CONTROLE

AVANADO
Prof. Andr Laurindo Maitelli
DCA-UFRN

CONTROLE DE
PROCESSOS
INDUSTRIAIS
Controle de Processos
Industriais
Processo
Controlador
Sensor Transdut or
Element o final
de controle
Transmissor
SetPoint
Varivel de
Processo
SP
PV
MV
Varivel
Manipulada
temperat ura
presso
nvel
vazo
tenso mecnica
deslocamento
tenso elt rica
impedncia
elt rica
pneumt ica
hidrulica
Controle de Processos
Industriais
Controle de Processos
Processos Industriais
Sensor, Transmissor, Vlvula de Controle:
campo (junto ao processo);
Controlador: sala de controle ou campo;
Equipamentos de controle: analgicos ou
digitais;
Sistemas analgicos: sinais de ar
pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 0-10 Vdc).
Controlador Industrial
Modos de Operao: Manual ou
Automtico;
Aes de Controle: Direta ou Reversa
A escolha da ao de controle depende da ao
da MV sobre a PV no processo, da ao da
vlvula e do sensor.

Caractersticas de um
Controlador Industrial
Indicar o valor da Varivel de Processo (PV);
Indicar o valor da sada do controlador, a Varivel
Manipulada (MV);
Indicar o Set Point (SP);
Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automtico;
Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador est em automtico;
Ter uma forma de alterar MV quando o
controlador est em manual;
Ter um modo de seleo entre aes direta e
reversa do controlador.
CONTROLE
FEEDFORWARD
O que ?
Controle feedforward usa o conhecimento
das perturbaes para agir sobre o sistema
antes que as mesmas afetem o erro;
Desvantagens:
necessidade de medio das perturbaes
Necessidade do conhecimento do modelo do
processo e da perturbao
Controle Feedforward
) s ( N ) s ( G ) s ( E ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
n c
+ =
G
c
(s) G(s)
G
n
(s)
+
-
+
+ Y(s)
R(s)
E(s)
N(s)
) s ( Y ) s ( R ) s ( E =
| | ) s ( N ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
n c
+ =
| | ) s ( N ) s ( G ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1 ) s ( Y
n c c
+ = +
Controle Convencional
) s ( N
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( Y
c
n
c
c
+
+
+
=
Influncia da entrada Influncia das perturbaes
Se as perturbaes so mensurveis, o
controle feedforward um mtodo til para
cancelar os seus efeitos na sada do
processo.
Controle Convencional
G
c
(s) G(s)
G
n
(s)
+
-
+
+ Y(s)
R(s)
E(s)
N(s)
G
ff
(s)
+
sada
perturbao
controlador
feedforward
| | ) s ( N ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( N ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
c ff n c
+ + =
| | | | ) s ( N ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
c ff n c
+ + =
Controle Feedforward
| | 0 ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
c ff n
= +
) s ( G ) s ( G
) s ( G
) s ( G
c
n
ff
=
A vantagem deste tipo de controle que a
ao corretiva ocorre antecipadamente, ao
contrrio do controle por realimentao, em
que a ao corretiva acontece somente
depois da sada ser afetada.
Controle Feedforward
Sistema de controle de temperatura
Exemplo
Exemplo
Perturbao:
mudana vazo de sada da torre (depende do
nvel da torre);
seu efeito no pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agir somente
quando houve um erro;
um controlador feedforward que receber a
tambm a informao da vazo, poder agir
mais cedo sobre a vlvula de vapor.
Exemplo
CONTROLE EM
CASCATA
O que ?
um mtodo simples, envolvendo dois
controladores por realimentao em cascata;
O controle em cascata definido como a
configurao onde o sinal de sada de um
controlador o Set-Point gerado pelo outro
controlador.
G
c1
(s)
+
-
+
G
c2
(s) G
2
(s) G
1
(s)
-
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
lao secundrio
lao primrio
Controle em Cascata
Controle em Cascata
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G (s) (s)G G 1
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
c2 1 c 2 1 2 c2
c2 1 c 2 1
1
1
+ +
=
)] s ( G ) s ( G 1 [ (s) (s)G G
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
1 1 c 2 c2
c2 1 c 2 1
1
1
+
=
G
c1
(s)
+
-
G
1
(s)
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
(s) (s)G G 1
(s) (s)G G
2 c2
2 c2
+
Equao caracterstica:
0
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G 1
2 2 c
2 2 c
1 1 c
=
|
|
.
|

\
|
+
+
primrio secundrio
Controle Convencional exemplo
LC
+
-
G(s)
SP
H
Controle em Cascata - exemplo
LC
+
-
+
FC G
1
(s) G
2
(s)
-
SP
2
Q
H
malha de vazo
malha de nvel
SP
1

Controle em Cascata - exemplo
Considerando:
1 1 c
K ) s ( G =
2 2 c
K ) s ( G =
1 s
1
) s ( G
1 c
+
=
2 s
1
) s ( G
2 c
+
=
Controle convencional:
2 1
K K
) 2 s )( 1 s (
1
+ +
-
+
LGR
Controle em Cascata - exemplo
Controle em cascata:
-
+
1
K
2
K
1 s
1
+ 2 s
1
+
+
-
lao secundrio
lao primrio
LGR-primrio
-2 2
K 1
2
K 1
LGR-secundrio
COMPENSAO DO
TEMPO MORTO
o atraso entre a variao do sinal de controle (MV) e o
incio da variao da sada (PV).
Exemplos:
Transporte de fluidos em linhas longas;
Varivel controlada medida por analisador de linha;
Elemento final de controle lento;
Um controlador convencional no funciona bem com
tempo morto, pois a ao de controle demora um certo
tempo para ser detectada.
Tempo morto
tempo morto
t
=
s
e ) s ( G
Compensao do tempo morto
Considerando:
G
c1
(s) e
-s
G(s)
+
-
R(s)
Y(s)
A FT de malha fechada ::
) s ( G e ) s ( G 1
) s ( G e ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
s
1 c
s
1 c
t
t
+
=
(I)
Compensao do tempo morto
Idia: deslocar o tempo morto para fora da malha
de controle
t
+
=
s
c
c
e
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
(II)
G
c
(s) G(s)
+
-
R(s)
e
-s

