MATHEMATICAL MODELLING OF DYNAMIC SYSTEM

5
TH
LECTURE
D
E
F
I
N
I
T
I
O
N

A Mathematical Model of Dynamic System

Bentuk persamaan yang merepresentasikan karakteristik dinamik dari
suatu sistem
Karakteristik dinamik dari suatu sistem baik itu mekanik, elektrik,
biologi, ekonomi, thermal dan sebagainya dapat disajikan dalam bentuk
persamaan diferensial
Sistem Linear
sistem yang bersifat superposisi yaitu jika masukan terdiri atas penjumlahan
beberapa sinyal, maka keluarannya adalah superposisi (jumlahan) atas tanggapan
sistem untuk setiap sinyal masukannya.
D
E
F
I
N
I
T
I
O
N

Linear time-invariant systems vs linear time-varying
systems
Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tak
tergantung waktu.
Respons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.
Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah
terhadap waktu.
Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
- Contoh Sistem Kendali Time-varying:
Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.

D
E
F
I
N
I
T
I
O
N

Sistem Non Linear
Pada sistem non linear, respons dari dua buah
input tidak dapat dikalkulasi dengan
memperlakukan satu input waktu dan
menambahkan hasil. Contoh persamaan
sistem non linear
Kurva Karakteristik untuk Sistem Nonlinear
TRANSFER FUNCTION
T
R
A
N
S
F
E
R

F
U
N
C
T
I
O
N

Definition
Transfer function of a linear, time-invariant, differential equation System :
perbandingan dari transformasi laplace output (response function) terhadap
transformasi laplace input (driving function) dengan asumsi semua kondisi dalam
keadaan nol
Suatu sistem linear time-invariant didefinisikan oleh persamaan diferensial berikut;
dimana y adalah output dan n adalah input dari sistem
T
R
A
N
S
F
E
R

F
U
N
C
T
I
O
N

Kesimpulan Fungsi Alih
1.Konsep transfer fungsi hanya terbatas pada sistem linear time invariant, persamaan
diferensial. Pendekatan fungsi alih digunakan untuk menganalisis dan mendesign
sistem tersebut.
2.Transfer fungsi adalah pemodelan matematis dengan membandingkan variable
output dan input
3.Transfer fungsi adalah bagian dari sistem, tidak tergantung pada magnitude dan
input atau driving function alami
4.Transfer fungsi menyertakan kebutuhan unit untuk menghubungkan input dan
output, tapi tidak menyediakan informasi berkaitan dengan struktur fisik sistem
5.Jika transfer fungsi suatu sistem diketahui maka output atau respons dari berbagai
bentuk input dengan pemahaman sistem secara alami dapat dipelajari
6.Transfer fungsi memberikan deskripsi dari karakteristik dinamik sistem secara utuh
E
X
A
M
P
L
E
S

O
F

T
R
A
N
S
F
E
R

F
U
N
C
T
I
O
N

sistem pegas-massa-daspot yang ditunjukkan pada
gambar berikut. Daspot merupakan suatu
perangkat yang menimbulkan gaya viskos atau
redaman. Perangkat ini terdiri dari sebuah torak
dan silinder isi minyak.
Setiap gerakan relatif antara batang torak dan
silinder dilawan oleh minyak karena minyak
tersebut harus mengalir disekitar torak (atau
melalui orifis yang terdapat pada torak) dari sisi
torak ke sisi yang lain
Pada dasarnya daspot menyerap energi.
Energi yang diserap ini didisipasikan sebagai panas,
sehingga daspot tidak menyimpan energi kinetik
atau potensial
Dari hukum dasar yang berlaku pada sistem
mekanik adalah hukum newton. Untuk sistem
translasi hukum tersebut menyatakan :
Dimana :
m = massa, kg
a = percepatan, m/det2
F = gaya, N

Mechanical System
Sehingga didapat :



Atau


Dengan mencari persamaan transformasi laplace tiap suku maka diperoleh :


Dengan menggunakan syarat kondisi awal nol, maka transformasi laplace didapat :
(ms
2
+fs+k) Y(s) = X(s)
Sehingga fungsi alih didapat :




S
I
S
T
E
M

R
O
T
A
S
I

M
E
K
A
N
I
K


Tinjau system yang ditunjukkan pada gambar berikut. Sistem tersebut terdiri dari
inersia beban dan peredam gesekan viskos.









J = momen inersia beban, kg-m
2
f = koefisien gesekan viskos, N-m/rad/det
= kecepatan sudut, rad/det
T = torsi yang dikenakan pada sistem N-m


Untuk sistem rotasi mekanik ini, dikenakan hukum Newton yang menyatakan :



Dimana :
J = momen inersia beban, kg-m
2
= percepatan sudut, rad/det
2
T = torsi, N-m
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem tersebut diperoleh :


Dengan menganggap bahwa torsi T merupakan masukan dan kecepatan sudut
merupakan keluaran, maka fungsi alih sistem ini diperoleh sebagai berikut :


Dimana :



R
A
N
G
K
A
I
A
N

R
-
L
-
C











dengan menerapkan hukum kirchoff pada sistem tersebut diperoleh persamaan
sebagai berikut :
Dengan mencari transformasi laplace dari persamaan di atas dan menganggap syarat
awal nol maka diperoleh :








Jika e
i
dianggap sebagai masukan dan e
o
merupakan keluaran, maka fungsi alih sistem
ini diperoleh sebagai berikut :



M
O
D
E
L

M
A
T
E
M
A
T
I
K

S
I
S
T
E
M

M
O
D
E
L

M
A
T
E
M
A
T
I
K

T
O
R
S
I

BLOCK DIAGRAM
B
L
O
C
K

D
I
A
G
R
A
M

Definition
Titik percabangan: titik dimana sinyal
dari blok mengalir
Titik penjumlahan: lingkaran dengan
simbol yang mengindikasikan
penjumlahan (pengurangan atau
penambahan untuk kuantiti yang
memiliki dimensi dan unit yang sama)

block diagram of a system
penggambaran dari fungsi yang
dibentuk oleh setiap komponen dan
aliran sinyal
Manfaat blok diagram mampu
merepresentasikan aliran sinyal dari
sistem aktual.

Elemen diagram blok
panah masuk: sinyal input
panah keluar: sinyal output

B
U
S
I
N
E
S
S

S
U
M
M
A
R
Y

Open Loop Transfer Function
Closed-loop system subjected
to a disturbance
Closed Loop Transfer
Function
P
R
O
C
E
D
U
R
E
S

F
O
R

D
R
A
W
I
N
G

D
I
A
G
R
A
M

B
L
O
C
K


Procedures

1. Tulis persamaan yang
menggambarkan kelakuan dinamis
dari setiap komponen
2. Lakukan transformasi laplace untuk
setiap persamaan dengan asumsi
kondisi nol.
3. Representasikan setiap persamaan
transformasi laplace dalam bentuk
blok secara individu
4. Gabungkan semua elemen sehingga
menjadi blok diagram utuh
Example
B
L
O
C
K

D
I
A
G
R
A
M

R
E
D
U
C
T
I
O
N

Reduksi Diagram Blok
Dalam menyederhanakan diagram blok harus memperhatikan:
1. Hasil dari transfer fungsi untuk arah maju harus sama
2. Hasil transfer fungsi di loop harus sama
B
L
O
C
K

D
I
A
G
R
A
M

R
E
D
U
C
T
I
O
N

Example