SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

CENTRO TECNOLGICO
DE ELETROELETRNICACSAR RODRIGUES
CENATEC
TCNICAS DE
SINTONIA DE
CONTROLADORES PID
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1. TCNICAS DE SINTONIA PID DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
Para sintonizar um processo, necessrio primeiramente determinar e ajustar
a ao do controlador PID ( direto ou reverso ).
importante mencionar inicialmente que a os valores encontrados na sintonia, no
so adaptados em outro ponto de funcionamento ( outro SP ) do processo.
Os mtodos estudados neste material sero os seguintes:
1. Mtodo por aproximaes sucessivas ( Tentativa e erro ).

2. Mtodo por identificao de processo .
Mtodo de BROIDA.

3. Mtodo de Ziegler e Nichols.
1.1 - MTODO POR APROXIMAES SUCESSIVAS
( TENTATIVA E ERRO ).
A varivel controlada (PV) dever ser conduzida manualmente ao ponto de
Funcionamento (SP) . Atravs de pequena variaes no SP em torno do ponto de
funcionamento, podemos observar o comportamento do processo e ajustar no
controlador as aes de controle PID .
Os critrios de performance desta tcnica para uma resposta bem amortecida
( ultrapassagem de 10 15% ) como um tempo de estabilizao pequeno ( alta
velocidade de estabilizao ).
1.1.1 - SINTONIA DE UM PROCESSO ESTVEL
a) Ajuste da ao proporcional
Com o controlador em manual, estabilizar a PV no ponto de funcionamento (SP).
Ajustar no controlador :

1. Derivada nula ( TD= zero )

2. Ao integral mnima ( TI = Maximo )

3. Pequena ao proporcional ( GR < 1 ).
OBS.: Um primeiro valor da ao proporcional pode ser obtido a partir da resposta de
um degrau na vlvula. Provocar um degrau na vlvula V % com a ajuda do comando
manual do controlador, e medir aps a estabilizao , a variao correspondente da
varivel controlada PV%. A ao proporcional a ser inicialmente ajustada :
BP
PV
V
%
%
%
. =

100
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.
3

Provocar uma variao no setpoint SP ( 5% 10% ).

Colocar o controlador em manual aps a estabilizao da PV.

Observar no registrador ( ou supervisrio ) a evoluo da PV.
Se a resposta se aproximar da figura 1 , a ao proporcional est muito pequena .
Aumentar o ganho Gr ou diminuir a banda proporcional PB%.
Figura 1 - Resposta uma variao de setpoint, com ao proporcional baixa
Se a resposta se aproximar da figura 2, a ao proporcional est muito grande
. Diminuir o ganho Gr ou aumentar a banda proporcional PB%.
Figura 2 - Resposta uma variao de setpoint, com ao proporcional alta
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.

Repetir os ensaios anteriores at conseguir um valor de ao proporcional que d
uma resposta que se aproxima da figura 3.

4

Figura 3 - Resposta uma variao de set-point, com ao proporcional
correta

Assim, o ajuste da ao proporcional esta terminado. Passar em seguida para
a sintonia da ao derivativa..
b) Ajuste da ao derivativa
Com o controlador em manual, estabilizar o processo no ponto de funcionamento.

Conservar o valor da ao proporcional conseguida nos ensaios anteriores

Manter o tempo de integral mximo ( Ao mnima ).

Ajustar uma ao derivativa baixa ( TD igual alguns segundos ).
OBS.: Um primeiro valor da ao derivativa pode ser obtido atravs do tempo morto
do processo

. A ao derivativa a ser ajustada no controlador ser:

Td =

3
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.

Provocar uma variao no setpoint SP ( 5% 10% ).

Colocar o controlador em manual aps a estabilizao da PV.

Observar no registrador ( ou supervisrio ) a evoluo da PV.
Se a resposta se aproximar da figura 4, a ao derivativa est muito pequena .
Aumentar o tempo de derivada Td.
5
Figura 4 - Ao derivativa muito baixa
Se a resposta se aproximar da figura 5 , a ao derivativa est muito alta .
Diminuir o tempo de derivada Td.

Figura 5 - Ao derivativa muito alta.
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.

Repetir os ensaios anteriores at conseguir um valor de ao derivativa que d
uma resposta a mais amortecida possvel que se aproxima da figura 6 .
6
Figura 6 - Ao derivativa correta.
OBS.: A presena da ao derivativa, permite aumentar a ao a ao proporcional (
aproximadamente 10% a mais , com 1,1.Gr ou 0,9.PB% ).
Assim, o ajuste da ao derivativa esta terminado. Passar em seguida para a
sintonia da ao integral.
c) Ajuste da ao integral
Com o controlador em manual, estabilizar o processo no ponto de funcionamento.