Y(s)
Para isto, projetaremos um controlador a fim de
que a FT de malha fechada seja:
Compensao do tempo morto
G
c
(s)
G(s)
+
-
R(s)
e
-s

Y(s)
(1-e
-s
)G(s)

+
-
G
c1
(s)
Igualando as equaes (I) e (II) temos:
| |
t
+ +
=
s
1 c
1 c
c
e ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( G
Compensao do tempo morto
O controlador G
c
(s) projetado de forma usual;
O controlador de Smith realimenta a sada sem o
atraso (no pode ser obtida na prtica);
O controlador modifica a varivel controlada da
seguinte forma:
Quando o controlador enviar uma ao de
controle ao processo, o controlador
imediatamente responde pelo processo para que
a resposta seja isenta do tempo morto;
Aps o tempo morto, medida que o processo
comear a responder, o controlador vai
retirando a sua ao de acordo com a dinmica
do processo.
CONTROLE
OVERRIDE
Controle Override
Tambm chamado de controle seletivo;
uma forma de controle multivarivel em
que uma nica varivel manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se vrias variveis
controladas (PV), uma de cada vez;
Escolhe-se a varivel principal que estar na
maior parte do tempo atuando na varivel
manipulada, sendo as outras apenas
variveis de restrio.
Coluna de Destilao - exemplo
Coluna de Destilao - exemplo
Deve-se controlar a vazo de vapor para o
refervedor (trocador de calor para
aquecimento) de fundo de uma coluna de
destilao, atuando na nica vlvula do
sistema;
Entretanto, o nvel deste refervedor no
pode ser menor que um valor para no
perder o selo de lquido;
Soluo: controle override.
Vantagens
Quando no existem graus de liberdade
suficientes no processo, pode-se controlar
preferencialmente uma varivel at que uma
outra atinja o seu limite operacional;
Forma simples de respeitar as restries do
processo e evitar que o sistema de
segurana atue parando a planta.
Cuidados na implementao
Prever proteo contra saturao do sinal de
sada dos controladores que no estiverem
sendo selecionados para atuar no elemento
final de controle;
Implementar uma estratgia de rastreamento
dinmico forando a sada dos
controladores que no esto controlando a
vlvula a seguir a posio atual da vlvula
(sada do seletor).
Controle Override Exemplo 2
Quando a presso do gs de sada do compressor ultrapassa um
valor pr-ajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de
presso, ao invs da malha de fluxo, atravs da chave HSS
ativada por valores altos.
Controle override para proteo de um compressor
Controle Override Exemplo 3
Inicialmente o controle busca manter a presso na linha de
vapor. Quando o nvel se torna muito baixo, o controle
passa a ser exercido pela malha de nvel.
Controle override para proteo de geradores de vapor
CONTROLE
SPLIT RANGE
Controle Split Range
Em certas aplicaes, uma nica malha de
controle de fluxo pode ser suficiente para garantir
um bom desempenho do sistema em uma grande
faixa de operao;
Controle de fluxo do tipo Split Range usa dois
controladores (um com uma vlvula de controle
pequena e o outro com uma vlvula de controle
grande), ambos em paralelo;
Para fluxos pequenos, a vlvula grande fechada
e a vlvula pequena garante um controle de fluxo
de boa qualidade;
Para grandes fluxos, ambas as vlvulas esto
abertas.
Exemplo
Controle de presso em split-range:
Exemplo
Se a presso comear a subir, o controlador
deve primeiro fechar toda a vlvula que
admite gs e em seguida abrir a vlvula de
alvio;
Assim, supondo o controlador em ao
direta, entre 0 e 50% na sada do PID, a
vlvula que admite gs vai da posio toda
aberta para a posio toda fechada;
Na faixa entre 50 e 100% na sada do PID, a
vlvula que alivia gs vai da posio
fechada para a posio toda aberta.
Controle Split Range Exemplo 2
FT
FT
FC
FC
Total Flow Rate
S
i
g
n
a
l

t
o

C
o
n
t
r
o
l

V
a
l
v
e

(
%
)
Larger Control
Valve
Smaller Control
Valve
Controle Split Range Exemplo 3
TT
Cooling
Water
Steam
Split-Range
Temperature
Controller
TT TC
RSP
Controle de Temperatura Split Range
Controle Split Range Exemplo 2
Controle de Temperatura Split Range
0
20
40
60
80
100
Error from Setpoint for Jacket Temperature
S
i
g
n
a
l

t
o

C
o
n
t
r
o
l

V
a
l
v
e

(
%
)
Steam Cooling
Water
T > T
ref

Resfriar
T < T
ref

Aquecer
CONTROLE
DE RELAO
O que ?
Existem muitas situaes nos processos industriais
onde necessrio manter duas variveis numa
proporo ou relao definida;
Uma varivel flutua livremente de acordo com as
exigncias do processo e chamada de varivel
livre;
A outra varivel proporcional varivel livre e
chamada de varivel manipulada;
Exemplos: a mistura de aditivos gasolina,
mistura proporcional de reagentes de um reator
qumico e a mistura de fluxos quentes e frios para
se obter uma determinada temperatura da mistura.
Controle de Relao - Exemplo