dando uma potncia, ou torque, maior na
partida. Adesvantagemdessetipo demotor o fato delesteremumpasso
maior, commenor preciso.
Fig. 3 Mtodos para aumentar a resoluo do motor de passo.
A resoluo do motor de passo comim permanente pode ser
aumentadaatravs do aumento do nmero depolosno rotor ouaumento
donmerodefasesFig. 3.
2) Motor de RelutnciaVarivel
Os motoresde relutnciavarivel ( tambmchamadode motoresde
relutnciavarivel chaveada) possuemde 3 a 5 bobinasconectadasa um terminal
comum. A Fig. 4 mostraum cortede um motor com 2 bobinas, com 90 grauspor
passo.
Fig. 4 Motor de RelutnciaVarivel.
O eixo do motor feito de ferro, e no contmumm, onde o
campo magntico formado pela energizao das bobinas para alinhar o
eixo. Agrandediferenadessetipo demotor fato deno haver umcampo
magnticopermanentefazendoeleter umtorque, oufora, menor nasada.
Os dentes do eixo so alinhados comos dentes de umestator e desalinhados
comrelao ao outro, emseguida, o prximo grupos debobinas ligado alinhado o eixo
aooutroestator edesalinhando doestator anterior, fazendooeixogirar empassosFig.5.
Fig. 5 Princpiode Funcionamento do Motor de RelutnciaVarivel.
A resoluo do motor de passo de relutncia varivel pode ser aumentado
atravsdoaumentodosdentesnorotor eatravsdoaumentodonmerodefasesFig. 6.
Fig. 6 Aumentode Resoluode um Motor de RelutnciaVarivel.
3) Motor Hbrido
Estetipodemotor misturaamecnicamaissofisticadadomotor deRelutncia
Varivel comapotnciadompermanentenoeixo, dandoumtorquemaior commaior
preciso nos passos, que podemvariar entre 3,6 e 0,9 graus, contra 7,5 a 15 graus
paraodempermanenteFig.7.
Fig. 7 Motor Hbrido.
O eixo do motor construdo com dois grupos de dentes, um com o POLO SUL
saliente e o outro com o POLO NORTE, de modo que os dentes fiquem alternados Fig.8.
Fig. 8 Eixode um Motor Hbrido.
De forma semelhante aos tipos anteriores, as bobinas devem ser ligadas em
sequnciapara o eixo poder girar Fig. 9.
Fig. 9 Funcionamento de um Motor Hbrido.
Tipos de Polos
Motores de passo, geralmente tm duas fases e podem ser unipolar ou
bipolar.
Nos motores de passo unipolares so usados dois enrolamentos por fase e
costumam ter um contato em comum, resultando em cinco, seis ou oito conexes.
Nos modelos onde a conexo comum dos dois plos separada, so seis conexes
externas e nos modelos onde a conexo comum soldada internamente, so cinco
conexes externas. Os de oito conexes externas contm a conexo em comum dos
dois plos separada e facilitam a ligao em srie ou paralela das bobinas. Eles so
chamados de unipolares e facilitam o projeto por no necessitar de ligao reversa
nos plos. Os modelos com cinco ou seis conexes tm as bobinas ligadas em srie e
necessitam da capacidade de reverter as ligaes entre as bobinas Fig.10 .
Fig. 10 Motor de PassoUnipolar.
Ligao reversa um tipo de ligao muito comum entre motores onde os
polosA e B da bobinas podem ser ligados ao positivo e negativo respectivamente, ou
invertida, negativo e positivo respectivamente.
Os Motor de Passo Bipolar usam uma ligao por plo e necessitam que o
circuito de controle possa reverter o sentido da corrente para acionar as bobinas de
forma correta Fig.11.
Fig. 11 Motor de PassoBipolar
Tipos de Ligaes
WaveDrive- Liga uma bobina por vez, com menor consumo de energia, porm,
com menor torque.
Full Drive -Liga duas bobinas por vez, com maior consumo de energia e maior
torque.
HalfDrive -Alterna a ligao de uma e duas bobinas por vez, dobrando a
quantidade de passos necessrios para o motor girar 360, porm, menos veloz.
Os motores depasso possuemumafrequnciaderessonncianatural
uma vez que pode ser modelado como umconjunto massa-mola. Quando se
acionamento estprximo destafrequnciapodeocorrer umamundaaaudvel
noseurudobemcomoumaumentonasuavibrao. Estepontoderessonncia
variacomaaplicao e acarga, mas ocorreentre70a 120passo por segundo.
Emcasos severos o motor pode perder passos nesta frequncia. A forma de
evitar esteproblema evitar estafaixadefrequncia. Oacionamento por meio
passo (half stepping) e micro passos reduzem este tipo de problema. Em
acelerao da velocidade, a zona de ressonncia deve ser ultrapassada o mais
rapidamentepossvel.
Ressonncia
Caractersticas do Torque Esttico
O torque do motor dado por
Se umacargacom torque TL aplicadaaomotor entoo rotor irser
deslocadopor um ngulo onde:
Estafrmula vlidase | TL |<TO
Se |TL | excede TO ento a sincronizao perdida.
Caracterstica de Torque e Velocidade
Um passo: Resposta Dinmica (1)
Um passo: Resposta Dinmica (2)
Na ausnciade torque de cargatem-se:
ondeJr a inrciado motor e Dr o coeficienteviscosode amortecimento.
Para pequenosdeslocamentosemtornodo pontode equilbrio tem-se
Esta a equaode um movimentosimples amortecidocom
Frequnciade ressonnciadada por:
Um passo: Resposta Dinmica (3)
Para um motor de passocom osseguintesparmetros
Na frequnciade ressonnciamaisde um passopodemcausar a
perdadasincronizao.
Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (1)
Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (2)
Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (3)
Passo Mltiplos: Resposta Dinmica (4)
Micro-passos (Micro-stepping) (1)
Micro-passos envolve uma interpolao entre as posies de passo
completo e meio passo.
Isto obtido atravs do controle linear das correntes de acionamento
dos estatores.
Micro-passos prove grande preciso e operao suave em baixas
velocidades e diminuem as possibilidades de ressonncia
Micro-passos requerem acionamentos lineares complexos com
conversores digitais-analgicos para determinao das correntes
nos enrolamentos.
Micro-passos com correntes senoidais e cossenoidais nos enrolamentos
dos estatores A e B so dados por
onde ao se variar a de 0 a p/2 move a posio do rotor de um passo.
Em princpio no h limites para o nmero de micro-passos, no entanto
em termos prticos no se utiliza mais que 256 micro-passos por passo
completo.
Micro-passos (Micro-stepping) (2)
Micro-passos (Micro-stepping) (3)
Micro-passos (Micro-stepping) (4)
A preciso aparente dos micro-passos acontece na prtica quando no
frico de Coulomb e torque de carga.
A forma real da curva de torque no exatamente senoidal, resultando
na necessidade de micro-passos no uniformemente espaados.
A quantizao do conversor digital-analgico tambm resulta em espaamentos
no uniformes dos micro-passos.
So necessrios razes de passos muito altas para obter uma velocidade
de rotao normal.
Operao de Incio e Parada (1)
A caracterstica torque pull-out versus velocidade pode se estender
Por 10000 ou 20000 passos por segundo.
Entretanto, o motor no pode comear ou parar a partir destas velocidades.
Para mover-se com um grande nmero de passos rapidamente o motor
precisa iniciar com baixa velocidade e ento acelerar at atingir uma alta
velocidade. O inverso tambm verdadeiro.
Operao de Incio e Parada (2)
A faixa de torques de carga e velocidades na qual o motor comea e
para sem perda de sincronizao conhecida como caracterstica
pull-in.
A mxima velocidade pull-in ocorre quando o torque da carga zero
e todo torque do motor disponibilizado para acelerao:
Integrando
A velocidade mxima de pull-in dada em termos de frequncia
Para um motor de passocom osseguintesparmetros
Operao de Incio e Parada (3)
A velocidade mxima de pull-in da em termos de frequncia
Em geral fmax est relacionada com a frequncia de ressonncia fo:
Operao de Incio e Parada (4)
Modelo do Motor de Passo (1)
No enrolamento A do motor
onde va a tenso aplicada no enrolamento;
ia corrente no enrolamento; e
ea a tenso induzida no enrolamento
No enrolamento B do motor
Modelo do Motor de Passo (2)
Ya e Yb so os fluxos magnticos nos enrolamentos A e B sendo:
e Ym o fluxo mximo no estator .
A tenso ea e eb que so induzidas nos enrolamentos do estador so
dadas por:
onde m o nmero de espiras no enrolamento dos estator.
Modelo do Motor de Passo (3)
Pela conservao de energia: potncia mecnica na sada =potncia
eltrica na entrada:
e
tal que
e
Modelo completo:
Circuitos de Controle Bsicos
Nesta seo sero apresentados os circuitos bsicos necessrios para acionar os
diversos tipos de motores de passo.
Relutncia Varivel
Os motores de relutncia varivel tem mltiplas bobinas, tipicamente de 3 a 5, que
possuindo um terminal comum. As bobinas so acionadas uma de cada vez em uma determinada
sequncia para girar o motor.
A Fig. 12 mostra o circuito bsico para acionar um motor de relutncia varivel.
Note os diodos nos terminais da bobina. Como elas so cargas indutivas, necessitam de um
caminho para a corrente quando so chaveadas. O diodo protege o transistor MOSFET.
Figura 12: Circuito de Controle de um motor de relutncia varivel
Unipolar
O circuito de controle bsico de um motor unipolar , mostrado na Fig.13, similar ao
do motor de relutncia varivel. Note diodos extras para cada MOSFET. Isto necessrio
porque a bobina possui derivao central nos motores unipolares. Quando uma extremidade da
bobina aterrada a outra colocada na tenso alta e vice versa. Estes diodos previnem que a
tenso atravs dos MOSFETS caiam abaixo da tenso de terra.
Figura 13: Circuito de Controle de um Motor unipolar
Bipolar
O circuito bsico para acionar as bobinas do motor de passo bipolar a ponte H
mostrada na Fig. 14. A ponte H pode ser configurada para permitir o fluxo de corrente em uma
outra direo na bobina. Considerando a Fig. 14, a corrente fluir da esquerda para direita na
bobina 1 quando os MOSFETs Q1 e Q4 estiverem acionados e os transistores Q2 e Q3
cortados. A corrente fluir da direita para esquerda quando Q2 e Q3 estiverem conduzindo e
Q1 e Q4 cortados.
As pontes H possuem um perigo inerente que deve ser mencionado. Sob nenhuma
condio os transistores de um mesmo lado da ponte devem ser ligados ao mesmo tempo.
Isto causar um curto-circuito que poder danificar o circuito de controle. Um cuidado
especial deve ser tomado no chaveamento dos MOSFETs.
Figura 14: Circuito de Controle do Motor bipolar
Referncia
AN907 Stepping Motors Fundamentals Applications Note Microchip,
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00907a.pdf acessado
em 11/03/2013.
Parte do material foi obtido do sseguintes site:s
http://www.engineersgarage.com/articles/stepper-motors?page=1
http://www.personal.rdg.ac.uk/~stsgrimb/teaching/stepping_motors.pdf