Conservar o valor da ao proporcional e derivativa conseguida nos ensaios
anteriores.

Ajustar uma ao integral baixa( tempo de integral relativamente alto ).
OBS.: Um primeiro valor de ao integral pode ser obtido atravs do tempo de
estabilizao Te em malha fechada, atravs do registrador (ou supervisrio), podemos
obter o primeiro valor da ao integral que ser:
Ti Te =
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.

Provocar uma variao no setpoint SP ( 5% 10% ).

Colocar o controlador em manual aps a estabilizao da PV.
Observar no registrador (ou supervisrio) a evoluo da PV.
Se a resposta se aproximar da figura 7, a ao integral est muito pequena .
Diminuir o tempo de integral Ti.
7
Figura 7 - Ao integral muito baixa
Se a resposta se aproximar da figura 8, a ao derivativa est muito grande .
Aumentar o tempo de integral Ti.
Figura 8 - Ao integral muito alta.
Voltar o SP ao mesmo valor da PV, para obter um erro nulo, em seguida passar o
controlador para automtico.

Repetir os ensaios anteriores at conseguir um valor de ao integral que d uma
resposta que se aproxima da figura 9.
8

Figura 9 - Ao integral correta.

Assim, o ajuste da ao integral esta terminado, A sintonia por aproximaes
sucessivas ( tentativa e erro ) est terminada .
1.1.2 - SINTONIA DE UM PROCESSO INSTVEL
O processo e critrio de performance utilizado para processo estvel , serve
tambm para processo instvel
a) Ao proporcional
Colocar no controlador um ganho baixo, a ttulo de exemplo Gr=0,2 ou
PB%=500%, e procurar por aproximaes sucessivas o valor da ao proporcional
que d uma resposta prxima a curva (a) da figura 10.
Figura 10 - Resposta variaes de SP com ao proporcional puro.
9
b) Ao derivativa
Colocar no controlador um tempo de derivada baixo, a ttulo de exemplo
Td=0,3.

e procurar por aproximaes sucessivas o valor da ao derivativa que d

uma resposta prxima a curva (a) da figura 11.
Figura 11 - Resposta variaes de SP com aes proporcional e derivativa.
c) Ao integral
Colocar no controlador um tempo de integral grande, a ttulo de exemplo
Ti=10

,e procurar por aproximaes sucessivas o valor da ao integral que d

uma resposta prxima a curva (a) da figura 12.
Figura 12 - Resposta variaes de SP com aes proporcional integral e derivativa.
10
2- MTODO PARTIR DA IDENTIFICAO DO PROCESSO
A identificao de um processo permite obter os parmetros caractersticos (
ganho esttico, constante de tempo, tempo morto, etc...). A partir destes parmetros,
podemos calcular as aes de controle (PID) a ser colocada no controlador; estes
clculos dependem de:
Do mtodo escolhido para identificao.

Da estrutura interna do controlador ( srie, paralela ou mista ).

Do modo de controle escolhido ( P, PI, PID ).

Do tipo de processo ( estvel ou instvel ).
2.1 - CASO DO PROCESSO ESTVEL
Aps identificar o processo seguindo o modelo de primeira ordem com tempo
morto ( mtodo de BROIDA), utilizar a tabela 1 para calcular as aes de controle a
ser colocada no controlador, dependendo de sus estrutura. Estes valores permitem
obter uma resposta bem amortecida.
A escolha do modo de controle totalmente relacionada com os parmetros do
processo ( e ).
Se a razo:

for maior que 20 controlador liga - desliga ( on-off )

estiver compreendido entre 10 e 20 controlado P

estiver compreendido entre 5 e 10 controlado PI

estiver compreendido entre 2 e 5 controlado PID

estiver compreendido entre 1 e 2 limite do controlador PID em malha

fechada simples
OBS.: necessrio a utilizao de malhas mltiplas (cascata, feed forward,
relao, etc..)

inferior 1 limite total do controlador PID .

OBS.: necessrio a utilizao de corretor digital ( Corretor de SMITH, Corretor por
modelo interno de referncia, etc... ).
11
AO TIPO P PI srie PI PARALELO PID srie PID
PARALELO
PID misto
Gr
0 8 , .
.

Gs
0 8 , .
.

Gs
0 8 , .
.

Gs
0 85 , .
.

