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Controladores e Atuadores

Modulo 09
Curso Profissional de Tcnico de Eletrnica, Automao e Computadores
Controladores
Os princpios bsicos de controlo de processo, incluindo o controlo de temperatura, comeam com trs pontos base:
Sinal de Entrada (Input Signal)
Processamento (Processing)
Sinal de Sada (Output Signal)


Controladores
Considerando estes trs pontos base, existem dois tipos bsicos de controlo:
CONTROLE MANUAL (Manual Control)
CONTROLE AUTOMTICO (Automatic Control)
Vamos explorar as semelhanas e diferenas importantes de cada.


Controladores
Controlo Manual
Uma interrutor (sensor), operado manualmente, fornece o SINAL DE ENTRADA (Input Signal). Isso faz a fonte de
alimentao, atravs da fiao do sistema (hard wired), fornecer um SINAL DE SADA (Output Signal) para ligar a luz
(load).
Esta estratgia de controlo chamada de controlo manual porque o sistema no far nada at que o estado de entrada
seja comandado a mudar manualmente.
Esse sistema tambm de malha aberta (open loop), j que o sistema no tem como saber se a lmpada realmente ligou.


Controladores
Controle Automtico
Observe esse sistema avanado de controlo de iluminao.


Controladores
Aqui, a luz incide sobre um sensor fotoeltrico (photoelectric sensor). O sensor produz uma tenso que altera em proporo
para o brilho da lmpada. Este o sinal de entrada (input signal) para o sistema de controlo.
O brilho detectado pelo sensor (sinal de entrada) comparado com um brilho desejado ou "de referncia (setpoint)" pelo
Programa de Controlo (Control Program).
Se a luz no for brilhante o suficiente (abaixo da referncia/setpoint), o controlador aumentar a potncia de sada ("power
to lamp") para aumentar o brilho da luz.


Controladores
Se a luz for muito brilhante (acima da referncia/setpoint), a potncia diminuda para tornar a luz mais fraca. Este ciclo
continua at que a quantidade de luz seja correspondente ao valor de referncia.
Isso considerado no apenas controle automtico, mas tambm controle de malha fechada (closed loop control)
porque o sensor fotoeltrico detecta a mudana de brilho imediatamente conforme o controlador faz os ajustes.
Este Feedback (realimentao) de sada do controlador de volta para a entrada do controlador, muitas vezes chamado de
loop de feedback, um conceito-chave na teoria de controlo de processo.


