QUESTO ____________________________________________________________________________________________

1) Projetar sistemas de controle convencional e fuzzy, para uma estrutura constituda de massa-mola, em resposta a uma
onda quadrada; objetivando-se promover um movimento alternativo entre os pontos A e B, com deslocamento
levemente amortecido, de acordo com a Figura 1, nas seguintes condies:
1.1 - Chaveamento entre os controladores PID, para as posies A e B;
1.2 - Controlador Fuzzy - Sugeno, com a condio x1=referncia;
1.3 - Controlador Fuzzy - Sugeno, com realimentao;
1.4 - Controlador Fuzzy - Sugeno, entre coeficientes;
1.5 - Controlador Fuzzy - Mamdani, entre coeficientes.

Entrada de
Controle

CARRO
O

Setpoint

Setpoint

Figura 1 - Sistema massa-mola a ser controlado

Objetivos e Parmetros de projeto:

a) Condio no ponto A -

o controle dever ser relaxado, isto , poder haver leve oscilao em torno do ponto;

b) Condio no ponto B -

o controle dever ser preciso, isto , com resposta rpida e com overshoot=0,
evitando-se coliso com a parede;

c) Funo de transferncia do sistema:

G( s) 2 /( s 2 2 s 2 )
Onde, a frequncia natural

e, o fator de amortecimento

d) Ganhos dos controladores PID:

Adotar:
d.1 -

Relaxado

d.2 -

Brusco (preciso)

Kpr 5 ,

Kpb 60 ,

Kir 1

Kib 4

e
e

Kdr 2
Kdb 14

RESOLUO __________________________________________________________________________________________

1.1 Para a construo do sistema de controladores clssicos PID, nas condies operacionais dos pontos A (relaxado) e B
(brusco/preciso), utilizou-se do auxlio do programa Simulink; cujo diagrama de blocos mostrado na Figura 2 para as
condies operacionais em separado. O bloco na parte superior do grfico demonstra a condio do ponto B, e o da
parte inferior o controle da posio em A.
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A Figura 3 mostra o comportamento da simulao implementada para as duas condies de operao. O grfico
superior apresenta a resposta ao degrau para o controle preciso (sem overshoot), e o inferior, mostra o comportamento
para o ponto A.

60
Kpb
1
4
Kib

Pulse
Generator1

14
Kdb

1
s
Integrator

s2 +0.2s+1
Transfer Fcn1

du/dt
Derivative

Scope7

5
Kpr
1
1
Pulse
Generator2

Kir

2
Kdr

1
s
Integrator2

s2 +0.2s+1
Transfer Fcn2

du/dt
Derivative2

Figura 2 - Diagrama de blocos do Simulink para o sistema com controladores PID

Figura 3 - Curvas de resposta ao degrau, para as condies em A (relaxado) e B (brusco-preciso)

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Para a verificao do comportamento dos controladores em modo chaveado, construiu-se o diagrama de blocos no
programa Simulink, conforme mostrado na Figura 4. O resultado da simulao, com a resposta ao degrau dos
controladores apresentado na Figura 5. Observa-se o comportamento uniforme da resposta ao degrau no controle
PID (preciso), seguido da transio pelo chaveamento em 50% do perodo, com leve overshoot da resposta da planta ao
controle relaxado.

Figura 4 - Diagrama de blocos do Simulink para o controle chaveado

Figura 5 - Curva de resposta ao degrau com chaveamento entre os controladores PID

1.2 - Em um sistema Fuzzy-Sugeno, a funo de pertinncia de sada uma funo linear das entradas. As regras fuzzy em
sistemas siso so constitudas de um ganho operacional na entrada e de uma constante. Neste caso, ser necessrio
construir um sistema com quatro entradas; sendo:
A posio do carro (x1), para que se possa decidir a proximidade dos pontos A ou B;
Sinais P (x2), I (x3) e D (x4), para os quais sero aplicados os ganhos (Kp, Ki e Kd) apropriados.
Foi construdo um conjunto de regras, com duas regras, sendo:
Regra 1 - <Se x1 A> ento y1 = Kpr, y2 = Kir e y3 = Kdr
Regra 2 - <Se x1 B> ento y1 = Kpb, y2 = Kib e y3 = Kdb
Uma nica funo de pertinncia de sada implementar os trs ganhos de uma s vez. O sistema ento produzir um
chaveamento entre os dois controladores; com isto, sero criadas duas funes de pertinncia de sada e um
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conjunto com duas regras. Para a condio brusca a sada ser [0 60 4 14 0] e, para o modo relaxado a sada ser [0 5
1 2 0].
Utilizou-se o editor FIS (Fuzzy Inference System) do Matlab para a gerao das entradas e sadas para o controlador
fuzzy. Foi criado um sistema com quatro entradas (posio, proporcional, integral e derivativo) e uma sada (ao de
controle) linear.
O ponto A corresponder ao valor numrico 0 e o ponto B ao valor 1, gerando-se uma rampa suave de um ponto a
outro. O antecedente <Se x1 A> ter uma pertinncia de 100% quando a posio=0; a pertinncia ser de 50%
quando x1=0,5 e ser 0% quando a posio for igual a 1. O inverso verdadeiro, quando o carro estiver na posio
B.
A Figura 6 apresenta o modelo do sistema fuzzy implementado com a funo triangular para x1.

