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INSTRUMENTISTA DE
SISTEMAS

FUNDAMENTOS DE CONTROLE









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INSTRUMENTISTA DE SISTEMAS

FUNDAMENTOS DE CONTROLE

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proibida a reproduo total ou parcial, por quaisquer meios, bem como a produo de apostilas, sem
autorizao prvia, por escrito, da Petrleo Brasileiro S.A. PETROBRAS.


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TEIXEIRA, Paulo Roberto Frade
FARIA, Rubens Alexandre de (adaptao e reviso)
Universidade Tecnolgica Federal do Paran - UTFPR, 2006.

83 p.:il.








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Av. Almirante Barroso, 81 17 andar Centro
CEP: 20030-003 Rio de Janeiro RJ Brasil


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NDICE

1 Definies em controle automtico........................................................................................ 6
1.1 Introduo .............................................................................................................................. 6
1.2 Processo................................................................................................................................. 6
1.3 Definies do controle automtico de processo .................................................................... 7
1.3.1 Variveis do processo............................................................................................................ 7
1.4 Trocador de energia............................................................................................................... 8
1.5 Auto-regulao....................................................................................................................... 9
1.6 Propriedades do processo ................................................................................................... 10
1.6.1 Resistncia........................................................................................................................... 10
1.6.2 Capacitncia......................................................................................................................... 10
1.6.3 Tempo morto ........................................................................................................................ 11
1.7 Tipos de distrbios de processo........................................................................................... 13
1.7.1 Distrbios de alimentao.................................................................................................... 13
1.7.2 Distrbios de demanda ........................................................................................................ 13
1.7.3 Distrbios de set-point.......................................................................................................... 14
1.8 Curvas de reao do processo ............................................................................................ 14
1.8.1 Resposta ideal do controle................................................................................................... 14
1.8.2 Processo monocapacitivo ou 1
a
ordem................................................................................ 15
1.8.3 Processo multicapacitivo ou de 2
a
ordem............................................................................ 16
1.8.4 Efeito do tempo morto em processos multicapacitivos........................................................ 17
2 Atrasos no sistema de controle............................................................................................ 18
2.1 Controle manual ................................................................................................................... 18
2.1.1 Controle em malha fechada ................................................................................................. 19
2.1.2 Excesso de correo............................................................................................................ 20
2.1.3 Funes bsicas do controle ............................................................................................... 21
2.2 Elementos do controle automtico....................................................................................... 21
2.3 Atrasos de tempo no sistema de controle............................................................................ 22
2.3.1 Atrasos nos meios de medio............................................................................................ 22
2.3.2 Atrasos do detector de erro e do amplificador nos controladores pneumticos.................. 23
2.3.3 Atrasos de transmisso pneumtica.................................................................................... 23
2.3.4 Atrasos do elemento final de controle.................................................................................. 23
3 Aes de controle em malha aberta .................................................................................... 24
3.1 Controle automtico descontnuo......................................................................................... 24
3.1.1 Controle descontnuo de duas posies sem histerese ...................................................... 24
3.1.2 Controle descontnuo de duas posies com histerese ...................................................... 25
3.2 Controle automtico contnuo em malha aberta .................................................................. 28
3.2.1 Caracterstica de um controlador contnuo .......................................................................... 29
3.2.2 Controle proporcional em malha aberta............................................................................... 29
3.2.2.1 Ganho do controlador........................................................................................................... 30
3.2.2.2 Banda proporcional .............................................................................................................. 30
3.2.2.3 Clculo da sada do controlador proporcional em malha aberta ......................................... 31
3.2.3 Controle proporcional + integral ........................................................................................... 32
3.2.3.1 Clculo da sada do controlador p + i em malha aberta ...................................................... 34
3.2.4 Controle proporcional + derivativo ....................................................................................... 35
3.2.4.1 Clculo de sada do controlador p + d em malha aberta ..................................................... 36
4 Aes de controle em malha fechada.................................................................................. 37
4.1 Controle automtico contnuo em malha fechada................................................................ 37
4.1.1 Ao proporcional ................................................................................................................ 37
4.1.2 Ao proporcional + integral ................................................................................................ 40
4.1.3 Ao proporcional + derivativa............................................................................................ 41
4.1.4 Ao proporcional + integral + derivativa.......................................................................... 42
4.2 Critrios de qualidade de controle........................................................................................ 43

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4.2.1 Critrio da taxa de amortecimento ou rea mnima............................................................. 43
4.2.2 Critrio de distrbio mnimo ................................................................................................. 44
4.2.3 Critrio da amplitude mnima ............................................................................................... 45
4.3 Mtodos de sintonia de um controlador ............................................................................... 45
4.3.1 Mtodo da tentativa sistemtica........................................................................................... 46
4.3.1.1 Ajuste da ao proporcional................................................................................................. 46
4.3.1.2 Ajuste da ao proporcional + integral................................................................................. 47
4.3.1.3 Ajuste da ao proporcional + derivativo............................................................................. 48
4.3.2 Ajuste da ao proporcional + integral + derivativo............................................................. 49
4.3.3 Mtodo da sensibilidade limite ............................................................................................. 49
4.3.4 Mtodo da curva de reao ................................................................................................. 51
4.3.5 Mtodo da aproximao sucessiva...................................................................................... 54
4.3.5.1 Processos estveis............................................................................................................... 54
4.3.5.2 Processos instveis.............................................................................................................. 61
4.3.6 Mtodo de sintonia atravs da identificao da estrutura do controlador e da ..identificao
do processo.......................................................................................................................... 63
4.3.6.1 Estrutura interna dos controladores ..................................................................................... 63
4.3.7 Identificao de processos estveis (auto-regulveis) ........................................................ 70
4.3.7.1 Sistema de 1 ordem com tempo morto............................................................................... 71
4.3.7.2 Sistema de ensima ordem.................................................................................................. 71
4.3.8 Identificao de processos instveis.................................................................................... 73
4.3.8.1 Sistema instvel sem tempo morto ...................................................................................... 73
4.3.8.2 Sistema instvel de ensima ordem.................................................................................... 74
4.3.8.3 Mtodo prtico de identificao ........................................................................................... 75
4.3.9 Mtodo de parametrizao a partir da identificao do processo....................................... 76
4.3.9.1 Processos estveis............................................................................................................... 76
4.3.9.2 Processos Instveis ............................................................................................................. 78
4.3.10 Auto-sintonia......................................................................................................................... 81


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CAPTULO I


1 Definies em controle automtico

1.1 Introduo
O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de operao,
manuteno e projeto, que tenha uma firme compreenso das teorias de controle. O uso de
controladores microprocessados e computadores aplicados ao controle automtico aumentam a
necessidade do conhecimento prtico em relao ao comportamento do sistema controlado e aos
mtodos para alcanar o funcionamento perfeito do sistema.
As unidades de ensino aqui organizadas, teoria mais prtica, ensinaro ao aluno como obter
os parmetros de estado estveis e transitrios, requeridos para a anlise de um sistema controlado
automaticamente e usar estes mesmos parmetros para ajustar e sintonizar o sistema obtendo assim
melhores resultados do processo.

1.2 Processo
Para ilustrar esta apresentao claramente, consideremos um processo simples, como um
trocador de calor mostrado na Figura 1.1. O termo processo, aqui usado, significa as funes e/ou
operaes usadas no tratamento de um material ou matria-prima, portanto, a operao de adicionar
energia calorfica gua um processo. As serpentinas de vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas
constituem o circuito no qual o processo de aquecimento realizado. A temperatura da gua quente e
a vazo de vapor so as principais variveis do processo.



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Figura 1.1 O processo

1.3 Definies do controle automtico de processo
O termo atual controle automtico de processo foi definido quando os procedimentos do
controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e seguro a manufatura de produtos. O
controle automtico de processo em grande parte responsvel pelo progresso que vem
acontecendo nas ltimas dcadas.
O principal objetivo do controle automtico de processo conseguir que uma varivel
dinmica se mantenha constante em um valor especfico.
Assim necessrio que exista uma malha de controle fechada, que opere sem interveno do
elemento humano, medindo continuamente o valor atual da varivel, comparando-a com o valor
desejado e utilizando a possvel diferena para corrigir ou eliminar a diferena existente.

1.3.1 Variveis do processo
A varivel controlada ou a varivel do processo aquela que mais diretamente indica a forma
ou estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento de gua
mostrado na Figura 1.1. A finalidade do sistema fornecer uma determinada vazo de gua

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aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da gua de sada do aquecedor,
que deve ser ento a varivel controlada.
Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira mais
eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres desejados.
Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser necessrio quando
o controle direto for difcil de se implementar. Por exemplo, num forno de recozimento, que
projetado para recozer convenientemente peas metlicas, a varivel controlada deveria ser a
condio de recozimento do material. Entretanto, muito difcil de se obter esta medida com simples
instrumentos, e normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se
que existe uma relao entre a temperatura do forno e a qualidade do recozimento. Geralmente o
controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem sempre existe uma relao
definida e invarivel entre a varivel secundria e a qualidade do produto que se deseja controlar.
A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico atua, no
sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel manipulada pode ser
qualquer varivel do processo que causa uma variao rpida na varivel controlada e que seja fcil
de se manipular. Para o trocador da Figura 1.1, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a
vazo de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua
temperatura.
As variveis de carga ou secundrias do processo so todas as outras variveis
independentes, com exceo das variveis manipulada e controlada. Para o trocador da Figura 1.1, a
temperatura da gua de entrada uma varivel de carga. O controlador automtico dever absorver
as flutuaes das variveis de carga para manter a varivel controlada no seu valor desejado.

1.4 Trocador de energia
O aquecedor de gua da Figura 1.1, como muitos processos podem ser considerados um
trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a troca de materiais
e energia, pode ser envolvida. Referindo-se a Figura 1.1, a energia introduzida no processo, passa
por uma srie de trocas e sai como energia de sada. A quantidade de energia de sada igual
quantidade de energia de entrada, menos as perdas e a energia armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de energia de sada depende da vazo de vapor regulada
pela vlvula, da temperatura, da gua fria e das perdas de energia calorfica, como por exemplo
atravs das paredes do tanque. A quantidade de energia de entrada depende da vazo de vapor e da
qualidade e presso de alimentao do vapor. Ento, se as variveis do processo esto estveis ou
esto mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou no igual
quantidade de energia de sada (compreendendo na sada as perdas, etc.).


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1.5 Auto-regulao
Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda a limitar o desvio da varivel
controlada. Na Figura 1.1, quando a entrada de vapor aumenta, a temperatura da gua atinge um
ponto de equilbrio a um valor mais alto, isto , a temperatura da gua no ir aumentar
indefinidamente. O processo que tem a condio de balancear a sua energia de sada com a energia
de entrada chamado de processo estvel.
No processo da Figura 1.2(a) a vazo de sada atravs da resistncia R tende a se igualar
vazo atravs da vlvula A. Se a vlvula A for mais aberta ou mais fechada, o nvel do tanque ir
aumentar ou diminuir at que a vazo de sada atravs de R seja igual nova vazo de entrada.
Ento, atravs de amplos limites, o processo ir estabilizar e sua vazo de sada ser igual a sua
vazo de entrada. O limite deste exemplo depende da profundidade do tanque. Este tipo de processo
chamado de processo estvel ou auto-regulado.