Controladores de Temperatura
O que temperatura?
A maioria de ns est familiarizada com quente e frio. Mas o que a temperatura.
O que sentimos, e o que podemos tambm medir, causado pelo movimento de partculas. Sentimos a energia cintica (energia do
movimento) dos tomos e molculas das substncias sendo aquecidas ou arrefecidas.
Por exemplo, coloque uma chvena de caf no micro-ondas. A energia do micro-ondas transferida para o caf fazendo as molculas
moverem-se o suficiente para elevar a temperatura. Se as molculas se moverem com energia suficiente, o caf at entrar em ebulio.
Coloque essa chvena de caf no congelador e o movimento molecular vai abrandar. O caf vai esfriar e, eventualmente, congelar e
parecer slido, mas, mesmo neste estado "slido", as molculas ainda esto em movimento.
H uma temperatura mnima, na qual o movimento molecular praticamente pra. Se voc pudesse esfriar o seu caf para -459,67
o
F ou -
273,51
o
C, voc teria uma chvena de caf em "zero absoluto"!
Controladores de Temperatura
Controlo de temperatura
Agora, vamos olhar um exemplo de Controlo de Temperatura. Os mesmos
princpios se aplicam.
Na figura um sensor de temperatura mede a temperatura real da gua no tanque.
Essa ENTRADA (input) comparada temperatura de gua desejada ou de
REFERNCIA (setpoint = SP). A SADA (output) para o aquecedor eltrico LIGADA
se a temperatura medida estiver abaixo da referncia, ou DESLIGADA se a
temperatura medida estiver acima da referncia.
Controladores de Temperatura
Este exemplo considerado controle automtico. Quando a temperatura
medida (valor de processo) no igual temperatura de referncia, o
controlador ir ajustar o aquecedor automaticamente, sem interveno
humana.
Tambm considerado controle de malha fechada (closed loop control)
porque h Feedback. Noutras palavras, o controlador mede o resultado de
sua ao anterior e esta informao usada para ajustar sua prxima ao. O
Feedback a caracterstica comum dos controladores de malha fechada.
Idealmente, se a temperatura estivesse na referncia, voc iria querer que ela
se mantivesse constante e precisamente no valor de referncia desejado. Por
mais simples que essa exigncia parea, esta condio no facilmente
alcanada. Vejamos o porqu.
Controladores de Temperatura
Inrcia trmica
No possvel aquecer e arrefecer um lquido instantaneamente. Essa
resistncia mudana instantnea na temperatura chamada de Inrcia
Trmica (Thermal Inertia) e torna o controlo de temperatura um problema
muito "interessante"!
Aplicamos o calor, porm, leva tempo para a temperatura aumentar. Ns
removemos o calor mas leva tempo para o lquido arrefecer.
Nalguns processos industriais, este atraso pode ser uma questo de minutos
ou, dependendo do processo, pode ser uma questo de horas ou mesmo
dias!
Controladores de Temperatura
Controle liga/desliga simples
A temperatura pode ser controlada com um simples sinal LIGA/DESLIGA para o
aquecedor.
Neste exemplo, se a temperatura estiver acima da referncia, ns DESLIGAMOS o
calor, mas j tarde demais! A temperatura continuar a subir antes que comece a
diminuir e comece a cair. Isso acontece devido inrcia trmica.
Quando a temperatura cai abaixo da referncia, o oposto ocorre. A temperatura
continuar a cair, mesmo que o calor seja aplicado antes de comear a aumentar
lentamente novamente.
Talvez voc j tenha experimentado este comportamento de "Congelar ou Fritar"
com o sistema de controlo de temperatura de ambiente da sua casa ou do carro!
Controladores de Temperatura
Controlo Proporcional
Para melhorar o controlo de temperatura, precisamos de uma resposta de controlo
PROPORCIONAL (Proportional).
Em vez de apenas ligar ou desligar o calor quando a temperatura ultrapassa a
referncia, precisamos ajustar o calor continuamente entre o valor mnimo e
mximo de calor disponvel dependendo de quo longe a temperatura est da
referncia a qualquer momento.
Um controlador de temperatura moderno pode fornecer este controle
PROPORCIONAL e eliminar as oscilaes de temperatura acima e abaixo do valor
de referncia num curto perodo de tempo.
Parece que os nossos problemas acabaram, mas, assim como com muitas coisas,
no to simples assim.
NOTA:
No controlo de temperatura, o termo "proporcional" refere-se a uma resposta especfica do controlador diferena entre a temperatura medida e
a temperatura desejada.
A resposta do controlador proporcional quando a razo da sada em relao entrada uma constante.
Controladores de Temperatura
Compensao Proporcional
Olhe atentamente para o grfico. A temperatura est estvel, finalmente. No
entanto, no est estvel na referncia desejada!
Quando a temperatura de um sistema est estvel ou "alinhada = (lined
out)", isso significa que a energia que entra e sai do sistema igual. Naquele
momento, a temperatura estar estvel.
No entanto, esta temperatura constante pode ocorrer no somente na
referncia desejada, mas tambm em temperaturas superiores ou inferiores.
Isto porque este ato de equilbrio de energia depende da velocidade com
que o calor perdido ou obtido, a resposta do controlador e a dinmica do
processo.
Controladores de Temperatura
Controlo Integral
Para corrigir esta compensao, o controlador programado para medir a quantidade de
tempo em que a temperatura est longe da referncia e para periodicamente INTEGRAR
(Integrate) esses dados no sinal de sada dos controladores ao longo do tempo.
Isso chamado de ao "INTEGRAL" e este clculo adicional modifica a sada dos
controladores para levar a temperatura de volta para o ponto de referncia ao longo do
tempo. O controlador ir alinhar-se com a referncia desejada, apesar das mudanas de
referncia do operador ou perturbaes do processo (process upsets). Perturbaes do
processo so alteraes na temperatura do processo causadas por influncias externas.
s vezes, a ao Integral do controlador referida como ao de "RESET", pois o
processo "reiniciado" para a referncia.
Usando ambos os controlos PROPORCIONAL e INTEGRAL, podemos estabilizar a
temperatura do processo (ou nvel, ou taxa de vazo ou presso, etc.) justamente no valor
desejado.
Controladores de Temperatura
Controle Derivado
Por fim, para superar a alta inrcia trmica, podemos alcanar um melhor controlo de forma mais rpida se tambm monitorizarmos a taxa de alterao ou
"DERIVADA (Derivative)" da temperatura.
Se a dinmica do processo tal que levar muito tempo para aquecer o processo, podemos dar ao aquecedor uma quantidade extra de energia