Gs

+ 0 4
1 2
,
, .Gs

+ 0 4
1 2
,
, .Gs
Ti mximo

Gs.
,

0 8

0 85
0 75
, .
,

+0,4.
Td zero zero zero
0,4.
0 35 , .
Gs


.
+0,25.
Tabela 1 - Calculo das aes PID para processos estveis
Aps calcular as aes de controle , necessrio efetuar um teste atravs de
uma mudana no SP para verificar a qualidade da resposta. Se os resultados obtidos
no so satisfatrio, verificar se a estrutura do controlador esta correta com a utilizada
para clculos ou reajustar as aes de controle PID em funo da identificao do
processo .
2.2 - CASO DO PROCESSO INSTVEL
Aps identificar o processo seguindo o modelo de integrador puro com tempo
morto ( mtodo de BROIDA), utilizar a tabela 2 para calcular as aes de controle a
ser colocada no controlador, dependendo de sus estrutura. Estes valores permitem
obter uma resposta bem amortecida.
A escolha do modo de controle totalmente relacionada com os parmetros do
processo ( k . )
k .
for inferior 0,05 controlador liga - desliga ( on-off )
k .
estiver compreendido entre 0,05 e 0,1 controlado P
k .
estiver compreendido entre 0,1 e 0,2 controlado PI
k .
estiver compreendido entre 0,2 e 0,5 controlador PID
k .
estiver compreendido entre 0,5 e 0,6 limite do controlador PID em malha
fechada simples
OBS. 1) necessrio a utilizao de malhas mltiplas (cascata, feed-
forward, relao, etc..)
k .
superior 0,6 limite total do controlador PID .
OBS. 2) necessrio a utilizao de corretor digital ( Corretor de SMITH,
Corretor por modelo interno de referncia, etc... ).
OBS. 3) Os parmetros K e deveram ser expressos em 1/mm e ou 1/s e
s respectivamente.
12
AO TIPO P PI srie PI PARALELO PID srie PID
PARALELO
PID misto
Gr
0 8 ,
. K
0 8 ,
. K
0 8 ,
. K
0 85 ,
. K
0 9 ,
. K
0 9 ,
. K
Ti mximo
5.

k .
,
2
0 15

4,8.

k .
,
2
0 15

5,2.

Td zero zero zero

0,4.
0 35 ,
K
0,4.

Tabela 2 - Calculo das aes PID para processos instveis

Aps calcular as aes de controle , necessrio efetuar um teste atravs de
uma mudana no SP para verificar a qualidade da resposta. Se os resultados obtidos
no so satisfatrio, verificar se a estrutura do controlador esta correta com a utilizada
para clculos ou reajustar as aes de controle PID em funo da identificao do
processo .
3- MTODO DE ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA
Este mtodo utilizado tanto para processos instveis quanto para processos
estveis, mas no adaptado para processos rpidos ( vazo por exemplo ) nem
processos com grande tempo morto. O mtodo consiste em colocar a varivel
controlada em oscilao constante . O perodo de oscilao T e o ganho crtico que
gerou a oscilao Grc, permite calcular as aes de controle a ser ajustada no
controlador. Estes clculos dependem da estrutura do controlador ( srie, paralelo ou
misto ) e do modo de controle utilizado ( P, PI, PID ).
O critrio de performance escolhido por Ziegler e Nichols da uma resposta com
um amortecimento por perodo na ordem de 0,25, conforme mostrado na figura 13.
Figura 13 - Resposta com amortecimento de 1/4.
Os procedimentos para sintonia so :
13
a) Procura das oscilao constante
Com o controlador em manual, estabilizar a PV no ponto de funcionamento (SP).

Ajustar no controlador:
1. Derivada igual zero ( Td=0)
2. integral mnima ( Ti mximo)

Ajustar um ganho proporcional Gr = 1

Provocar uma variao em degrau no setpoint ( SP ) de durao limitada. O
intervalo de SP dever ser escolhido de tal modo que a amplitude de oscilao
da PV no exceda a 10%, verificar tambm se o sinal da vlvula no esta
saturando.

Observar no registrador ( ou supervisrio ) o sinal da PV ou o sinal da MV
( vlvula ) .
Se a PV amortecer ( oscilaes convergentes ), como mostra a figura 14
necessrio aumentar a ao proporcional ( aumentar Gr ).
Figura 14 - Gr muito pequeno
Se a PV aumentar a amplitude da oscilao ( oscilaes divergentes ), como
mostra a figura 15 necessrio diminuir a ao proporcional ( diminuir Gr ).
14
Figura 15 - Gr muito grande
O ensaio terminado quando obtivermos uma oscilao de perodo e
amplitude constante como mostra a figura 16.
Figura 16 - Gr correto ( Gr Crtico )
Anotar o valor do ganho do controlador que gerou esta oscilao ( Grc =
ganho crtico do controlador ) conforme figura 16
Diminuir a ao proporcional para diminuir as oscilaes.