Figura 1.2-a

Figura 1.2-b
Figura 02 - Exemplos de processos estveis e instveis

De acordo com o nosso exemplo, podemos distinguir os processos estveis (Figura 1.2-a)
dos processos instveis (Figura 1.2-b), tambm conhecidos como processos no auto-regulados. No
processo instvel a vazo de sada mantida constante por uma bomba de deslocamento positivo e
velocidade constante.
A no ser que a vazo de entrada seja exatamente igual vazo de sada, o tanque ir
esvaziar completamente ou transbordar. No existe tendncia deste processo a equilibrar sua sada
com sua entrada.
O processo estvel facilita as aplicaes do controle automtico, j o processo instvel ir
torn-las difceis, ou talvez impossveis. O processo instvel pode ser definido como o processo que
tem tendncia a se desequilibrar permanentemente.

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1.6 Propriedades do processo
A primeira vista, o controle de temperatura da gua, na Figura 1.1, pode parecer fcil.
Aparentemente seria apenas preciso observar o termmetro de gua quente e corrigir a abertura da
vlvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da gua para o valor desejado. Porm,
os processos tm a caracterstica de atrasar as mudanas nos valores das variveis do processo.
Estas caractersticas dos processos aumentam demais as dificuldades do controle. Estes retardos so
geralmente chamados atrasos de tempo do processo.
Os atrasos de tempo do processo so causados por trs propriedades que so: Resistncia,
Capacitncia e Tempo Morto.

1.6.1 Resistncia
So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou de material.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico, resistncia passagem de um
fludo em uma tubulao, resistncia a transferncia de energia trmica etc.

1.6.2 Capacitncia
A capacitncia de um processo um fator importante no controle automtico. uma medida
das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou
material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.
Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida, por unidade mudada na varivel
de referncia.
Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade so as
partes do processo que tem condies de armazenar energia ou material.


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Figura 1.3 - Capacitncia com relao capacidade

Como exemplo, veja o caso dos tanques de armazenamento da Figura 3.3. Neles a
capacitncia representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por exemplo, 100 m
3
),
apresentam capacitncias diferentes.
Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel
controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja mais difcil
mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante entre uma variao do fludo
controlado e o novo valor que toma a varivel controlada.
Um exemplo do problema que a capacitncia traz para o processo que em nosso processo
ficaria difcil o operador controlar manualmente o processo devido pequena massa de lquido que
circula pelo trocador de calor, variando assim constantemente a temperatura final da gua aquecida.
Resumindo: a capacitncia uma caracterstica dinmica do processo e a capacidade uma
caracterstica volumtrica do processo.

1.6.3 Tempo morto
Como o nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a resposta a uma
excitao retardada no tempo, ou seja, o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual
nenhuma resposta observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada e
aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo.
O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia, atravs de um dado percurso. O
comprimento do percurso e a velocidade de propagao definem o tempo morto. O tempo morto
tambm denominado de atraso puro, atraso de transporte ou atraso distncia x velocidade. Assim,

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como os outros elementos fundamentais (resistncia e capacitncia), raramente ocorrem sozinhos
nos processos reais, porm so poucos os processos onde no est presente de alguma forma. Por
isso, qualquer que seja a tcnica de controle que se deseja usar num determinado sistema, o projeto
deve prever a influncia do tempo morto.
Um exemplo de processo que consiste basicamente de tempo morto o sistema de controle
de peso de slidos sobre uma correia transportadora (Figura 1.4). O tempo morto entre a ao da
vlvula e a variao resultante no peso, igual distncia entre a vlvula e a clula detectora de
peso dividida pela velocidade de transporte da correia.

Figura 1.4 - Sistema de correia transportadora com tempo morto



Figura 1.5 - Processo de controle de pH com tempo morto

Outro exemplo de tempo morto est ilustrado na Figura 1.5. O eletrodo de medio do pH
deve ser instalado a jusante do ponto de adio do neutralizante custico, para dar o tempo
necessrio de mistura a reao qumica. Se o fludo flui a uma velocidade de 2 m/s e a distncia
igual a 10m, o tempo morto ser de 5 s.
Em um sistema de controle com realimentao, uma ao corretiva aplicada na entrada do
processo, baseada na observao da sua sada. Um processo que possui tempo morto no responde

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imediatamente ao de controle, fato que complica bastante a efetividade do controle. Por esta
razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que naturalmente existe em
sistemas fsicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto a qualquer sinal aplicado sua
entrada ser sempre o sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O tempo morto medido
como mostrado na Figura 1.6.
Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada na
Figura 1.6. O atraso produz efetivamente um deslocamento de fase entre a entrada e a sada.


Figura 1.6 - Um elemento de tempo morto puro transmite a entrada atrasando-a em Td


1.7 Tipos de distrbios de processo
Na anlise de um processo do ponto de vista do controle automtico bom dar-se particular
considerao a trs dos vrios tipos de distrbios de processo que podem ocorrer.

1.7.1 Distrbios de alimentao
uma mudana de energia ou material na entrada do processo. No trocador de calor, da
Figura 1.1, mudanas na temperatura do vapor, na entrada de gua fria ou na abertura da vlvula,
so distrbios de alimentao.

1.7.2 Distrbios de demanda
uma mudana de energia ou material na sada do processo. No exemplo do trocador de
calor, da Figura 1.1, a mudana da vazo de gua fria devido a um aumento da vazo de gua
aquecida um distrbio de demanda.


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1.7.3 Distrbios de set-point
uma mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de set-point geralmente so
difceis por vrias razes:
a) elas so geralmente aplicadas muito repentinamente.
b) elas so geralmente mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o processo
inteiro para serem medidas e controladas.

1.8 Curvas de reao do processo
Podem ser aprendidas muitas coisas sobre as caractersticas de um processo para
determinar sua controlabilidade pelo estudo das reaes das variveis do processo, provocadas por
mudanas de cargas em condies de no controle. Na discusso que se segue, o processo
representado pelo trocador de calor, pode ser suposto estar em condio estvel. A partir disso so
mostradas as curvas de reao para vrias combinaes de RC e tempo morto.

1.8.1 Resposta ideal do controle

Figura 1.7 - Curva de reao de um processo monocapacitivo, a uma mudana simultnea de carga de alimentao e
demanda.

A Figura 1.7 fornece as curvas de reao em condies de no controle do trocador de calor,
que utilizamos como exemplo, em resposta a mudana simultnea de carga de alimentao e de
demanda. A curva a mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de demanda feita no tempo
zero, aumentando a abertura da vlvula de gua fria. O ponto importante a se notar na curva a que
a temperatura comea a mudar imediatamente quando o distrbio de demanda ocorre. A curva b
mostra o efeito de uma mudana brusca de carga de alimentao feita no tempo zero e representa o
aumento de alimentao de vapor exatamente suficiente para corrigir o distrbio de demanda

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representado pela curva a. A curva c mostra o efeito da aplicao simultnea da mudana de
carga de demanda e de sua exata correo de alimentao. Isto seria teoricamente possvel pela
abertura simultnea das vlvulas de gua quente e de vapor da mesma maneira que foi realizado na
obteno das curvas a e b. Nota-se que na curva c, quando a correo for aplicada
simultaneamente com o distrbio de demanda, consegue-se evitar completamente a mudana de
temperatura.
As curvas de reao que foram apresentadas na Figura 1.7 so tpicas para os processos que
podem ser considerados de capacitncia simples (processos monocapacitivos, que iremos estudar a
seguir) e que no tm tempo morto. Porm, processos verdadeiros de capacitncia simples so muito
difceis de se produzir, normalmente se encontram estes tipos de processos em kits ou plantas-piloto.

1.8.2 Processo monocapacitivo ou 1
a
ordem
So processos que apresentam apenas um par RC. Na prtica este tipo de processo o mais
difcil de se encontrar nas indstrias a no ser em kits de simulao de processo e plantas pilotos.
O trocador de calor da Figura 1.1 pode ser considerado aproximadamente, como um processo
de capacitncia simples, j que a capacitncia calorfica C1 das serpentinas, paredes do tanque e
bulbo do termmetro, so praticamente to grande que ele podem englobar todos os outros.
A Figura 1.8 mostra as curvas de reao em condies de no controle que seguem a uma
mudana brusca na carga de alimentao. Supe-se nestas ilustraes uma boa homogeneizao da
mistura da gua.

Figura 1.8 - Curvas de reao de um processo monocapacitivo

Cada curva indica como a temperatura comea a aumentar exatamente ao mesmo tempo em
que a carga mudada, e como a temperatura aumenta cada vez mais devagar at chegar ao novo
valor de estado estvel. Nota-se que a resposta completa da temperatura mais atrasada no tempo
quando a capacitncia de armazenamento de cada processo aumentada. Este um excelente
exemplo que mostra como a capacitncia calorfica da gua e a resistncia ao fluxo do calor atrasam
o aumento da temperatura. Este retardo o atraso de capacitncia.
Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes:

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a) Eles comeam a reagir imediatamente com a mudana de carga. Os desvios podem assim
ser conhecidos e corrigidos sem atraso.
b) As correes so imediatamente efetivadas.

1.8.3 Processo multicapacitivo ou de 2
a
ordem
So processos que apresentam dois ou mais pares RC. Na prtica este o tipo de processo
mais comum na indstria.
No trocador de calor da Figura 1.1, vamos supor que as serpentinas de aquecimento do
trocador de calor em questo so suficientemente grandes para ter uma capacitncia calorfica C1,
que inteiramente significativa quando comparada com a capacitncia C2 da gua no tanque. Neste
caso, o processo pode ser considerado processo de 2 capacitncias. Assim, a resistncia R1 entre as
capacitncias C1 e C2 a resistncia transferncia de calor oferecida pelas paredes das
serpentinas e as pelculas isolantes de gua nas suas faces interna e externa (das serpentinas).
A Figura 1.9 fornece as curvas de reao em condies de no controle para este processo
de 2 capacitncias seguindo a uma mudana brusca de carga de alimentao causada pelo aumento
na abertura da vlvula de vapor no tempo zero.

Figura 1.9 - Curvas de reao de um processo multicapacitivo

A comparao entre o grfico do processo monocapacitivo e multicapacitivo ilustra uma
diferena significativa entre os processos de capacitncia simples e de 2 capacitncias. A
temperatura em vez de mudar imediatamente comea a subir vagarosamente, a seguir mais
rapidamente, a seguir mais devagar, finalmente reequilibrando gradativamente a um novo valor de
estado estvel. Esta curva de reao em forma de S caracterstica dos efeitos de mudanas de
carga de alimentao em um processo de 2 ou mais pares de resistncia capacitncias relativamente
iguais, ou seja, processo multicapacitivo. A resistncia R1 transferncia de energia entre a
capacitncia calorfica C1 da serpentina e a capacitncia calorfica C2 da gua causa este retardo,
atraso de capacitncia, na temperatura. A Figura 1.9 mostra que se aumentar o atraso de
capacitncia no processo, a temperatura ir demorar mais para atingir seu valor final.
Os processos multicapacitivos so de controle mais difceis pelas seguintes razes:

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a) Eles no comeam a reagir imediatamente quando a mudana de carga ocorre. Assim
sendo, existiro desvios e as correes s sero aplicadas aps um determinado tempo.
b) As correes no so imediatamente efetivadas.

1.8.4 Efeito do tempo morto em processos multicapacitivos
Se em nosso processo aumentarmos a distncia do nosso sensor em relao sada do
trocador ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura at o nosso controlador,
isto , aumenta o tempo morto. A Figura 1.10 mostra o efeito do tempo morto em processo
multicapacitivo.

Figura 1.10 - Efeito do tempo morto em um processo multicapacitivo



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CAPTULO II


2 Atrasos no sistema de controle
2.1 Controle manual
A Figura 2.1 mostra o processo tpico sob controle de um operador humano. O servio do
operador sentir a temperatura da gua quente de sada e girar o volante da vlvula de maneira a
manter a temperatura da gua no valor desejado. Supondo-se que o processo esteja equilibrado e
que a temperatura de sada da gua esteja no valor desejado, o que acontecer a este sistema de
controle manual se houver um aumento na vazo de gua?