momentaneamente para acelerar o processo de aquecimento.
Se, devido a uma perturbao do processo, a temperatura cair muito rapidamente, ns tambm podemos responder imediatamente com uma exploso de calor
usando esta ao "DERIVADA" para melhor manter a temperatura desejada.
With Derivative, response time can be improved in some applications = com controlo derivativo, o
tempo de resposta pode ser melhorado em algumas aplicaes
Many processes can be tuned with only P and I = Muito processos podem ser ajustados apenas
com controlos de P (Proporcional) e I (Integral)
SP = Setpoint (Valor Desejado)
Fast Response Time = Tempo de Resposta Rpido
Controladores de Temperatura
Controlo PID
Portanto, para controlo preciso, rpido e estvel de temperatura ao longo de um vasto leque de aplicaes, precisamos de ao Proporcional, Integral e
Derivada.
Quando um controlador pode processar aes de controlador PROPORCIONAL, INTEGRAL e DERIVADA, ele chamado de Controlador PID!
Aqui est como um engenheiro iria exibir o Controlador PID.
Controladores de Temperatura
Ajustes do Controlador
A quantia de ao PROPORCIONAL, INTEGRAL e DERIVADA determina a resposta dos controladores para a alterao de temperatura.
Esses parmetros podem ser AJUSTADOS (TUNED) para combinar com a dinmica do processo para o melhor equilbrio entre velocidade de resposta (speed of
response), estabilidade do processo (process stability), e transposio (overshoot) do processo
O ajuste adequado tem sido chamado de "arte negra = black art" entre as pessoas na indstria de controlo do processo.
Controladores de Temperatura
Princpios Bsicos de Controlo
Configurao
Para realmente definir e configurar um sistema de controlo de temperatura, necessrio o seguinte
hardware:
1. Sensor de Temperatura (Temperature Sensor): ex. Termopar ou PT100
2. Controlador de Temperatura (Temperature Controller)
3. Dispositivo de Aquecimento ou Arrefecimento (Heating or Cooling Device): Ex. Resistncia
4. Fonte de Alimentao (dependendo do modelo do controlador)
5. Dispositivo de controlo de alimentao: Ex. Rel de Estado Slido
Controladores de Temperatura
A Fonte de Alimentao uma parte essencial de um sistema de controlo de temperatura. No
apenas o prprio controlador precisa de energia, mas tambm o dispositivo de aquecimento ou de
arrefecimento requer uma fonte separada de energia.
Na verdade, no incomum para o dispositivo que produz a mudana de temperatura exigir grandes
quantias de energia e, em tais casos, um rel de estado slido ou mecnico, ou outro
condicionamento de energia externo usado para isolar a sada de baixo nvel do controlador em
relao aos nveis mais elevados necessrios para o dispositivo de aquecimento ou de arrefecimento.
Controladores de Temperatura
O Controlador de Temperatura o dispositivo que compara o sinal de entrada com a referncia,
e emite um sinal de controlo baseado na diferena entre esses dois valores.
O controlador tambm fornece uma interface de operador e terminais para conexo de equipamento
associado.
O controlador vai aceitar um nmero de diferentes tipos de sensores de temperatura, como
termopares e RTDs e ir fornecer diferentes tipos de sinais de sada, como tenso ou corrente
(dependendo do modelo) para manter a compatibilidade com o hardware do sistema.
Controladores de Temperatura
Rel de Estado Slido
A potncia para esse aquecedor regulada por Modulao de Largura de Pulso ou PWM. Em controlo PWM, a sada de
controladores ligada e desligada vrias vezes por segundo e a razo de tempo ligado para tempo desligado determina a energia
que vai para o aquecedor.
O rel de estado slido muito prefervel a um rel mecnico em aplicaes PWM por uma srie de razes.
Alguns controladores oferecem sadas proporcionais tais como tenso proporcional ou corrente proporcional e
tambm podem requerer condicionamento adicional de energia para conduzir maiores cargas.
Controladores de Temperatura
Dispositivo de aquecimento / arrefecimento
O dispositivo de aquecimento / arrefecimento refere-se aos equipamentos de processo responsveis por aumentar ou diminuir a temperatura do processo.
Estes sistemas podem assumir a forma de aquecedores de resistncia eltrica ou fornos, aquecedores a gs ou fornos a gs, refrigerao ou outros sistemas de
refrigerao, etc.
A sada de controladores faz a temperatura subir ou cair, conforme necessrio para manter a referncia.
Dependendo do modelo, a sada do controlador pode ser uma tenso, corrente, largura de pulso, etc., dependendo dos requisitos do hardware de
aquecimento ou arrefecimento.
Controladores de Temperatura
Sensores de entrada Termopar
O Sensor de entrada para um controlador de temperatura deve produzir um sinal eltrico que proporcional temperatura do sensor.
Os quatro tipos principais de sensores de temperatura so:
Termopar
RTD
Termistor
Infravermelho
Termopares so feitos de dois metais diferentes unidos que produzem uma tenso quando aquecidos. A tenso produzida depende do material de que so
feitos e normalmente so dadas designaes de letras como T, K, J, etc. Cada tipo de termopar opera em diferentes faixas de temperatura.
Ao ligar termopares num sistema de controlo de temperatura, a fiao deve ser do mesmo material que a juno termopar para manter a calibragem de
tenso / temperatura adequada. Alm disso, a temperatura das conexes de parafuso no controlador tambm deve ser conhecida e compensada para
(compensao de juno a frio) para alcanar a operao adequada.
Controladores de Temperatura
Sensores de entrada Termopar
O Sensor de entrada para um controlador de temperatura deve produzir um sinal eltrico que proporcional temperatura do sensor.
Os quatro tipos principais de sensores de temperatura so:
Termopar
RTD
Termistor
Infravermelho
Termopares so feitos de dois metais diferentes unidos que produzem uma tenso quando aquecidos. A tenso produzida depende do material de que so
feitos e normalmente so dadas designaes de letras como T, K, J, etc. Cada tipo de termopar opera em diferentes faixas de temperatura.
Ao ligar termopares num sistema de controlo de temperatura, a fiao deve ser do mesmo material que a juno termopar para manter a calibragem de
tenso / temperatura adequada. Alm disso, a temperatura das conexes de parafuso no controlador tambm deve ser conhecida e compensada para
(compensao de juno a frio) para alcanar a operao adequada.
Controladores de Temperatura
Sensores de entrada RTD

