Controladores PID

UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC
CURSO: GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE CLSSICO
PROFESSOR: CSAR R. CLAURE TORRICO

1

ALUNOS NOTA
1 -
2-
DATA

Projeto de um Controlador PID
1.1 Objetivo
Este experimento tem como objetivo a implementao de um controlador PID para
um dos processos da MPS-PA Estao Compacta.
Supe-se que o modelo matemtico j foi obtido no segundo experimento.

1.2 Introduo
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral
est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime
permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanceado pela ao
derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em
que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
Na figura 01 apresenta-se o diagrama de blocos com controlador PID. O processo de
ajuste dos parmetros PID chamado de sintonia.
Controlador
PID
Processo
R(s)
E(s) U(s)
C(s)

Fig. 01 Diagrama de Blocos para um processo com controle PID

O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula
aps o sinal de erro ter sido zerado. Este comportamento conseqncia do fato de que a
sada depende dos valores passados do erro e no do valor atual. Em outras palavras, erros
passados carregam o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o
erro se torne nulo. Esta caracterstica tem como conseqncia que distrbios constantes


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podem ser rejeitados com erro nulo j que, diferentemente do que ocorre com
controladores proporcionais, aqui no necessrio que o erro seja no nulo para dar
origem a um controle que cancele o efeito do distrbio. Assim, a principal razo para a
presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar erros estacionrios.
O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral,
melhorar a estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser
entendida quando considerarmos um controlador PD num instante em que o erro
momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional
no ter contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem
assim o papel de fazer com que o controlador se antecipe a ocorrncia do erro. Essa
caracterstica de tornar o controlador sensvel taxa de variao do erro tem claramente o
efeito de aumentar o amortecimento do sistema.
A combinao dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa
normalmente utilizada para se obter um grau aceitvel de reduo de erro estacionrio
simultaneamente com boas caractersticas de estabilidade e amortecimento.
Os compensadores PID so os mais comuns nas aplicaes industriais. Eles permitem
um compromisso na especificao de mais de um parmetro da resposta transitria, entre
eles: tempo de estabilizao, tempo de subida e overshoot mximo, com uma especificao
de erro mximo de regime permanente. Isso d grande flexibilidade na especificao de
projetos, diferente do que ocorria com o controlador proporcional que s garantia a
especificao de um parmetro.
Existem trs principais topologias utilizadas em projetos de PID: Paralelo, Srie e
Acadmico.
A topologia paralela pode ser visualizada na figura 02 e sua funo de transferncia
dada pelo por:

( )
( )
i
c d
K U s
K K s
E s s
= + +


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Fig. 02 Topologia Paralelo para um controlador PID

J na figura 03 podemos visualizar a topologia srie, onde sua funo de transferncia
dado por:
( )
( ) 1
1 1
( )
c D
I
U s
K T s
E s T s

= + +

Fig. 03 Topologia Srie para um controlador PID

Por fim, temos na figura 04 a topologia acadmica, onde sua funo de transferncia
dada por:

( ) 1
1
( )
c d
i
U s
K T s
E s T s

= + +


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Fig. 04 Topologia Acadmico para um controlador PID

1.3 Pr-Laboratrio

1. Utilizando os modelos matemticos obtidos em experincias anteriores projetar um
controlador PID para algumas especificaes desejadas. O resultado simular utilizando o
Matlab/Simulink.

1.4 Trabalho em Laboratrio:

Tarefa 1: Implementar o aplicativo de controle no simulink para um dos comportamentos
desejados conforme a figura 05

Fig. 05 Sistema controlado com controlador PID com anti Wind-up - Simulink


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Tarefa 2: Implementar o aplicativo de controle no Labview para o mesmo
comportamento desejado na tarefa anterior conforme a Figura 06 e Figura 07.

Para a implementao do controle viu-se necessrio dar uso a outra metodologia de
leitura dos sinais analgicos (nvel, vazo, presso e temperatura), pois a estrutura
apresentada no laboratrio anterior apresentou certa dificuldade em controlar os
sistemas devido leitura e a escrita dos sinais analgicos no serem efetuadas
simultaneamente.

Fig. 06 Front Panel do Controlador PlD - Labview.

Primeiramente monta-se a estrutura de comunicao da mesma forma efetuada no
laboratrio anterior:


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Fig. 07 Conexo com a bancada.

Logo em seguida utilza-se o bloco de leitura automtica chamado
SetAutoSendMode (bloco encontrado dentro do menu Method for EASYPORT.lib), como
visto na Figura 08.

Fig. 08 Estrutura que efetua a auto leitura do canal analgico selecionado.