Figura 2.1 - Sistema de controle manual
(Fonte:Bega)

Devido aos atrasos de tempo do processo, um certo lapso de tempo vai se passar antes que
a gua mais fria atinja a mo direita do operador. Quando o operador sente esta queda de
temperatura, ele deve compara-l com a temperatura desejada, a seguir computar mentalmente
quando e em qual direo a vlvula deve ser reposicionada e, manualmente, efetuar esta correo na
abertura da vlvula. necessrio um certo tempo, naturalmente, para tomar esta deciso e corrigir a

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posio da vlvula. Um certo tempo vai-se passar tambm para que o efeito na correo da vlvula
sobre a temperatura de sada de gua chegue at a sada e possa ser sentida pelo operador. s
neste momento que o operador ser capaz de saber se a primeira correo foi excessivamente
pequena ou grande. Neste momento, ele faz ento uma segunda correo que, depois de algum
tempo, proporcionar uma outra mudana na temperatura de sada. O resultado desta segunda
correo ser observado e uma terceira correo ser feita, e assim por diante.
Esta srie de aes de medio, comparao, computao e correo iro ocorrer
continuamente atravs do operador e do processo em uma cadeia fechada de aes, at que a
temperatura seja finalmente equilibrada no valor desejado pelo operador. Este tipo de controle
chamado malha de controle fechada ou cadeia de controle fechada.
O circuito tracejado da Figura 2.1 mostra a direo e o caminho desta srie fechada de aes
de controle.
Este conceito de malha fechada fundamental para a compreenso do controle automtico.

2.1.1 Controle em malha fechada
A correo a um distrbio no pode ser feita antes que o efeito do distrbio seja conhecido,
porque os atrasos de tempo do processo e da malha de controle retardam o conhecimento do efeito
do distrbio, portanto, necessrio um certo tempo para avaliar o desvio e fazer a correo. Assim
sendo, a varivel controlada continua a desviar do valor desejado durante um certo tempo. Em
resumo, o problema do controle sobrepujar o efeito dos atrasos de tempo que ocorrem ao longo da
malha fechada de controle.
J foi comentado que, em um processo monocapacitivo, uma correo exata aplicada
simultaneamente com mudana de carga de demanda evita completamente qualquer desvio da
varivel controlada. Como reagir este processo se a correo exata for aplicada algum tempo depois
do distrbio ter ocorrido? A Figura 2.2 mostra as curvas de reao do processo monocapacitivo.
A curva "a" mostra a temperatura da gua quente; a curva "b" mostra a abertura da vlvula de
vapor. Deve ser salientado que o processo no est em controle automtico.
No tempo zero, ocorre uma mudana de carga de demanda, causada pelo aumento de vazo
de gua quente. A curva "a" mostra como reage a temperatura. No tempo 2 a curva "b" (linha cheia)
mostra uma correo exata de alimentao feita pela vlvula de vapor. A curva "a" mostra como a
temperatura volta a seu valor inicial depois de um certo tempo. A correo exata, porm, no foi
aplicada no instante da aplicao da mudana de carga, a temperatura desviou muito do valor
desejado.
Em qualquer processo possuidor de atrasos de tempo, as correes exatas no podem ser
aplicadas simultaneamente com as mudanas de carga de demanda devido ao fato que os atrasos de
tempo impedem o conhecimento do efeito do distrbio por algum tempo. Uma vez que todos os

20
processo tm atrasos de tempo, de maior ou menor importncia, esta situao tpica do problema
geral do controle automtico.

2.1.2 Excesso de correo
No exemplo da Figura 2.2, se a vlvula de vapor tivesse sido completamente aberta no tempo
2, o vapor teria sido alimentado em grande excesso comparando com a correo exata e a
temperatura teria voltado ao seu valor inicial muito mais rapidamente. A curva tracejada Y mostra
como um excesso de correo aplicado ao seu valor inicial. A curva tracejada mostra que este
excesso de correo faz a temperatura voltar ao seu valor inicial de um tempo T mais cedo
comparado com o efeito da correo exata apenas. Assim sendo, um excesso de correo aplicado e
retirado acertadamente faz voltar a varivel ao seu valor desejado mais rapidamente que a correo
exata somente teria feito.
A energia que foi fornecida em excesso representada pela rea hachurada embaixo da
curva Y. Conclui-se que um controlador capaz de fornecer uma curva de reao parecida com a curva
X melhor do que o que produz a curva "a". Assim, a funo desejvel do controlador de aplicar
correes excessivas to grandes quanto o processo permitir e reduzi-las ao seu valor exato no
tempo correto. Este excesso de correo permite ao controlador recuperar parcialmente as perdas de
tempo devido aos atrasos ao longo da malha de controle. Em outras palavras, os excessos de
correo fornecem uma soluo parcial ao problema bsico do controle. Os excessos de correo
no podem ser aplicados em processos de capacitncias muito pequenas, como no caso da maioria
dos problemas de controle de vazo.

Figura 2.2 - Excesso de correo

21
2.1.3 Funes bsicas do controle
No processo controlado manualmente da Figura 2.1, o operador mede a temperatura,
compara-a com o seu valor desejado, computa o quanto deve ser aberta vlvula de vapor, e efetua
esta correo na alimentao do vapor. Assim, as funes bsicas efetuadas pelo operador em
controle manual so:
a) Medio
b) Comparao
c) Computao
d) Correo

Estas so, ento, as funes bsicas do controle a serem efetuadas por qualquer sistema de
controle automtico para ser comparvel a funo do operador humano.

2.2 Elementos do controle automtico
Os elementos funcionais de um sistema de controle automtico e seu posicionamento com
relao malha de controle fechada so mostrados na Figura 2.3. A comparao entre a Figura 2.3 e
a Figura 2.1 mostra que o controle automtico efetua as mesmas funes bsicas, na mesma ordem,
que faz o operador humano de um processo.
A funo de medio exercida pelos elementos sensores quem avalia a varivel de sada
do processo e gera o sinal de medio.
A funo comparao pega o sinal de medio e compara com o valor desejado, isto feito
pelo detector de erro, que por sua vez produz um sinal quando existe um desvio entre o valor medido
e o valor desejado. Este sinal produzido na sada do detector de erro chamado de sinal de erro.
A funo computao pega o sinal de erro e calcula o sinal de correo. Este por sua vez ir
direto para o elemento final de controle.
A funo de correo exercida pelo elemento final de controle na entrada do processo, de
acordo com o sinal de correo.

22


Figura 2.3 - Relao das quatro funes bsicas de controle e dos
elementos bsicos de um sistema de controle automtico

O sistema de controle ento um equipamento sensvel ao desvio e autocorretor. Ele toma
um sinal na sada de um processo e realimenta na entrada do processo. Ento, o controle em malha
fechada tambm comumente chamado controle a realimentao (Feedback).

2.3 Atrasos de tempo no sistema de controle
Os sistemas de controle automtico tm atrasos de tempo que podem influir seriamente no
desempenho das malhas de controle. Os mesmos tipos de atrasos (capacitncia, resistncia e tempo
morto), que so encontrados nos processos, tambm existem nos sistemas de controle e nos
controladores.

2.3.1 Atrasos nos meios de medio
A maior parte dos atrasos de tempo das malhas de controle ocorrem no sistema de medio.
Por exemplo, o fludo do bulbo do termmetro tem uma capacitncia calorfica e o prprio bulbo tem
uma certa resistncia transferncia de calor. Juntas elas formam um par RC com o mesmo tipo de
atraso encontrado nos processos.

23
A incluso de um poo aumentaria em muito o atraso de tempo do elemento primrio. Sempre
que possvel recomendado evitar o uso de poos ou de qualquer outro empecilho velocidade de
resposta do elemento primrio.
A resistncia ao fluxo de fludo no tubo capilar e a capacitncia volumtrica do tubo e do
Bourdon formam tambm um par RC que tem um atraso de tempo. Ento, os grandes comprimentos
de tubo capilar do termmetro devero tambm ser evitados nos sistemas de controle. Por esta
mesma razo, os meios de transmisso hidrulicos ou pneumticos usados entre o elemento primrio
e o elemento receptor devero ser o mais curto possvel.

2.3.2 Atrasos do detector de erro e do amplificador nos
controladores pneumticos
Os atrasos de tempo nos detectores de erro pneumticos e nos amplificadores so
geralmente insignificantes. Porm, as folgas e os atritos nas articulaes e nas ligaes
(acoplamentos), constituem um tempo morto. Estes fatores podem ser considerveis nos
controladores de m qualidade, m construo ou excessivamente gastos.

2.3.3 Atrasos de transmisso pneumtica
No sistema de sada de ar, a resistncia ao fluxo de ar e a capacitncia volumtrica da
tubulao e do servomotor a diafragma, causam um atraso de tempo. Portanto, o comprimento da
tubulao de sada e o volume do servomotor devero ser o menor possvel.

2.3.4 Atrasos do elemento final de controle
A inrcia fsica e os atritos da haste, obturador e sede, da vlvula de controle criam atrasos
de tempo. Alm disso, se o atrito da haste da vlvula muito grande, no h movimento da vlvula
durante uma mudana considervel na presso de ar. Conseqentemente, quando a presso
consegue vencer os atritos, a vlvula "pula" a uma nova posio, isto constitui um tempo morto na
vlvula que tem um pssimo efeito na estabilidade da malha de controle. Ento, quando a gaxeta
estiver bem apertada, necessria a utilizao de posicionadores, lubrificadores adequados e uma
manuteno cuidadosa da vlvula.

24

CAPTULO III



3 Aes de controle em malha aberta
3.1 Controle automtico descontnuo
Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle que
normalmente assume apenas dois valores distintos, 0% e 100%. Eventualmente, este sinal poder ser
escalonado em outros valores. Este tipo de controle tambm conhecido como controle Tudo ou
Nada (ON-OFF).
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos:
De duas posies sem histerese
De duas posies com histerese

3.1.1 Controle descontnuo de duas posies sem histerese
o tipo de controle em que a variao da varivel do processo definida apenas por um
nico ajuste no elemento controlador.
O sistema mostrado na Figura 3.1 exemplifica um controle de duas posies sem histerese.


Figura 3.1 - Controle descontnuo de duas posies sem histerese


25
Considere-se o esquema da Figura 3.1:

1 - Entrada de vapor (varivel manipulada)
2 - Sada do lquido aquecido (varivel controlada)
3 - Sada do condensado
4 - Entrada do lquido a ser aquecido
5 - Serpentina de aquecimento
6 - Reservatrio aquecido a vapor (processo)
7 - Tomada de impulso de temperatura (termopar)
8 - Vlvula com servomotor eltrico, entre ns, mais conhecida como vlvula solenide
(elemento final de controle)

O elemento controlador tem como funo comparar o valor medido pelo transmissor de
temperatura com o valor desejado, se houver diferena, enviar um sinal ao elemento final de controle
(abrir ou fechar a vlvula, por exemplo, no sentido de diminuir o erro).
Os grficos da Figura 3.2, mostram o comportamento da varivel controlada e do elemento
final de controle.


Figura 3.2 - Comportamento do controle descontnuo de duas posies sem histerese


3.1.2 Controle descontnuo de duas posies com histerese
o tipo de controle em que a faixa de variao da varivel do processo definida por dois
ajustes, um mnimo e um mximo, no elemento controlador.

26
O sistema mostrado na Figura 3.3 mostra um controle descontnuo de duas posies com
histerese.

Figura 3.3 - Controle descontnuo de duas posies com histerese

O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1,2
kgf/cm
2
. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula de descarga,
de modo a poder simular as variaes de descarga do processo.
O elemento de controle (pressostato de presso diferencial), controla uma vlvula, colocada
em srie na entrada do reservatrio. Um registrador permite registrar as variaes de presso em
funo do tempo.