Figura 6 - Sistema Fuzzy-Sugeno e funo de pertinncia para x1

A Figura 7 mostra o diagrama de blocos do Simulink com o controlador fuzzy incluso no sistema. O resultado da
simulao apresentado na Figura 8, onde se observa uma resposta do sistema compatvel com o projeto do
controlador, isto , no ponto B o overshoot zero, e em A verifica-se um pequeno overshoot, dentro do permissvel
para a condio operacional. A Figura 9 apresenta um mapeamento, relacionando a posio do carro (x1) e a ao
proporcional (x2) do controlador. Constata-se pelo direcionamento das setas, o maior esforo de controle na rea mais
elevada do grfico, correspondente posio do carro, nas proximidades do ponto B.

Figura 7 - Diagrama de blocos com sistema Fuzzy-Sugeno e controlador

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Figura 8 - Resposta do sistema em malha fechada ao controlador fuzzy-sugeno

Figura 9 - Mapeamento entre a ao proporcional x2 do controlador e a posio x1 do carro

1.3 - Foi construdo um diagrama de blocos no Simulink com o sistema Fuzzy-Sugeno incluindo uma realimentao do sinal
de sada da planta, conforme mostrado na Figura 10. A resposta da planta ao do controlador foi semelhante ao
do caso anterior; todavia, pode-se verificar que a acomodao do sinal mais rpida que no sistema sem
realimentao, conforme apresentado na Figura 11.

Realimentao

1
s

1
s2 +0.2s+1

Integrator
Pulse
Generator

Sugeno
du/dt
Derivative

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Transfer Fcn5

Scope5

Figura 10 - Diagrama de blocos do sistema fuzzy-sugeno com realimentao

Figura 11 - Resposta da planta ao do controlador com realimentao da sada

1.4 - Construiu-se um diagrama de blocos no Simulink com o sistema Fuzzy-Sugeno, e chaveamento entre os coeficientes
x1, x2, x3 e x4, mostrado na Figura 12. A resposta da planta ao de controle apresentada na Figura 13.

Product
1
1
s

Controlador Sugeno
Product1

Integrator

s2 +0.2s+1
Transfer Fcn
Scope6

du/dt
Product2

Derivative

Pulse
Generator5

Figura 12 - Diagrama de blocos do sistema Fuzzy-Sugeno, com chaveamento entre coeficientes

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Figura 13 - Resposta da ao do controlador Fuzzy-Sugeno com chaveamento entre coeficientes

1.5 - Construiu-se um diagrama de blocos no Simulink com o sistema Fuzzy-Mamdani, e chaveamento entre os coeficientes
x1, x2, x3 e x4, mostrado na Figura 14. A resposta da planta ao de controle apresentada na Figura 15.

Product
1
1
s

Controlador Mamdani
Product1

Integrator

s2 +0.2s+1
Transfer Fcn

Scope

du/dt
Product2

Derivative

Pulse
Generator

Figura 14 - Diagrama de blocos do sistema Fuzzy-Mamdani, com chaveamento entre coeficientes

Figura 15 - Resposta da ao do controlador Fuzzy-Mamdani com chaveamento entre coeficientes

1.2 CONCLUSO ______________________________________________________________________

O projeto de um controlador utilizando-se a lgica Fuzzy difere-se do mtodo convencional, principalmente no que
concerne s ferramentas de anlise; onde, no controle clssico so utilizadas principalmente, as respostas baseadas
no lugar das razes e diagrama de Bode, entre outros. Em algumas plantas, pode-se utilizar um sistema de controle
baseado unicamente na lgica Fuzzy; todavia, em outras condies, pode-se utilizar um sistema hbrido entre o
sistema Fuzzy e o controle clssico, quando se pode extrair o melhor de cada um dos mtodos. Neste trabalho,
demonstrou-se a maneira como a lgica Fuzzy pode simplificar os ganhos entre dois controladores PID. O
mapeamento do esforo de controle mostrado na Figura 9 oferece ao projetista uma ferramenta valiosa e
diferenciada para tomada de deciso, principalmente neste caso, onde os resultados obtidos foram bem prximos.
Em ltima anlise, a relao custo/benefcio de cada um dos sistemas poder configurar-se no fator determinante
para a seleo do melhor mtodo de controle a ser utilizado.
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