Um RTD ou dispositivo de temperatura resistivo um elemento de resistncia (geralmente de platina) cuja condutividade muda na proporo de temperatura.
A variao de resistncia e, portanto, mudana de temperatura, pode ento ser medida.
O RTD tambm pode ser chamado de "Termmetro de Resistncia."
Uma vantagem dos RTDs a sua capacidade para se ligar a um controlador de temperatura sem fio especial ou a necessidade de compensao de juno fria
que so necessrias ao instalar termopares.

Controladores de Temperatura
Sensor de entrada Termstor

A condutividade de materiais semicondutores tambm conhecida por ser proporcional variao de temperatura.
Termstores so compostos deste material e so sensores muito precisos e de resposta rpida para a medio de temperatura em aplicaes crticas.
No entanto, os termstores tm uma faixa de temperatura mais limitada quando comparado a outros tipos de sensores de temperatura

Controladores de Temperatura
Sensor de entrada Infravermelho
Um sensor de temperatura infravermelho detecta a energia radiante de materiais aquecidos que tambm esto em proporo sua temperatura.
Uma vantagem sobre o termopar ou RTD que ele pode medir a temperatura distncia sem ter de tocar fisicamente o material quente.
de sensores de temperatura

Controladores de Temperatura
Sensor de entrada Seleo
O tipo de Sensor de entrada escolhido geralmente depende da faixa de
temperatura necessria, velocidade de resposta, requisitos de montagem,
resistncia corroso, e outros fatores.
Para fornecer leituras precisas e dimensionamento adequado, o controlador deve
ser compatvel e programado para o tipo de sensor utilizado.

Controladores de Nvel
O modo de transmisso designa o nmero de unidades elementares de informaes (bits) que podem ser transmitidas
simultaneamente pelo canal de comunicao. Com efeito, um processador (por conseguinte, o computador em geral) nunca trata (no
caso dos processadores recentes) s uma bit de cada vez, permite geralmente tratar vrios (na maior parte do tempo 8, ou seja um
byte), a razo pela qual a ligao bsica num computador uma ligao paralela.
Ligao paralela
Designa-se por ligao paralela a transmisso simultnea de N bits. Estas bits so enviadas simultaneamente para N vias diferentes
(uma via , por exemplo, um fio, um cabo ou qualquer outro suporte fsico). A ligao paralela dos computadores de tipo PC necessita
geralmente 10 fios.
Atuadores
Estas vias podem ser :
N linhas fsicas: neste caso, cada bit enviada para uma linha fsica ( a razo pela qual os cabos paralelos so compostos de
vrios fios em cobertura)
uma linha fsica dividida em vrios sub-canais por partilha da banda concorrida. Assim, cada bit transmitida numa frequncia
diferente

Dado que os fios condutores esto prximos num cabo de transmisso,, existem perturbaes (nomeadamente a elevado dbito) que
degradam a qualidade do sinal
Eletropneumtica
Ligao em srie
Numa ligao em srie, os dados so enviados bit a bit na via de transmisso. Contudo, j que a maior parte dos processadores trata
as informaes de maneira paralela, trata-se de transformar dados que chegam de maneira paralela em dados em srie a nvel do
emissor, e contrariamente a nvel do recetor.