27
O grfico da Figura 3.4, mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).


Figura 3.4 - Comportamento do controle descontnuo de duas posies com histerese

Analisando os grficos A e B, nota-se que nos instantes 1, 2 e 3 (0 a 2,25 min), o pressostato
acionou o fechamento da vlvula quando a presso era igual a 0,78 kgf/cm
2
e abertura da mesma
quando a presso era igual a 0,5 kgf/cm
2
.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (Pa) e a presso para
fechamento (Pf) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se tambm que nos instantes 1, 2 e 3 (6,3 a 7,3 min), o diferencial de presso de
apenas 0,08 kgf/cm
2
.
O diferencial (Pf - Pa) representa a zona dentro da qual o elemento controlador, no caso o
pressostato, no intervm.




28
3.2 Controle automtico contnuo em malha aberta
O sistema de controle automtico contnuo tem como caracterstica, um controlador cuja
sada varia continuamente, isto , pode assumir qualquer valor compreendido entre os limites mximo
e mnimo.
Naturalmente os controladores e os elementos finais de controle de um controle contnuo
diferem dos de um controle descontnuo. Nos sistemas de controle descontnuo, a varivel controlada
varia em torno do valor desejado, com oscilaes cuja amplitude e freqncia dependem das
caractersticas do processo e do prprio sistema de controle. Nos sistemas de controle contnuo, a
varivel controlada no oscila, mas se mantm constante no set-point.
A Figura 3.5 mostra um sistema de controle contnuo:


Figura 3.5 - Sistema de controle contnuo

1 - Entrada de vapor (varivel manipulada)
2 - Sada do liquido aquecido (varivel controlada)
3 - Sada do condensado
4 - Entrada do liquido a ser aquecido
5 - Serpentina de aquecimento
6 - Reservatrio aquecido mediante vapor
7 - Tomada de impulso (bulbo termomtrico)


29
3.2.1 Caracterstica de um controlador contnuo
Basicamente um controlador contnuo composto por um conjunto de blocos conforme
mostra a Figura 3.6.


Figura 3.6 - Controlador contnuo em blocos

onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional diferena
instantnea entre a varivel e o set-point.
TRATAMENTO = Tem como funo processar o sinal de erro (off-set) gerando um sinal de
correo do off-set.

Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de um
sistema de controle contnuo subdividido em:

Controle Proporcional
Controle Proporcional + Integral
Controle Proporcional + Derivativo
Controle Proporcional + Integral + Derivativo

Neste captulo estudaremos apenas as aes P, PI e PD em malha aberta. No prximo
captulo estudaremos estas aes mais a PID em malha fechada.

3.2.2 Controle proporcional em malha aberta
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo de
controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set) verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de sada
do controlador e o erro (off-set), ou seja, a ao proporcional tambm pode ser definida da seguinte

30
maneira: a amplitude de correo proporcional a amplitude do desvio. Portanto, para cada valor de
erro, temos um nico valor de sada em correspondncia. A Figura 3.7 nos d uma idia melhor do
comportamento da ao proporcional em malha aberta.

Figura 3.7 - Comportamento da ao proporcional em malha aberta

3.2.2.1 Ganho do controlador
definido como a constante de proporcionalidade entre o erro (diferena entre o set-point e a
varivel do processo) e o sinal de sada do controlador.

3.2.2.2 Banda proporcional
definida como a faixa de erro, responsvel pela variao de 0 a 100% do sinal de sada do
controlador, ou tambm podemos definir como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
Existe uma relao entre a banda proporcional e o ganho de um controlador, que a
seguinte:

100
BP = ---------
G


31
O grfico da Figura 3.8, mostra a caracterstica da banda proporcional em um controlador
pneumtico, onde Pe a presso de entrada do controlador e Ps a presso de sada, por exemplo:


Figura 3.8 - Caracterstica da banda proporcional

Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter uma
variao total da sada, no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j suficiente). Se a
banda proporcional superior a 100% (no caso 200 %), a sada teoricamente nunca ir variar
totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa (100 %).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada saturar em
0% ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Ps normalmente escolhido em 50% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.

3.2.2.3 Clculo da sada do controlador proporcional em malha
aberta
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:

S = Po (G . E)


32
onde:

S = Sinal de sada do controlador, quando existe erro.
Po = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo.
+ = Utilizado quando o controlador for de ao direta.
- = Utilizado quando o controlador for de ao reversa.
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Erro, diferena entre a varivel controlada e o set-point (E = VP - SP).

A seguir mostraremos um exemplo do clculo de sada de um controlador proporcional em
malha aberta:
Supondo que a faixa de medio de um PIC seja de 0 a 10 kgf/cm
2
, e a presso de entrada
do mesmo seja 5 kgf/cm
2
(VP = SP), e a sada se encontra em 50%. Num dado momento, a presso
de entrada aumenta para 6 kgf/cm
2
(60% da faixa), o que acontecer com a sada do controlador,
sabendo-se que o mesmo possui uma banda proporcional de 125% e a sua ao direta?

S = Po (G . E)

G = 100/BP = 100/125 = 0,8 E = VP - SP = 60% - 50% = 10

S = 50 + (0,8 . 10) = 50 + 8 = 58 %

Resposta: A sada do controlador ir para 58%.

3.2.3 Controle proporcional + integral
Os controladores com ao integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica, pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo do
tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada proporcional a amplitude
do desvio. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao longo do tempo.

33
A Figura 3.9, mostra a variao do sinal de sada de um controlador proporcional + integral
em funo do tempo, supondo que seja dado um degrau no set-point.


Figura 3.9 - Ao proporcional + ao integral em malha aberta

Observe que a sada do controlador (linha pontilhada), aumenta instantaneamente, no
momento em que acontece um degrau na entrada do controlador e depois vai aumentando, com
velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto na entrada do controlador. Esta variao
inicial acontece devido ao proporcional e a variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
Costumeiramente tambm se diz que a ao integral repete a correo da ao proporcional
ao longo do tempo, ou seja, supondo que a ao integral esteja ajustada para 1 minuto, observe na
Figura 3.9 que a cada minuto a sada aumenta 10%, que exatamente a correo da ao
proporcional.

34
A ao integral pode ser expressa de duas maneiras: em Minutos por Repetio (MPR) ou
Repeties por Minuto (RPM).
A relao matemtica entre as duas pode ser definida da seguinte forma:

1
MPR = ------------
RPM


3.2.3.1 Clculo da sada do controlador p + i em malha aberta
A sada de um controlador proporcional + integral em malha aberta definida
matematicamente por:

S = Po [(G . E) + (G . E . RPM .t)]
onde:

S = Sinal de sada do controlador, quando existe erro.
Po = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo.
+ = Utilizado quando o controlador for de ao direta.
- = Utilizado quando o controlador for de ao reversa.
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada.
E = Erro, diferena entre a varivel controlada e o set-point (E = VP - SP).
RPM = Ajuste da ao integral em Repeties por Minuto.
t = Tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento da
anlise da sada.

A seguir mostraremos um exemplo do clculo de sada de um controlador proporcional +
integral em malha aberta:
Supondo um TIC com range de entrada de 100
o
C a 200
o
C. A varivel do processo est sendo
simulada no valor de 140
o
C sendo que o set-point tambm se encontra no mesmo valor, e sua sada
em 50%. Num determinado instante o set-point alterado para 150
o
C. Qual o valor da sada do TIC,
depois de decorrido 1 minuto, sabendo que o mesmo de ao reversa e que suas aes esto
ajustadas com os seguintes valores: BP = 80% e Integral = 1,2 RPM?

S = Po [(G . E) + (G . E . RPM .t)]

G = 100/BP = 100/80 = 1,25 E = VP - SP = 40% - 50% = -10%


35
S = 50 - [(1,25 . -10) + (1,25 . -10 . 1,2 . 1)]
S= 50 - [(- 12,5) + (- 15)] = 50 - [- 27,5] = 50 + 27,5 = 77,5%
Resposta: A sada do controlador aps 1 minuto ser de 77,5 %.

3.2.4 Controle proporcional + derivativo
Nos controladores de ao derivativa (tambm chamado de ao antecipatria), a sada do
controlador proporcional velocidade de variao do erro na entrada.
A sada de um controlador com a ao derivativa pode ser definida como a amplitude de
correo proporcional velocidade do desvio, ou seja, a ao derivativa s ir atuar quando houver
uma velocidade de reao na varivel do processo.
Como estamos analisando as aes em malha aberta, e devido ao comportamento da ao
derivativa, simularemos um desvio para testar a ao derivativa em forma de rampa, pois se
simularmos um degrau a sada do controlador daria um pulso, e em funo disto no teramos como
medir este valor.
A Figura 3.10, mostra a variao do sinal de sada de um controlador proporcional +
derivativo, em funo do tempo, supondo que seja dado um degrau no set-point.

Figura 3.10 - Ao proporcional + ao derivativa em malha aberta

Observe que no instante em que a entrada comea a variar, a sada sofre um incremento de
10% e em seguida aumenta com a mesma velocidade de variao da entrada.

36
O aumento rpido inicial devido ao derivativa, enquanto o aumento gradual que se
segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, observamos que a ao derivativa antecipou a correo da ao
proporcional, ou seja, supondo que a ao derivativa tenha sido ajustada para 1 minuto, ela aumentou
o sinal de sada instantaneamente em 10% que o quanto ao proporcional vai aumentar a sada
aps 1 minuto. A ao derivativa tambm pode ser denominada de Pr-Act.
Costumeiramente tambm se diz que a ao derivativa antecipa a correo da ao
proporcional.

3.2.4.1 Clculo de sada do controlador p + d em malha aberta
A sada de um controlador proporcional + derivativa em malha aberta definida
matematicamente por:
S = Po [(G . E) + (G . Td . Vd)]
onde:
S = Sinal de sada do controlador, quando existe erro.
Po = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo.
+ = Utilizado quando o controlador for de ao direta.
- = Utilizado quando o controlador for de ao reversa.
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada.
E = Erro, diferena entre a varivel controlada e o set-point ou (E = Tdd . Vd).
Tdd = Tempo de durao do desvio.
Td = Ajuste da ao derivativa em minutos
Vd = Velocidade do desvio em %/minuto.

A seguir mostraremos um exemplo do clculo de sada de um controlador proporcional +
derivativo em malha aberta:
Supondo um TIC com range de entrada de 0
o
C a 500
o
C. A varivel do processo est sendo
simulada no valor de 250
o
C sendo que o set-point tambm se encontra no mesmo valor, e sua sada
em 50%. Num determinado instante a varivel do processo comea a cair 100
o
C/minuto. Qual o valor
da sada do TIC, depois de decorrido 2 minutos, sabendo que o mesmo de ao reversa e que suas
aes esto ajustadas com os seguintes valores: BP = 200% e Td = 1,5 min?
S = Po [(G . E) + (G . Td . Vd)]
G = 100/BP = 100/200 = 0,5 E = Tdd . Vd = 2 min . -20 %/min = -40%
S = 50 - [(0,5 . -40) + (0,5 . 1,5 . -20)]
S= 50 - [(-20) + (-15)] = 50 - [-35] = 50 + 35 = 85%
Resposta: A sada do controlador ser de 85% aps 2 minutos.

37

CAPTULO IV



4 Aes de controle em malha fechada
4.1 Controle automtico contnuo em malha fechada
4.1.1 Ao proporcional
A caracterstica da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo, aps
uma seqncia de variaes da prpria varivel ou mudana do set-point.
O estudo da ao proporcional sobre um processo em malha fechada mostra que a correo
da ao proporcional deixa sempre um off-set, ou seja, no elimina totalmente o erro como mostra a
Figura 4.1.


