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lista de exerccios Robtica EL 7920


Prof. Reinaldo Bianchi
1. Descreva com suas prprias palavras as diferenas bsicas entre Robtica e Automao.
2. Quais so as trs leis da Robtica?
. ! "ue so os #manipuladores#?
$. ! "ue voc entende por #sistema de referncia#?
%. ! "ue voc entende por transformao?
&. ! "ue voc entende por cinemtica direta e cinemtica inversa.
'. (upon)a "ue um manipulador planar possua dois lin*s +,1 e ,2- de comprimentos ..% e
.. metros respectivamente. /aa um desen)o em escala do espao de trabal)o do
mesmo. Quantas solu0es e1istem para o problema de cinemtica inversa?
2. /aa o mesmo para um manipulador com lin*s +..%3 ..3 e ..2 metros respectivamente
para ,13 ,2 e ,-. Quantas e1istem para o problema inverso neste caso?
/i4ura 15 manipulador plano 2R
6. Qual o n7mero de 4raus de liberdade3 de 8untas e de elos do manipulador mostrado na
fi4ura acima?
1.. 9a fi4ura acima3 considere os comprimentos de lin*s +,13,2-:+..'3..%-. (endo as
coordenadas do atuador +1$3 ;$- : +<..&3 ..&6- em metros3 ac)e as solu0es para o
problema de cinemtica inversa.
11. Determine se o se4uinte ponto = alcanvel pelo atuador do manipulador acima5 +13;- :
+1.23 ..6-.
12. Defina a cinemtica inversa do manipulador da fi4ura abai1o +o manipulador est
completamente estendido nos >n4ulos teta : . 4raus-.
1. Defina os par>metros D<? para o mesmo manipulador.
1$. Dada a fi4ura a se4uir3 defina os par>metros D<?.
1%. Dada a fi4ura a se4uir3 defina os par>metros D<?.
1&. @ara o robA da fi4ura abai1o3 deduBa as e"ua0es da cinemtica inversa.
Dados "ue os par>metros D<? so5
1'. Quais os valores de 8untas deve assumir o robA da "uesto anterior para "ue ele fi"ue na
posio indicada pela fi4ura?