Medir o perodo de oscilao no registrador ( ou supervisrio ).
b) Clculo das aes de controle PID
A partir dos valores de T e Grc e da ajuda da tabela 3 , Calcular as aes de
controle PID a ser ajustada no controlador.
15
AO TIPO P PI srie PI PARALELO PID srie PID
PARALELO
PID misto
Gr
Grc
2
Grc
2 2 ,
Grc
2 2 ,
Grc
3 3 ,
Grc
1 7 ,
Grc
1 7 ,
Ti mximo T
1 2 ,
2 . T
G r c
T
4
0 85 , .T
Grc
T
2
Td zero zero zero T
4
T Grc .
, 133
T
8
Tabela 3 - Calculos das aes PID ( Ziegler e Nichols ).
Se a resposta no for satisfatria, refazer os ensaios e reajustar o controlador.
4 - MTODO DE ZIEGLER NICHOLS EM MALHA ABERTA
(Mtodo da Curva de Reao)
Este mtodo consiste de uma regra prtica desenvolvida em 1942 por John G.
Ziegler e Nathaniel B. Nichols, na qual a curva de resposta do processo ao degrau,
permite a retirada de parmetros que caracterizem-no. A partir destes parmetros
efetua-se o clculo da sintonia do controlador PID para aquele sistema.
Abaixo descrevemos o mtodo em passos:
Passo 1) Colocar a planta em manual prximo ao seu ponto de operao;
Passo 2) Isolar ao mximo a malha que se deseja sintonizar de suas fontes de
distrbio e rudos;
Passo 3) Efetuar um degrau na entrada da planta que seja suficiente para provocar
uma resposta significativa, porm que no cause danos tanto planta quanto ao seu
produto. Colher as curva de reao do processo;
Passo 4.a) (Sistemas Estveis) Obter os valores de T, d e K para a planta, de acordo
com a curva abaixo. Observar que o valor de K para degrau unitrio.
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Passo 4.b) (Sistemas Instveis) Obter os valores de K e , para o sistema, onde K a
constante de integrao.
Passo 5.a) (Sistemas Estveis) A partir dos valores obtidos acima, usar a tabela
abaixo para calcular os valores de Kp, Tr e Td.
Controlador Kp Tr Td
P
d K
T

Mximo Zero
PI
d K
T

9 . 0
3 . 0
d Zero
PID
d K
T

2 . 1
5 . 0
d d 5 . 0
Tabela para clculo do PID para processos estveis
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Passo 5.b) (Sistemas Instveis) A partir dos valores obtidos acima, usar a tabela
abaixo para calcular os valores de Kp, Tr e Td.
Controlador Kp Tr Td
P
K
1 Mximo Zero
PI
K
9 . 0 3 Zero
PID
K
2 . 1 2 d 5 . 0
Tabela para clculo do PID para processos estveis
Passo 6) Implementar os parmetros no controlador e verificar o desempenho do
sistema em torno do ponto de operao. Se necessrio, realizar novamente a sintonia.
EXERCCIOS
1. Como se devem ser feitas as mudanas de set-point em um controlador que est
sendo otimizado?
2. Descreva os dois passos para ajustar um controlador P pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
3. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PI pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
4. Descreva os dois passos para ajustar um controlador PD pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
5. descreva os trs passos para ajustar um controlador PID pelo mtodo da tentativa
sistemtica.
6. Como devemos fazer para obter a ciclagem contnua no mtodo da sensibilidade
limite?
7. Um tcnico em instrumentao est otimizando uma malha de controle de nvel pelo
mtodo da sensibilidade limite e para obter uma amplitude de oscilao constante da
varivel, teve que ajustar o ganho em 2,5. Calcule os ajustes das aes de controle.
Dados: Velocidade da carta = 5 mm/min; 2 perodos = 60 mm
8. Uma malha de controle de pH ser otimizada pelo mtodo da sensibilidade limite.
aps o ajuste da BP em 23% obteve a seguinte curva:
Dados: Velocidade da carta = 1 mm/seg; 1 perodo = 32 mm
9. Qual o procedimento geral para obtermos a curva de reao de um processo?
10. No mtodo da aproximao sucessiva qual a frmula utilizada para calcular a BP?
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BIBLIOGRAFIA:
BOUCLES DE REGULATION - tude et mise au point ( BHALY)
APOSTILA TC2 - IRA GUY BERTIER.
TRADUO E ADAPTAO : REINER SIMES.