Figura 4.1 - Caracterstica do off-set na ao proporcional


38
A seguir mostraremos um exemplo numrico para demonstrar o off-set.
Considere um reservatrio onde entram gua quente e gua fria. A temperatura da gua que
sai regulada por um TRC (Registrador Controlador de Temperatura) que age sobre a entrada de
gua fria, conforme mostra a Figura 4.2.


Figura 4.2 - Exemplo de controle proporcional

Na situao de equilbrio indicada pela Figura 4.2, a temperatura resultante da mistura das
duas guas, ser:
(80 . 100) + (20 . 100) = 8000 + 2000 = 50
o
C
100 + 100 200

Vamos supor que seja feito um ajuste da banda proporcional para que cada 1
o
C de erro o
TRC, corrija a vazo da gua fria em 5 l/h.
Desenvolvendo o raciocnio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para 45
o
C,
por uma razo qualquer, o TRC mandar um sinal corrigido para a vlvula e essa mudar a vazo
para 100 l/h + (- 5
o
C . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75l/h.
A nova temperatura do processo ser:
(80 . 100) + (20 . 75) = 8000 + 1500 = 54
o
C
100 + 75 175

Novamente existe diferena entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez apenas
de 4
o
C, ento a vazo ser mudada para: 100 l/h + (4
o
C . 5 l/h) = 100 + 20 = 120l/h,
determinando assim uma nova temperatura de equilbrio:
(80 . 100) + (20 . 120) = 8000 + 2400 = 47
o
C
100 + 120 220

Como se v, o TRC, atravs de seu controle, est diminuindo, aos poucos a diferena de
temperatura, e a curva resultante ser como se representa na Figura 4.3.
Usando-se ainda do mesmo exemplo, pode-se tambm mostrar o efeito do off-set.

39

Figura 4.3 - Off-set

Imagine, agora, que a temperatura da linha de gua quente passou de 80
o
C para 90
o
C. A
nova temperatura de regime ser:
(100 . 90) + (100 . 20) = 11000 = 55
o
C
100 + 100 200

O regulador TRC agir sobre a vlvula na linha de gua fria, de maneira a admitir mais 25 l/h,
considerando que a faixa proporcional ainda 5 l/h para cada 1
o
C.
Ento, a nova vazo de gua fria ser 125 l/h e a nova temperatura:

(100 . 90) + (125 . 20) = 11500 = 51
o
C
100 + 125 225

A diferena agora ser de 10C, apenas; logo, a vlvula ser atuada pelo TRC, de maneira
que passem s 100 l/h + ( 1
o
C . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dar uma nova temperatura de equilbrio
de:
(100 . 90) + (105 . 20) = 11100 = 54
o
C
100 + 105 205

Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faa para que a temperatura se
estabilize em 50
o
C, no o consegue. O que se obtm, ento, uma aproximao, que o off-set, pois
o equilbrio possvel de se estabelecer automaticamente, com o fator de correo de 5 l/h para cada
1
o
C de variao do set-point, ser numa temperatura de 52,5
o
C de sada da gua.


40
4.1.2 Ao proporcional + integral

Figura 4.4 - Ao proporcional + integral

Como j foi dito, a ao integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a posio
da vlvula at que no exista mais desvio. Ento, adicionando-se a ao integral pura na ao
proporcional, a indesejvel caracterstica do off-set da ao proporcional poder ser superada. A ao
proporcional mais ao integral combinada, pode ser chamada de reajuste automtico, reposio ou
simplesmente reposio (reset). A melhor maneira de explicar a operao de aes combinadas de
controle esquematizar separadamente os componentes do movimento da vlvula devido a cada
ao e observar como cada uma contribui para a posio resultante da vlvula. A Figura 4.4 mostra
uma anlise dos componentes da vlvula em controle real do processo.
Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. Devido ao proporcional, uma
grande ao corretiva imposta a vlvula quando a temperatura desvia do set-point e logo em
seguida retirada completamente tendo em vista o retorno da temperatura (varivel controlada) ao
set-point. Mas deve ser notada que a correo final exata devido unicamente ao componente da
ao integral pura. A rea hachurada A, sob a curva do componente proporcional, representa a
energia fornecida pela ao proporcional. A rea B representa a energia fornecida pela ao integral
pura. A rea C, mostrada sob a curva da resultante, representa o excesso de correo, que a
correo em excesso da correo exata, que foi aplicada e retirada pela ao proporcional.

41
O fato de primeira importncia relacionados com a ao proporcional mais integral que se
tornou possvel um controle sem off-set para todas as condies de carga, mas a ao integral pura
no contribui para a estabilidade da malha de controle.

4.1.3 Ao proporcional + derivativa

Figura 4.5 - Ao proporcional + derivativa

Nesta ao existe uma relao contnua e linear entre a velocidade de deslocamento da
varivel controlada e a posio do elemento final do controle. Em outras palavras, a quantidade de
movimento da vlvula proporcional a velocidade a qual muda a temperatura. Quanto maior a
velocidade do desvio, maior a amplitude da correo. Novamente a melhor maneira de explicar os
detalhes da ao proporcional mais derivativa esquematizar os componentes do movimento da
vlvula separadamente como mostra a Figura 4.5.
Nota-se que a quantidade de correo da ao derivativa proporcional inclinao da curva
varivel controlada. Quando a varivel muda o mais rapidamente, ao tempo zero, a correo maior

42
devido ao derivativa. Quando a varivel passa pelo mximo desvio no tempo 0,4 min, sua
velocidade de variao zero, portanto, o componente da ao derivativa zero. Quando a varivel
afasta-se do set-point, a ao derivativa fornece energia apresentada pela rea A para se opor
mudana. Quando a varivel aproxima-se do set-point, a ao derivativa retira a energia representada
pela rea B para se opor a esta mudana. A ao derivativa possui ento uma grande caracterstica
de estabilidade no controle, isto , seu efeito estabilizante sobre o controle enorme. Nota-se, porm,
que depois que a varivel se estabiliza, tempo 0,8 min, apenas a correo da ao proporcional
permanece. Portanto, a ao derivativa no tem efeito direto no off-set.
O fator de primeira importncia relacionada com a ao derivativa que, opondo-se a todas
as variaes, tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ela no elimina a caracterstica
indesejvel do off-set da ao proporcional.

4.1.4 Ao proporcional + integral + derivativa

Figura 4.6 - Ao proporcional + integral + derivativa


43
Os trs modos de controle anteriormente descritos podem ser combinados em um
instrumento de controle para obter todas as suas vantagens. A Figura 4.6 mostra separadamente os
componentes do movimento da vlvula produzidos por cada ao, depois de uma mudana de carga
em degrau ao tempo zero.
Como podemos ver o componente da ao proporcional corrige a posio da vlvula de uma
quantidade proporcional ao desvio e produz assim um aumento temporrio de energia de entrada
representada pela rea A .
O componente da ao integral pura corrige a posio da vlvula a uma velocidade
proporcional ao desvio e produz assim um aumento permanente de energia de entrada representada
pela rea D .
O componente da ao derivativa corrige a posio da vlvula de uma quantidade
proporcional a velocidade de variao da varivel controlada. A correo derivativa, forneceu
primeiramente a energia representada pela rea B , e a seguir, retirou a energia representada pela
rea C .
A curva resultante da posio da vlvula mostra que primeiramente um excesso de correo
foi aplicado para opor-se ao afastamento da varivel do valor desejado. Este excesso de entrada de
energia representado pela rea E . Logo depois uma correo inferior a que seria necessria
aplicada e a varivel volta ao valor desejado. Essa segunda correo representada pela rea F .
Nota-se que, finalmente, nem a ao proporcional nem a ao derivativa permaneceram com
qualquer correo na posio final da vlvula; apenas a ao integral produz esta correo que
satisfaz exatamente a nova condio de carga.

4.2 Critrios de qualidade de controle
O que um bom controle? Existem trs critrios para se analisar a qualidade de
desempenho de um controlador. A escolha de um critrio depende do processo em anlise. O que o
melhor desempenho para um processo pode no ser para outro. Veremos nos prximos pargrafos
qual o critrio a usar em casos determinados. Todos estes critrios referem-se forma e a durao
da curva de reao depois de um distrbio.

4.2.1 Critrio da taxa de amortecimento ou rea mnima
De acordo com este critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao dever ser mnima,
ver Figura 4.7. Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor amplitude com o menor
tempo. Foi mostrado que esta rea mnima quando a relao de amplitude entre dois picos
sucessivos 0,25. Isto , cada onda ser um quarto da precedente. Este critrio o mais usado de
qualidade de controle ou estabilidade. Ele se aplica especialmente aos processos onde a durao do
desvio to importante quanto amplitude do mesmo. Por exemplo, em determinado processo,

44
qualquer desvio alm de uma faixa estreita pode ocasionar um produto fora de especificao. Neste
caso, o melhor controle ser aquele que permite os afastamentos desta faixa pelo tempo mnimo.


Figura 4.7 - Curva de reao do critrio da rea mnima

4.2.2 Critrio de distrbio mnimo
De acordo com este critrio, as aes de controle devero criar o mnimo de distrbio
alimentao do agente de controle e a sada do processo. Isto requer geralmente curvas de
recuperao no cclicas similares curva da Figura 4.8. Este critrio aplica-se a malhas de controle
onde as aes corretivas constituem distrbios aos processos associados. Por exemplo, correes
repentinas ou cclicas a uma vlvula de controle de vapor podem desarranjar a alimentao de vapor
e causar srios distrbios a outros processos alimentados pela mesma linha. Do mesmo modo, toda
vez que se tenha uma condio onde a sada de um processo a entrada de outro, as variaes
repentinas ou cclicas de sada do primeiro processo pode ser uma mudana de carga intolervel para
o segundo.



Figura 4.8 - Curva de reao do critrio de distrbio mnimo



45
4.2.3 Critrio da amplitude mnima
De acordo com este critrio, a amplitude do desvio dever ser mnima. A Figura 4.9 mostra a
curva. Este critrio aplica-se especialmente aos processos onde o equipamento ou o produto pode ser
danificado por desvios excessivos, mesmo sendo de pouca durao.

Figura 4.9 - Curva de reao do critrio de amplitude mnima.

Aqui, a amplitude do desvio mais importante que sua durao. Por exemplo, na fundio de
determinadas ligas metlicas, especialmente as de alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria
de temperatura pode queimar o metal e reduzir consideravelmente sua qualidade. Um outro processo
desta espcie o da nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo). Aqui, se tolerasse que as
temperaturas se afastassem de 50F do set-point, uma grande reao exotrmica ocorreria, capaz da
destruio total do equipamento da fbrica.
Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de maneira a
produzir os desvios de menor amplitude.

4.3 Mtodos de sintonia de um controlador
A fim de se conhecer e comparar os efeitos dos ajustes experimentais devero ser feitos
distrbios uniformes e repetitivos no processo. Isto feito da melhor forma, fazendo-se pequenas
variaes no set-point. Durante este tempo, todas as outras mudanas no processo devero ser
evitadas, para que no produzam resultados falsos. As mudanas de set-point devem ser feitas como
seguem:
Para cima e para baixo do set-point normal.
De maneira suficiente para provocar um distrbio considervel, porm no de maneira
excessiva que possa avariar o produto, danificar o processo ou criar distrbios intolerveis aos
processos associados.
Exatamente da mesma quantidade de cada vez.
Toda vez que for feito um ajuste no controlador deve-se provocar um novo desvio no set-
point.

