MTODO -K

para sintonia de
controladores P I D









Funo de
transferncia
em Malha
Aberta (MA)
T I/P v p MA
.G .G .G G G =
( )
( )( )
T I/P V P MA
2 1
m
3
MA MA
K . K . K . K K onde
.s 1 .s . 1 .s
.s
. 1 .s
K G
=
+ +

+
=



e

Equao do
Controlador
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
+

|
|
.
|

\
|
+ = s PV
1 s
1 s
s E
s
K s Out
C C
. .
.
.
1
1 .
D
D
I

( )
)
`

+ = PV . K Out
C C
.
D
I
k
k

Funo de
transferncia
em Malha
Fechada (MF)
( ) 1 .s .G .G .G .G G 1
.G .K .G .G G
.G G 1
.G .K .G .G G
PV
PV
G
C T I/P v p
C T I/P v p
C MA
C T I/P v p
SP
MF
+
=
+
=
+
= =

1

Constant de
tempo da
resposta
desejada em
MF ( )
( )
| | u.t.
6 com comear recomendo , 3 e 9 entre nmero um
3. tr aberta malha em resposta de tempo
m 1 MA
=
+ =
=


Resposta
instantnea e
Integrador
com ou sem
tempo morto

1
=
2
= 0

m
= 0 ou
m
0
= 0 ou = 1
( )
3 m MA
C
K
1
K

=
+ .

1 ou 2
ordem
com ou sem
tempo morto

1
0 ;
2
= 0 ou
2
= 0

1
>
2

= 0
( )
3 m MA
1
C
K
K

=
+ .

I
=
1
[=] u.t./repeties

D
=
2
+
m
/2 [=] u.t.
MTODO -K: Aps definir a estimativa inicial utilizando as regras acima
complete a sintonia atravs do mtodo da SINTONIA TIMA
www.LACOI.ufba.br LACOI@ufba.br (0xx71) 203.9811 (0xx71) 9984.3316
MV
G
T
E

-
+
+
+
G
c
G
I/P
G
v
G
p
G
d DE
PV
K
T

PV
SP

Legenda: u.t. - unidade de tempo
u.e. - unidade de engenharia
FT - Funo de Transferncia
MA - Malha Aberta
MF - Malha Fechada
PV - varivel de processo, varivel controlada (Process Variable)
MV - varivel manipulada (Manipulable Variable)
tr
MA
tempo de resposta em malha aberta, tempo para o processo
atingir o estado estacionrio para perturbao degrau [=] u.t.
- tempo de resposta em malha fechada, critrio de desempenho
da malha, definido pelo usurio [=] u.t.

i
- parmetros que caracterizam a dinmica do sistema; i = 1 a 4

m
- tempo morto [=] u.t.
- fator de amortecimento
- coeficiente do termo integrador,
(1 para integrador ou capacitivo puro ; 0 para no integrador)

I
- tempo integral [=] u.t. / repeties

D
- tempo derivativo [=] u.t.
K
c
- ganho do controlador [=] mA / mA
K
MA
- ganho global do processo = K
p
. K
v
. K
I/P
. K
T
[=] psi / mA
K
p
- ganho do processo [=] (u.e. da PV) / (u.e. da MV)
K
v
- ganho da vlvula [=] (u.e. da MV) / psi
K
I/P
- ganho do conversor I/P [=] psi / mA
K
T
- ganho do transmissor da PV [=] mA / (u.e. da PV)
G
c
- funo de transferncia (FT) do controlador [=] mA / mA
G
MA
- FT global do processo = K
p
. K
v
. K
I/P
. K
T
[=] psi / mA
G
p
- FT do processo [=] (u.e. da PV) / (u.e. da MV)
G
v
- FT da vlvula [=] (u.e. da MV) / psi
G
I/P
- FT do conversor I/P [=] psi / mA
G
T
- FT do transmissor da PV [=] mA / (u.e. da PV)