PMR 2430 Mecanismos para automao 1a. Prova 23/04/2009 Prof.

Ricardo Cury e Tarcisio Coelho

1a. questo: Para o mecanismo da fig.1: a) (1,0) identifique e classifique seus pares
cinemticos (juntas); b) determine a sua mobilidade (0,5); c) (0,5) defina o no. de motores
necessrios e recomende o local de sua instalao. d) (1,5) Se o mecanismo for modificado,
substituindo a junta 79, por duas outras peas 10 e 11, unidas por juntas de rotao com eixos
na direo x, conforme fig.2, determine os movimentos independentes que a pea 9 pode
executar, aplicando a teoria dos grupos de deslocamento de Lie.

Fig.1

Fig.2

a) Pares de rotao: 12, 23, 39, 14, 45,
59, 16, 67, 18, 87
Par prismtico: 79

nP1= 11, n=9



b) M = 3.(9 1) 2.11 = 24 22 = 2




c) Dois motores. Instal-los acoplados s
juntas de rotao 12 e 14, ou ainda 12
(ou 14) e 16 (ou 18). A razo manter as
carcaas dos motores fixas base do
mecanismo, no agregando inrcia extra
s peas mveis.



PMR 2430 Mecanismos para automao 1a. Prova 23/04/2009 Prof. Ricardo Cury e Tarcisio Coelho

2a. questo: Para o mecanismo da fig.3: a) (1,5) determine o deslocamento angular total
(curso) da pea 4 pertencente ao quadriltero articulado. So dados os comprimentos L
1
=
400mm, L
2
= 100 mm, L
3
= 400 mm e L
4
=500 mm. b) (1,0) Calcule o vetor velocidade
angular da pea 4 quando a pea 2 estiver alinhada com a pea 1, formando um ngulo de
180 graus. Admita que

2 = / 6 rad/s k .

Fig.3







a) 4 = 29,5 graus

L
2
.exp(j*
2
) + L
3
.exp(j*
3
) = L
1
+ L
4
.exp(j*
4
)

deriv. Tempo

L
2
.
2
j exp(j*
2
) + L
3
.
3
j exp(j*
3
) = L
4
.
4
j exp(j*
4
)
L
2
.
2
(-s
2
+jc
2
) + L
3
.
3
(-s
3
+jc
3
) = L
4
.
4
(-s
4
+jc
4
)

L
2
.
2
(-s
2
) = L
3
.
3
(s
3
) + L
4
.
4
(-s
4
)
L
2
.
2
(c
2
) = L
3
.
3
(-c
3
) + L
4
.
4
(c
4
)

4
=

L
3
s
3
L
2

2
s
2
L
3
c
3
L
2

2
c
2

L
3
s
3
L
4
s
4
L
3
c
3
L
4
c
4

= + 0,1047 rad/s (dir. k)

PMR 2430 Mecanismos para automao 1a. Prova 23/04/2009 Prof. Ricardo Cury e Tarcisio Coelho

3a. questo: Na mesma situao do item b da 2a. questo, admitindo que
2
= 0, pedem-se:
a) Calcule o vetor acelerao angular da pea 4; (1,0)

b) Calcule o vetor acelerao no centro de massa da pea 4. Considere a pea como
prismtica de seco retangular uniforme, a=25mm e b=50mm. (0,5)

c) Faa o diagrama de corpo livre da pea 4. Calcule o torque e a fora na junta (piv)
entre a pea 4 e a pea 1 (base fixa). Sabe-se que F34x=-74.6 N e F34y=-189.9N, e a massa
da barra 4 4,75 kg. Considere a fora peso nos clculos tambm. (2,5)
































a) alfa4=-0.0191 rad/s2


b e c)


F14x=-74.64N; F14y=237.40N

momento de Inercia IGz4=0.09995 kg.m2;

AG4x=0.00537 m/s2; AG4y=0.00124 m/s2

T4=100 N.m ;