46
Dever ser deixado um tempo suficiente depois de cada mudana de maneira a observar o
efeito completo do ltimo ajuste. Nos processos de reao muito lenta, isto pode levar at 2 ou 3
horas.
Descrevem-se a seguir alguns mtodos de sintonia para cada tipo de ao de controle.

4.3.1 Mtodo da tentativa sistemtica
Este mtodo de ajuste requer que o controlador e o processo estejam completamente
instalados e operando em sua maneira normal.

4.3.1.1 Ajuste da ao proporcional
1 Passo - Coloque o ganho do controlador no valor mnimo ou a banda proporcional no valor
mximo.
2 Passo -Aumentar o ganho ou diminuir a banda proporcional, at obter a estabilidade
desejada, ou seja, uma taxa de amortecimento de 0,25, como mostra a Figura 4.10.

























Figura 4.10 - Ajuste da ao proporcional

47
4.3.1.2 Ajuste da ao proporcional + integral
1 Passo - Com velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM 0 ) ou o
tempo da ao integral no seu valor mais alto (Ti = mx), repita os passos do item 3.1.1.
2 Passo - Deixe a ao proporcional no valor em que foi ajustada no 10 passo. Comece a
aumentar a velocidade de reajuste ou diminuir o tempo de ao integral at que o comportamento
cclico comece a aumentar. Reduzir levemente a velocidade de reajuste ou aumentar levemente o
tempo da ao integral at obter as curvas desejadas conforme mostra a Figura 4.11.




Figura 4.11 - Ajuste da ao proporcional + integral


48
4.3.1.3 Ajuste da ao proporcional + derivativo
1 Passo - Com o tempo derivativo em zero, repita os passos do item 3.1.1.
2 Passo - Deixe a ao proporcional no valor em que foi ajustada no 10 passo. Comece a
aumentar o tempo da ao derivativa aos poucos at que o comportamento cclico comece a
aumentar. A seguir diminuir levemente o tempo da ao derivativa, como mostra a Figura 4.12. Em
alguns casos existe a necessidade de se fazer um pequeno ajuste na ao proporcional, para diminuir
a sensibilidade do controlador.

Figura 4.12 - Ajuste da ao proporcional + derivativa


49
4.3.2 Ajuste da ao proporcional + integral + derivativo
1 Passo - Com a velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM 0 ) ou o
tempo da ao integral no seu valor mais alto (Ti = mx ) e o tempo da ao derivativa em zero, repita
os passos do item 3.1.1.
2 Passo - Deixe a ao proporcional no valor em que foi ajustada no 10 passo. No mexa na
ao integral e repita o 2 passo do item 3.1.3. Em alguns casos existe a necessidade de se fazer um
pequeno ajuste na ao proporcional.
3 Passo - Deixe a ao proporcional e ao derivativa nos valores que foram ajustadas
anteriormente. Repita o 20 passo do item 3.1.2, at eliminar o off-set, como mostra a figura 11.

4.3.3 Mtodo da sensibilidade limite
Um meio mais exato de anlise pelo uso de malha de controle fechada auto-excitada o
mtodo da sensibilidade limite desenvolvido por Ziegler e Nichols. Este mtodo permite o clculo
dos trs ajustes a partir dos dados obtidos em um teste simples das caractersticas da malha de
controle. Com os ajustes I e D no seu valor mnimo de atuao, a faixa proporcional (Pbu) diminuda
ou o ganho aumentado enquanto se cria pequena mudana no set-point.
Se o valor do ajuste da faixa proporcional (Pbu) fraco, ou se o valor do ganho pequeno, a
varivel do processo ter uma curva de resposta de acordo com a Figura 4.13, ou seja, uma resposta
amortecida.


Figura 4.13 - Curva de resposta para a PBu fraca


50
Se o valor do ajuste da faixa proporcional (Pbu) forte ou se o valor do ganho alto, a
varivel do processo ter uma curva de resposta de acordo com a Figura 4.14, ou seja, um constante
aumento da amplitude.


Figura 4.14 - Curva de resposta para a PBu forte.

Se o valor do ajuste da faixa proporcional correto ou se o valor do ganho correto, a
varivel do processo ter uma curva de resposta de acordo com a Figura 4.15.


Figura 4.15 - Curva de resposta para a PBu correta.

Esta faixa proporcional (Pbu) ou ganho ajustado chamado de limite. O perodo de ciclagem
Pu nesta faixa proporcional limite (PBu) deve ser anotado. Os ajustes do controlador que iro produzir
uma taxa de amortecimento de aproximadamente 0,25, so calculadas como segue:

a) Controladores P
Faixa Proporcional ( % ) = 2 . PBu

51
b) Controladores PI
Faixa Proporcional ( % ) = 2,2 . PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 1,2/Pu
Reset (min) = Pu/1,2

c) Controladores PID
Faixa Proporcional (%) = 1,6 . PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 2,0/Pu
Reset (min) = Pu/2,0
Tempo derivativo (min) = Pu/8

Exemplo: PBu = 40% Pu = 6 min

- Clculos para um controlador PID

Faixa proporcional = 1,6 . 40 = 64%
Velocidade de Reajuste = 2/6 = 0,33 RPM ou
Tempo integral = 6/2 = 3,0 min
Tempo derivativo = 6/8 = 0,75 min

O objetivo final deste mtodo de obter a curva de resposta de acordo como mostra a Figura
4.16.

Figura 4.16 - Curva de resposta com as aes PID correta.
4.3.4 Mtodo da curva de reao
O procedimento geral do mtodo da curva de reao para os ajustes de um controlador de
abrir a malha de controle, ou seja, passar o controlador para manual e criar uma mudana pequena e
repentina na entrada do processo (pequena mudana na posio da vlvula de controle). A partir da
forma da curva de reao resultante so obtidas duas caractersticas deste processo, das quais

52
podero ser deduzidos os ajustes por simples equaes, a Figura 4.17 mostra a curva tpica
resultante desta mudana na entrada do processo. A controlabilidade da malha pode ser analisada
com uma preciso razovel a partir de duas caractersticas de sua curva de reao: a velocidade de
reao R e o atraso de tempo L.
A Figura 4.17 mostra como estes dois fatores so obtidos na curva de reao. Traa-se a
tangente curva no ponto de inflexo (mudana de sentido do traado) como ilustrado, sendo R a
inclinao desta tangente.

R = % da mudana da varivel L = atraso de tempo (min)
T = tempo ( min)

O segundo fator, o atraso de tempo L, o tempo em minutos entre a mudana em degrau e o
ponto onde a tangente cruza o valor inicial da varivel controlada. Os clculos so como segue:

a) Controladores P
Faixa proporcional ( % ) = 100 . R . L
V
onde:

V = porcentagem da variao da posio do elemento final de controle usada para produzir
a curva de reao (abertura da vlvula).

b) Controladores PI
Faixa proporcional ( % ) = 110 . R . L
V
Velocidade de reajuste (RPM) = 0,3
L
Reset (min) = L
0,3

c) Controladores PID
Faixa Proporcional ( % ) = 83 . R . L
V
Velocidade de reajuste (RPM) = 0,5
L
Reset (min) = L
0,5

Tempo derivativo (min) = 0,5 . L

53

Figura 4.17 - Mtodo da curva de reao.

Exemplo:

Suponhamos que no processo da Figura 4.17, depois de manter manualmente a temperatura
em 130
o
C, a sada do controlador que est em manual, alterada de 20% para 30%. O valor V que
a variao percentual de posio da vlvula de 10% do curso total. A tangente no ponto de
inflexo cruza a temperatura inicial de 130
o
C no tempo de 2 minutos. Ento o atraso de tempo L de
2 minutos. A velocidade de reao R a inclinao da tangente. A temperatura subiu 20
o
C, ou seja,
20% do span (100
o
C 200
o
C) em 6 min.
Assim:
R = 20 = 3,33 % / min
6 min
A partir das equaes, o ajuste correta para um controlador PID seria:

Faixa proporcional = 83 . 3,33 . 2 = 55,27 %
10

Tempo derivativo = 0,5 . 2 = 1 min

Velocidade de reajuste = 0,5 = 0,25 RPM ou
2

Tempo integral = L = 2 = 4 min
0,5 0,5


54
O mtodo da sensibilidade limite e as equaes acima foram obtidas empiricamente das
caractersticas de muitas malhas de controle industrial. Certos controles possuem caractersticas que
tornam estas equaes inaplicveis. Certos processos no toleram condies de oscilaes mesmo
durante os testes. Os ajustes so vlidos apenas nas condies de carga e de set-point que existiam
quando as curvas de reao foram feitas. Assim, as curvas devem ser levantadas nas condies de
carga e de set-point mais estveis do processo. Em muitos processos difcil evitar os demais
distrbios durante um tempo suficiente para obter curvas representativas de mudana de set-point
unicamente. O objetivo final deste mtodo de obter a curva de reao da varivel do processo como
mostra a Figura 4.18.


Figura 4.18 - Curva de resposta com as aes PID correta.


4.3.5 Mtodo da aproximao sucessiva
4.3.5.1 Processos estveis
4.3.5.1.1 Ajuste da ao proporcional
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Ajuste o controlador da seguinte forma:
- Banda proporcional no valor mais alto.
- A integral no valor mnimo (Ti no mximo)
- Anule a derivativa (Td = 0)

55
c) Provoque uma mudana na vlvula de controle manualmente ( V ) e espere o processo
estabilizar, mea a variao da varivel do processo ( V P) correspondente a esta variao da
vlvula. Depois execute o clculo para achar o valor aproximado da ao proporcional.

BP % = V P % . 100
V %

d) Ajuste a ao proporcional e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point S P (5% a 10%).
f) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
g) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Se a curva de
resposta se aproximou da curva mostrada na Figura 4.19, a ao proporcional est fraca. Aumente o
ganho ou diminua a banda proporcional.



Figura 4.19 - Curva de resposta para a ao proporcional fraca


56
Se a curva de resposta se aproximou da curva mostrada na Figura 4.20, a ao proporcional
est forte. Diminua o ganho ou aumente a banda proporcional.


Figura 4.20 - Curva de resposta para a ao proporcional forte.

h) Depois de feito o novo ajuste na ao proporcional, estabilize o processo manualmente e
passe o controlador para automtico.
i) Repita estes passos at que o processo apresente uma curva de resposta de acordo com a
Figura 4.21. Ento passe para o ajuste da ao derivativa.

Figura 4.21 - Curva de resposta para a ao proporcional correta.


57
4.3.5.1.2 Ajuste da ao derivativa
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Mantenha o mesmo valor da ao proporcional obtido anteriormente e deixe a ao
integral no valor mnimo (Ti no mximo).
c) Ajuste a ao derivativa para um valor pequeno (poucos segundos). Podemos obter um
valor aproximado de Td se analisarmos a curva de resposta da ao proporcional analisando o
tempo morto (tr) obtido no grfico. Aps a anlise do tempo morto calcule o Td de acordo com a
frmula abaixo:

Td = t r
3

d) Ajuste a ao derivativa e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point SP (5% a 10%).
f) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
g) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Se a curva de
resposta se aproximou da curva mostrada na Figura 4.22, a ao derivativa est fraca. Aumente Td.


Figura 4.22 - Curva de resposta da ao derivativa fraca.


58
Se a curva de resposta se aproximou da curva mostrada na Figura 4.23, a ao derivativa
est forte. Diminua Td.

Figura 4.23 - Curva de resposta da ao derivativa forte.

i) Depois de feito o novo ajuste na ao derivativa, estabilize o processo manualmente e
passe o controlador para automtico.
j) Repita estes passos at que o processo apresente uma curva de resposta de acordo com a
Figura 4.24. Ento passe para o ajuste da ao integral.