Em seguida, cria-se uma estrutura do tipo Stacked Sequence Structure, na qual ser
dividida em dois estgios:

Primeiro estgio: Neste primeiro estgio so realizadas trs tarefas: (a)
setado o bit dois, para habilitar o modo analgico de funcionamento da
bomba de gua; (b) zerada a varivel denominada integrador (para evitar
que o acumulo do integrador de uma simulao anterior afete o atual
experimento); (c) feito uma pausa no sistema utilizando um bloco de
comunicao com o usurio (Programming > Dialog & User > Display
Message to User). Estes trs estgios podem ser observados conforme a
Figura 09.


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Fig. 09 Primeiro estgio da Stacked Sequence Structure.
Segundo estgio: Neste segundo estgio colocada a estrutura while onde
ser feita a implementao do controlador PID. Os parmetros de interesse
so mostrados atravs de grficos e indicadores no painel frontal.
Para melhor entender o segundo estgio, ser mostrado o controle PID em
trs partes, parte proporcional, parte integral e parte derivativa.

a. Parte Proporcional: Da mesma forma feita no experimento
anterior, a parte proporcional do controlador constituda apenas
por um ganho Kp e depende do erro atual do sistema.

b. Parte Integral: Na parte integral do controlador utilizou-se uma
varivel global denominada Integrador que responsvel pelo
somatrio acumulativo de erro que representa a integrao
numrica do erro do sistema (utilizou-se a regra dos retngulos).
Para completar a integrao numrica deve-se multiplicar o
somatrio de erro pelo perodo de amostragem que no exemplo
citado de 10 ms.


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c. Parte Derivativa: Na parte derivativa do controlador utilizou-se um
registrador que armazena um dado entre duas iteraes da rotina
de while (para adicionar este registrador basta clicar com o boto
direito do mouse sobre o contorno da rotina de while e clicar em
add shift register) quem o responsvel pelo armazenamento do
erro do ciclo anterior para assim efetuar a comparao com o erro
atual. Desta forma tem-se a variao (derivada) do erro feita de
forma numrica. Para completar o processo de derivao deve-se
dividir a equao de diferenas pelo perodo de amostragem que no
exemplo citado de 10 ms.

O controlador por completo pode ser observado na Figura 10 abaixo:

Fig. 10. Controle PID.

Com a adio do controle integral, notou-se um grave problema conhecido como
Wind-Up que o efeito de acumulo exagerado do erro devido ao fato do sistema
possuir saturao. Para minimizar os efeitos de Wind-Up criou-se uma rotina
denominada Anti Wind-Up que responsvel por zerar o acumulo do erro sempre que
o sistema estiver saturado.
Basicamente consiste em duas estruturas de caso:


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Ao de controle igual ou maior que 32735 (saturao): fixa-se o valor
analgico a ser enviado para a bomba em 32735 e o integrador zerado
(Figura 11).

Ao de controle maior que zero e menor que 32735: o valor analgico que
ser enviado para a bomba recebe o valor da ao de controle, e o erro
recebe o valor do somatrio de erro ( Figura 12).

Ao de controle menor que zero: o valor analgico que ser enviado para a
bomba fixado em zero e a varivel integrador tambm zerada (Figura
13).

Fig. 11. Estrutura de Anti Wind-Up.


10




11

Fig. 14. Vista geral do controlador PID.

Como pode ser observado na Figura 14, tem-se um bloco cujo desenho um
metrmetro que colocado para gerar uma base de tempo para cada loop da estrutura
de while, este bloco encontrado no menu de Programming>Timing, e o que define a
base de tempo, no caso da Figura 14 tem-se uma base de tempo de 10 ms. Tambm
dentro do while pode-se observar um bloco chamado GetInputWord que trabalha
juntamente com o bloco SetAutoSendMode e responsvel pela leitura do sinal
desejado, abaixo segue uma tabela com os valores constantes que devem ser colocados
nas variveis destes dois blocos e tambm o fator de correo dos sensores que foi
fornecido pela Festo :

Tabela 1

Varivel desejada

Fator
SetAutoSendMode GetInputWord
ModIndex ChannelMask ModIndex WordIndex
Nvel 0,9 0 1 0 1
Vazo 0,75 0 2 0 2
Presso 0,04 0 4 0 3
Temperatura 10 0 8 0 4


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Por fim, da mesma forma feita anteriormente, deve ser feita a desconexo do
computador com a bancada que feita utilizando a estrutura mostrada na Figura 15.

Fig. 15 Estrutura de fechamento da conexo entre computador e bancada.

1.5 Atividades Extra Classe:

Atividade 1: Apresentar os resultados do sistema controlado com o Labview e
comparar com os resultados obtidos no pre-laboratrio. Comente sobre os resultados.

Atividade 2: Apresentar os resultados do sistema controlado com o simulink e
comparar com os resultados obtidos no pre-laboratrio. Comente sobre os resultados.

Observaes: Desde que a escala de tempo entre o Labview e Simulink serem
diferentes, na hora da implementao no devero ser misturados os modelos
matemticos. Ou seja, se o modelo matemtico de um processo foi levantado com o
Labview, ento a implementao do controlador ter que ser no labview.

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