Figura 4.24 - Curva de resposta da ao derivativa correta.

59
4.3.5.1.3 Ajuste da ao integral
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Mantenha os mesmos valores das aes proporcional e derivativa obtidos anteriormente.
c) Ajuste a ao integral para um valor alto. Podemos obter um valor aproximado de Ti se
analisarmos a curva de resposta da ao derivativa analisando o tempo de estabilizao da varivel
do processo (te). Aps a anlise do tempo de estabilizao calcule o Ti de acordo com a frmula
abaixo:

Ti = Te - Tr

d) Ajuste a ao integral e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point SP (5% a 10%).
f) Aps a estabilizao do processo passe o controlador para manual.
Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Se a curva de resposta
se aproximou da curva mostrada na Figura 4.25, a ao integral esta fraca. Diminua Ti .



Figura 4.25 - Curva de resposta da ao integral fraca

Se a curva de resposta se aproximou da curva mostrada na Figura 4.26, a ao integral esta
forte. Aumente Ti .


60

Figura 4.26 - Curva de resposta da ao integral forte.

i) Depois de feito novo ajuste na ao integral, estabilize o processo manualmente e passe o
controlador para automtico.
j) Repita estes passos at que o processo apresente uma curva de resposta de acordo com a
Figura 4.27.

Figura 4.27 - Curva de resposta da ao integral correta.

Aps todas estas etapas voc concluiu a otimizao do controlador pelo mtodo da
aproximao sucessiva.

61
4.3.5.2 Processos instveis
4.3.5.2.1 Ajuste da ao proporcional
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Ajuste o controlador da seguinte forma:
- Banda proporcional no valor mais alto (G no mnimo)
- A integral no valor mnimo (Ti no mximo)
- Anule a derivativa (Td = 0).
Passe o controlador para automtico e provoque um degrau no set-point ( 5% a 10%).
d) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
e) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Compare a curva de
resposta com as curvas da Figura 4.28. Se a curva de resposta no foi igual curva (a), ento
reajuste a ao proporcional at obt-la, aumentando ou diminuindo a banda proporcional.



Figura 4.28 - Curvas de resposta para a ao proporcional

4.3.5.2.2 Ajuste da ao derivativa
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Mantenha o mesmo valor da ao proporcional obtido anteriormente e deixe a ao
integral no valor mnimo (T i no mximo).

62
c) Para obter um valor aproximado de Td se analisarmos a curva de resposta da ao
proporcional analisando o tempo morto (tr) obtido no grfico. Aps a anlise do tempo morto calcule o
Td de acordo com a frmula abaixo:
Td = 0,3 . t r

d) Ajuste a ao derivativa e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point (5% a 10%).
f) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
g) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Compare a curva de
resposta com as curvas da Figura 4.29. Se a curva de resposta no for igual curva (a), ento
reajuste a ao derivativa at obt-la, aumentando ou diminuindo o valor de Td .


Figura 4.29 - Curvas de resposta da ao derivativa.

4.3.5.2.3 Ajuste da ao integral
a) Passe o controlador para manual e estabilize o processo.
b) Mantenha os mesmos valores das aes proporcional e derivativa obtidos anteriormente.
c) Para obter um valor aproximado de Ti, calcule a frmula abaixo:

Ti = 10 . tr

d) Ajuste a ao integral e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point (5% a 10%).
f) Aps a estabilizao do processo para o controlador para manual.

63
g) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Compare a curva de
resposta com as curvas da Figura 4.30. Se a curva de resposta no for igual curva (a), ento
reajuste a ao integral at obt-la, aumentando ou diminuindo o valor de Ti.


Figura 4.30 - Curvas de resposta da ao integral.

4.3.6 Mtodo de sintonia atravs da identificao da estrutura do
controlador e da identificao do processo
Como o prprio nome j diz para aplicarmos este mtodo necessrio conhecermos a
estrutura interna do bloco PID de um controlador e tambm conhecermos as caractersticas do
processo. Na primeira parte de nosso estudo veremos a estrutura interna dos controladores.

4.3.6.1 Estrutura interna dos controladores
4.3.6.1.1 Controlador P
Independente do tipo de estrutura interna do controlador a sada deste bloco sempre se
comporta da mesma maneira como podemos ver na Figura 4.31. Note que quando o ganho do
controlador igual a 1 a sada ter um sinal idntico entrada, no caso tambm um degrau, de
mesma largura e mesma amplitude. J quando o ganho do controlador igual a 2, a sada do
controlador ter a sua amplitude dobrada. E todas as vezes que alterarmos o ganho do controlador a
sada do mesmo tambm ser alterada.


64

Figura 4.31 - Controlador P

4.3.6.1.2 Controlador PI - srie
Neste tipo de controlador a sada da ao proporcional ser sempre a entrada da ao
integral, portanto, toda vez que alterarmos o ganho do controlador tambm estaremos alterando a
correo da ao integral, como podemos ver na Figura 4.32. Note que quando o ganho do
controlador igual a 2 o ngulo 2 maior do que o ngulo 1 conseguido com ganho 1. Isto prova
que quando alteramos o ganho do controlador estamos alterando o sinal de entrada do bloco da ao
integral.

Figura 4.32 - Controlador PI srie

65
4.3.6.1.3 Controlador PI - paralelo
Neste tipo de controlador o sinal de entrada do bloco da ao integral o sinal de erro,
portanto, quando alteramos o ganho do controlador no alteramos a correo da ao integral, como
podemos ver na Figura 4.33. Note que os ngulos 1 e 2 so idnticos, porm para um ganho igual
a 2 a amplitude de correo da ao proporcional maior que com o ganho igual a 1.

Figura 4.33 - Controlador PI paralelo

4.3.6.1.4 Controlador PD - srie
Este tipo de controlador semelhante ao PI srie, ou seja, a sada do bloco da ao
proporcional entrada do bloco da ao derivativa, ou seja, toda vez que alterarmos o ganho,
estaremos alterando o sinal de entrada do bloco da ao derivativa, como mostra a Figura 4.34.
Note que neste tipo de controlador quando alteramos o ganho de 1 para 2, a sada do
controlador saturou, ou seja, mesmo sem atuarmos no ajuste da ao derivativa a sua correo
aumentou devido ao aumento do sinal na entrada de seu bloco.

66

Figura 4.34 - Controlador PD - srie

4.3.6.1.5 Controlador PD - paralelo
Este tipo de controlador semelhante ao controlador PI - paralelo, pois o sinal de entrada do
bloco da ao derivativa o sinal de erro e, portanto, se alterarmos o ganho do controlador no
iremos alterar a amplitude de correo da ao derivativa, como mostra a Figura 4.35. Note que a
mudana de amplitude que ocorreu na sada do controlador foi devido somente a mudana de ganho.


Figura 4.35 - Controlador PD paralelo


67
4.3.6.1.6 Controlador PID - srie
4.3.6.1.6.1 Controlador PID - srie - derivativa no erro
Neste tipo de controlador, quando alteramos o ganho estaremos alterando a entrada dos
blocos da ao integral e derivativa, ou seja, para todas mudanas de ganho estaremos alterando as
correes das aes integral e derivativa. Neste, tipo de estrutura existe uma interao entre aes
integrais e derivativas. Esta interao chamamos de fator , e sempre igual a 2, caso os ajustes das
aes integral e derivativa sejam iguais. importante salientar que este fator define apenas que a
ao integral e a ao derivativa esto em srie. Note, na Figura 4.36, que neste tipo de controlador a
derivativa est atuando em funo do erro, ou seja, para qualquer desvio no set-point ou na varivel
do processo ele far a correo.

Figura 4.36 - controlador PID - srie - derivativa no erro.

4.3.6.1.6.2 Controlador PI.D - srie - derivativa na VP
Neste tipo de controlador existem trs diferenas com relao ao anterior. A primeira que a
derivada atua na varivel do processo e no no erro, a segunda que com a mudana de ganho
alteramos apenas a entrada do bloco da ao integral e a terceira que a sada do bloco da ao
derivativa entrada do bloco da ao proporcional o que significa dizer que quando alteramos a
ao derivativa alteramos a correo da ao proporcional, como mostra a Figura 4.37. Note que
para uma alterao no set-point atuar somente as aes proporcional e integral, mas quando houver
alterao na VP as trs aes atuaro. Tambm importante salientar que neste tipo de controlador
existe o fator .

68

Figura 4.37 - Controlador PI.D - srie - derivativa na VP

4.3.6.1.7 Controlador PID - paralelo
4.3.6.1.7.1 Controlador PID - paralelo - derivativa no erro
Neste tipo de controlador as aes de controle atuam totalmente independentes, no havendo
interao entre elas, conforme podemos ver na Figura 4.38. Tanto que neste caso no existe o fator
. bom salientar que o sinal de entrada dos blocos sempre o sinal de erro.

Figura 4.38 - Controlador PID - paralelo - derivativa no erro

69
4.3.6.1.7.2 Controlador PI.D - paralelo - derivativa na VP
Neste tipo de controlador as aes de controle tambm atuam independentes umas das
outras. A diferena deste tipo para o anterior que a ao derivativa atua somente quando acontece
um desvio na varivel do processo. Quando se atua no set-point somente as aes proporcional e
integral fazem a correo, conforme podemos observar a Figura 4.39.

Figura 4.39 - Controlador PI.D - paralelo - derivativa na VP

4.3.6.1.8 Controlador PID - misto
4.3.6.1.8.1 Controlador PID - misto - derivativa no erro
Neste tipo de controlador os blocos das aes integral e derivativa esto em srie com o
bloco da ao proporcional e esto em paralelo entre si e por estarem em paralelo entre si no existe
o fator , conforme podemos observar na Figura 4.40. bom salientar que o sinal de erro o sinal de
entrada dos blocos das aes integral e derivativa.


70

Figura 4.40 - Controlador PID - misto - derivativa no erro

4.3.6.1.8.2 Controlador PI.D - misto - derivativa na VP
Este tipo de controlador semelhante ao anterior com apenas uma diferena que a varivel
de processo, atua como sinal de entrada do bloco da ao derivativa, ou seja, quando atuamos no
set-point somente as aes integral e proporcional funcionam, j quando h um desvio na varivel do
processo as trs aes funcionam, como podemos ver na Figura 4.41.

Figura 4.41 - Controlador PI.D - misto - derivativa na VP

4.3.7 Identificao de processos estveis (auto-regulveis)
A segunda parte do mtodo em questo consiste em identificar as caractersticas do
processo, como veremos a seguir.


71
4.3.7.1 Sistema de 1 ordem com tempo morto
Este tipo de processo muito difcil no meio industrial, porm comum em plantas-piloto.
Para identificar este tipo de processo basta dar um degrau na abertura da vlvula de controle
e com o auxlio de um registrador verificar a curva de resposta do processo. Desta forma poderemos
obter as seguintes informaes:


GP = Ganho do processo

onde:

GP = VP VP Variao da varivel do processo
V V Variao da abertura da vlvula

tempo morto do processo
constante de tempo do processo

A Figura 4.42 mostra o que acabamos de descrever.


Figura 4.42 - Sistema de 1 ordem com tempo morto

4.3.7.2 Sistema de ensima ordem
Este tipo de processo o mais comum nas industrias, so processos da 2
a
ordem para cima,
ou seja, normalmente variam at 6
a
ordem. Para obtermos a curva de resposta destes tipos de
processos devemos proceder de maneira idntica a um processo de 1 ordem, ou seja, dar um
degrau na vlvula de controle e com a ajuda de um registrador verificar a variao da varivel do
processo, e da curva obtida deveremos tirar as seguintes caractersticas do processo: ganho do

72
processo, tempo morto e constante de tempo. A Figura 4.43 mostra uma maneira de obtermos estas
caractersticas.


Figura 4.43 - Sistema de ensima ordem com atraso de tempo

Existem vrias maneiras de se fazer identificao de um processo. Estas identificaes
podem ser feitas em malha aberta ou malha fechada. A seguir mostraremos uma das maneiras em
malha aberta.

4.3.7.2.1 Mtodo de Broda
4.3.7.2.1.1 Generalidades
A proposta de Broda foi modelar uma curva de ensima ordem por uma curva de 1 ordem
com tempo morto, ou seja, transformar uma curva de reao de ensima ordem para uma curva de
reao de 1 ordem como mostra a equao a seguir:

H(s) = GP . e
- . s

1 + s

Ao estudar a posio do ponto de inflexo I dos sistemas de ordem n = 2 n = 6, Broda
constatou que para n = 2, I se situa a 26% de VP na curva resposta e para n = 6, I se situa a
38% de VP na curva de resposta.
Broda fez passar sua funo de 1 ordem sobre as curvas de ensima ordem e verificou que
havia um intervalo em comum entre elas, ou seja, um ponto A situado em 28% de VP das curvas
de resposta e um ponto B situado a 40% de VP das curvas de respostas, como mostra a Figura
4.44. A partir destes pontos se faz a projeo dos mesmos no eixo dos tempos, determinando t1 e t2,
que por sua vez determinaro o novo valor de e , como veremos a seguir.


73
4.3.7.2.1.2 Clculo de




Figura 4.44 - Modelagem de Broda

4.3.7.2.1.3 Clculo de




4.3.8 Identificao de processos instveis
Como sabemos no existem somente os processos estveis em um ambiente industrial,
existem tambm os processos instveis, e da mesma maneira que em um processo estvel
precisamos fazer a identificao das caractersticas de um processo instvel.

4.3.8.1 Sistema instvel sem tempo morto
So processos difceis de encontrar no meio industrial, sendo mais comum em plantas-piloto.
Para se conseguir obter a curva de resposta deste tipo de processo basta tambm aplicarmos um
degrau na vlvula de controle como mostra a Figura 4.45.

= 5,5 . ( t2 - t1)
= (2,8 . t1) - (1,8 . t2)

74

Figura 4.45 - Sistema instvel sem tempo morto.

O K que apareceu no diagrama de bloco do sistema instvel sem tempo morto o
coeficiente de integrao do sistema, j o s significa que estamos trabalhando no domnio de
Laplace.

4.3.8.2 Sistema instvel de ensima ordem
Este tipo de sistema mais comum em processos industriais. Para se conseguir a curva de
resposta deste tipo de processo, basta tambm aplicarmos um degrau na vlvula de controle, como
mostra a Figura 4.46.


Figura 4.46 - Sistema instvel de ensima ordem

O K que aparece no diagrama em bloco o coeficiente de integrao do sistema, o a
constante de tempo do sistema e o n a ordem do sistema.
Assim como nos processos estveis existem vrias maneiras de se identificar os processos
instveis tanto em malha aberta como em malha fechada, a seguir mostraremos apenas um deles, em
malha aberta.


75
4.3.8.3 Mtodo prtico de identificao
Os sistemas instveis de ensima ordem podem ser aproximados a um sistema instvel +
tempo morto, ou seja:
K = K . e
-s

s (1 + s ) s

A partir de um degrau na vlvula de controle podemos conseguir a curva de resposta do
processo e obtermos as caractersticas desejadas do processo, como mostra a Figura 4.47.


Figura 4.47 - Sistema instvel + tempo morto

Modo de execuo
Depois de obtida a curva de resposta do processo, basta traar a assntota A , como mostra
a Figura 4.47, e projet-la at o eixo do tempo. O espao entre o instante inicial da variao da
varivel do processo e a intercesso entre assntota e o eixo do tempo, determina o tempo morto do
processo.
As outras caractersticas retiradas da curva de resposta do processo so o VP e o t, para
que possamos calcular o K, coeficiente de integrao do processo.

Clculo de K




onde VP variao da varivel do processo
V degrau na vlvula de controle
t intervalo de tempo correspondente a VP
K = VP
V .t

76
4.3.9 Mtodo de parametrizao a partir da identificao do
processo
4.3.9.1 Processos estveis
Aps a identificao dos parmetros GP, e do processo, atravs do mtodo de Broda,
devemos calcular a relao / e consultar a Tabela 1 para determinar as aes de controle a
serem fixadas no controlador.
Tabela 1 - Relao /

/ <2 2 a 5 5 a 10 10 a 20 >20
Tipos de
Controles
cascata, antecipatrio e
controle especiais
PID PI P ON-OFF

A seguir deveremos de acordo com a estrutura do controlador calcular as aes de controle
consultando a Tabela 2.

Tabela 2 - Calculo das aes de controle para processos estveis.

Modos de
Controle



Aes


P


PI
Srie


PI
Paralelo


PID
Srie


PID
Paralelo


PID
Misto


Gr

0,8 .
Gp .

0,8 .
Gp .

0,8 .
Gp .

0,85 .
Gp .

/ + 0,4
1,2.Gp


/ + 0,4
1,2 . Gp


Ti

Mximo




Gp .
0,8




Gp .
0,75


+ 0,4 .


Td


0



0


0


0,4 .

0,35 .
Gp


.
+ 2,5.

Obs.: Gp = Ganho do Processo

77

Figura 4.48 - Curva de resposta de um processo estvel

Exemplo:
Vamos supor um processo estvel como mostra a Figura 4.48. A partir de uma variao na
vlvula de 14% para 24% a varivel apresentou uma mudana de 50% para 71%.
Fazendo-se a identificao do processo verificou-se que o ponto A (28% de VP)
corresponde a 55,88% e o ponto B (40% de VP) corresponde a 58,4%. Fazendo-se a projeo do
ponto A e B no eixo do tempo foi encontrado t1 = 31s e t2 = 41s.
Sabendo-se o valor de t1 e t2 podemos calcular o novo e o novo .

= 5,5 . (t2 - t1)
= 5,5 . (41 - 31) = 5,5 . 10
= 55s

= (2,8 . t1) - (1,8 . t2)
= ( 2,8 . 31) - (1,8 . 41) = 86,8 - 73,8
= 13s


78
O prximo passo calcular a relao / para definirmos o tipo de algoritmo de controle, a ser
utilizado.
/ = 55/13 / = 4,2
Consultando a tabela 1 podemos verificar que o algoritmo de controle a ser utilizado o PID.
Depois de definido o tipo de algoritmo devemos calcular as aes de controle de acordo com
a estrutura do controlador. Vamos supor a ttulo de exemplo um controlador PID paralelo e para isto
devemos consultar a tabela 2.

Ganho = / + 0,4 GP = VP = 71 - 50 = 21 = 2,1
1,2 . GP V 24 - 14 10

Ganho = 4,2 + 0,4 ----------------------- Ganho = 1,82
1,2 . 2,1

Ti = GP . = 2,1 . 13 -------------- Ti = 36,4 seg.
0,75 0,75

Td = 0,35 . = 0,35 . 55 ------------- Td = 9,16 seg.
GP 2,1

4.3.9.2 Processos Instveis
Aps a identificao dos parmetros K e do processo atravs do mtodo prtico, devemos
calcular a relao K . e consultar a Tabela 3 para determinar as aes a serem fixadas no
controlador.

Tabela 3 - Relao K .

K . > 0,5 0,5 a 0,2 0,2 a 0,1 0,1 a 0,05 < 0,05
Tipos de
Controles
cascata, antecipatrio e
controle especiais.
PID PI P ON-OFF

Obs.: Os parmetros K e devem ser expressos nas mesmas unidades de tempo.


79
A seguir devemos de acordo com a estrutura do controlador calcular as aes de controle
consultando a Tabela 4.
Tabela 4 - Clculo das aes de controle para processos instveis
.
Modos de
Controle



Aes


P


PI
Srie


PI
Paralelo


PID
Srie


PID
Paralelo


PID
Misto


Gr


0,8
K .


0,8
K .


0,8
K .


0,85
K .


0,9
K .


0,9
K .



Ti


Mximo




5 .

K .
2

0,15



4,8 .

K .
2

0,15



5,2 .


Td



0



0


0


0,4 .

0,35
K



0,4 .

Exemplo:
Vamos supor um processo instvel como mostra a Figura 4.49. A partir de uma variao da
vlvula de 47% para 57%, a varivel apresentou uma mudana de 30% para 40%, sendo que esta
variao ocorreu em t1 = 13 segundos e t2 = 60 segundos ou seja um t = 47 seg.
De posse desses valores calcula-se o K :

K = VP = 10 K = 0,0212
V.t 10.47

Traando-se a assntota para descobrir o verificou-se um tempo morto igual a 11
seg.
O prximo passo a ser feito o clculo da relao K . para determinar o tipo de algoritmo
de controle, a ser utilizado.

K . = 0,0212 . 11 K . = 0,234

Consultando a Tabela 3 podemos verificar que o algoritmo de controle a ser utilizado o PID.


80

Figura 4.49 - Curva de resposta de um processo instvel

Depois de definido o tipo de controle devemos calcular as aes de controle de acordo com a
estrutura do controlador. Vamos supor a ttulo de exemplo um controlador PID paralelo e para isto
devemos consultar a Tabela 4.

Ganho = 0,9 = 0,9 -------------- Ganho = 3,84
K . 0,234

Ti = K 2 = 0,0212 . 112 --------------- Ti = 17,1 seg.
0,15 0,15

Td = 0,35 = 0,35 ---------------- Td = 16,5 seg.
K 0,0212

bom salientar que existe tambm uma tabela para calcular as aes de controle quando o
mtodo de Ziegler e Nichols for utilizado de acordo com a estrutura do controlador.

81

Tabela 5 - Clculo das aes de controle para o mtodo
de Ziegler e Nichols para processos estveis e instveis.

Modos de
Controle



Aes


P


PI
Srie


PI
Paralelo


PID
Srie


PID
Paralelo


PID
Misto


Gr


Gcr
2


Gcr
2,2


Gcr
2,2


Gcr
3,3


Gcr
1,7


Gcr
1,7



Ti


Mximo



T
1,2


2 . T
Gcr


T
4


0,85 . T
Gcr


T
2



Td



0



0


0

T
4


T . Gcr
13,3


T
8



Obs.: Gcr = Ganho crtico
T = Perodo de um ciclo

4.3.10 Auto-sintonia
Hoje em dia os controladores mais modernos (microprocessados) possuem auto-sintonia para
as aes de controle, ou seja, conseguem calcular automaticamente o ganho, a derivativa e a
integral. Estes ajustes so calculados baseados na curva de reao do processo, provocado por um
distrbio em forma de degrau normalmente provocado pelo set-point.
Geralmente os controladores que possuem a auto-sintonia, possuem alarmes para que no
instante em que esto sendo calculadas as aes, se houver alguma anormalidade no processo, o
mesmo no seja prejudicado, caso isto ocorra auto-sintonia desligada automaticamente.
A auto-sintonia mais precisa quando aplicada prxima a ponto de trabalho ou operao do
processo. No adianta fazer sintonia em 9000C se a temperatura de trabalho de 13000C, pois a
dinmica do processo diferente.


82

BIBLIOGRAFIA



BAZANELLA, Alexandre, Sanfelice e SILVA JR., GOMES, Joo Manoel: Sistemas de Controle - Princpios e
Mtodos de Projeto; Porto Alegre-RS; Editora da UFRGS; 2005.

BEGA, Egidio A.: Instrumentao Industrial; Intercincia; Rio de Janeiro; 2003.

CASTRUCCI, Plnio: Controle Automtico: Teoria e Projeto; Edgard Brcher; So Paulo; 1990.