6.

ANALIZA SUSTAVA AUTOMATSKE REGULACIJE (SAR)

Kada se razvija novi sustav, projektant predlae rjeenje problema na temelju iskustava,
literature ili prethodnih pokusa. Nakon toga se rjeenje analizira, tj. provjerava se ispunjava li
predloeni model uvjete, pa se rjeenje ispravlja. Projektiranje se svodi na izmjeninu analizu,
ocjenu i mijenjanje projekta tako dugo dok se ne postigne zadovoljavajui rad regulacijskog
sustava. Projektant mora dobro poznavati analizu regulacijskog sustava da bi na temelju tih
analiza pronaao najbolje rjeenje. Drugu komponentu pri projektiranju, sintezu, moemo
stei samo dugogodinjim radom. Zato je u ovom poglavlju teite na analizi regulacijskih
sustava.
6.1. Regulacijsko djelovanje
Poetne su vrijednosti regulirane veliine Y0, referentne veliine Yr0, kao i poremeajne
veliine Z0, meusobno zavisne, ali tako namjetene da u regulacijskom krugu postoji
ravnotea. Kako je naime Y0=Yr0, nema regulacijskog odstupanja. U regulaciji je bitno
prouavanje dinamikog stanja, kada se pojavljuju vremenski promjenljive veliine; ta su
odstupanja od stacionarnih vrijednosti oznaena malim slovima (slika 152).
z

y+Y0
objekt

yp+Yp0
mjerni lan

izvrni lan

+
regulacijski lan

yr+Yr0

Slika 152. Blok dijagram regulacijskog kruga

Promjena bilo koje ulazne veliine, poremeajne z ili referentne yr, izaziva i odgovarajuu
promjenu regulirane veliine y. Pritom se pojavljuje regulacijsko odstupanje koje se kod
prijelaza u novo stacionarno stanje mora odstraniti.Zato emo u daljnjem tekstu govoriti o
vremenski promjenljivim veliinama, tj. o odstupanjima od stacionarnih vrijednosti.
Poremeajna veliina z moe djelovati bilo gdje, to je i oznaeno na slici s vie
strelica.Ona moe djelovati na ulazu u objekt, kao npr. promjena kalorine vrijednosti goriva
na ulazu u dizel motor; to je poremeaj napajanja. Ako poremeaj djeluje na izlazu iz objekta,
kao to je npr. promjenljivo optereenje dizelgeneratora, govorimo o poremeaju optereenja.
Konano, moemo govoriti i o poremeaju parametara samoga objekta upravljanja (zbog
starenja, oteenja, i sl.). Analiza se bitno pojednostavljuje ako se sve poremeajne veliine
svedu na jednu koja djeluje na ulazu u objekt, kao to je to prikazano punom strelicom na slici
152.
Postavna veliina yp na ulazu u objekt se suprostavlja djelovanju poremeajne veliine
z, to smo simboliki prikazali tokom zbrajanja. Oba signala, koja ulaze u toku zbrajanja,
moraju imati istu dimenziju. Ipak, esto se radi o razliitim fizikalnim veliinama, kao kod
regulacije temperature u prostoriji na slici 7, gdje je protok goriva qv postavna veliina, a
temperatura okoline v poremeajna veliina. Tada se yp izrazi u jedinicama od z, ili z u
jedinicama od yp, a konani izbor ovisi o pogodnijem izrazu. Ista logika vrijedi i za zbrajanja

u komparatoru. Da bi se postigla negativna povratna veza, signal treba invertirati negdje u

regulacijskom krugu; u naelu je svjedno koje se mjesto odabire.
Kz

Y(s)

Z(s)

GP(s)

Yp(s)
GI(s)

GM(s)

GR(S)

Yr=0

Slika 153. Tipini blok dijagram kod procesne regulacije

Posebno emo analizirati vrstu regulaciju (slika 153), a zatim i slijednu (slika 154),
iako emo na kraju vidjeti da se obje vrste regulacije u konanom uinku svode na isto.
Analiza se pritom svodi na odreivanje stabilnosti regulacijskog kruga. Ostali problemi
analize, kao to su nelinearne pojave, stohastiki poremeaji, osjetljivost regulacijskog kruga
na promjene parametara, pripadaju u posebna podruja.
KYr

Z(s)

E(s)

Yr(s)

GK(s)

GI(s)

Y(s)
GP(s)

GM(S)

Slika 154. Tipini blok dijagram kod servo sustava

Ako prema slici 152 pretpostavimo da je yr = 0, tj. da imamo referentnu veliinu vrste
vrijednosti (automatska stabilizacija), dobit emo blok dijagram prema slici 153. Kao ulaz
djeluje poremeajna veliina Z(s), koja se eventualno mora, pomou prijenosnog omjera K z,
pretvoriti u istu dimenziju kao postavna veliina Yp(s). Prijenosne funkcije mjernog i izvrnog
lana prikazane su kao faktori pojaanja, jer su im kanjenja zanemariva prema kanjenjima
procesa. Prema trome, serijski spojene prijenosne funkcije GM, GR i GI mogu se saeti u samo
jednu prijenosnu funkciju cijelog regulacijskog ureaja, koju emo oznaiti s GR. Jednadbe
regulacijskog kruga se mogu uz ova odreenja pisati u sljedeem obliku:
Y(s)= Gp(s)[Z(s)-YP(s)],
Yp(s)=GR(s)Y(s).
Odavde lako dobijemo omjer regulirane veliine prema poremeajnoj:
Y(s)
GP ( s )
,
G(s)

Z(s) 1 GR ( s )GP ( s )
to je ukupna prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga kod vrste regulacije.
Ako je referentna veliina funkcija vremena, tada je bitno da regulirana veliina slijedi
referentnu, pa se moe zanemariti djelovanje poremeajne veliine, tj. z = 0. Uobiajeno je da
se tada blok dijagram regulacijskog kruga prikazuje kao na slici 154. Razlika [Yr(s)-Y(s)]
djeluje kao regulacijsko odstupanje E(s) na ulaz kompenzacijskog lana GK(s) koji ima istu
funkciju i dinamiki oblik kao regulacijski lan kod vrste regulacije. Dok se kompenzacijski
lan sastoji od pasivnih elemenata, izvrni lan GI(s) ima i aktivne elemente. Ako oznaimo
GK(s)GI(s) s GR(s), moemo jednadbe regulacijskog kruga s jedininom povratnom vezom
pisati u obliku:
Y(s)=GR(s)Gp(s)E(s),

E(s)=Yr(s)-Y(s),
Koje nakon sreivanja daju omjer regulirane veliine prema referentnoj:
GR ( s )GP ( s ) ,
Y(s)
G(s)

Yr (s) 1 GR ( s )GP ( s )
to je ukupna prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga kod slijedne regulacije. Na
slici 154 crtkano je prikazan i blok koji predouje mjerni lan. To je kod servosustava obino
tahogenerator, koji se pomou pravila algebre blokova iz povratne veze moe prebaciti u
izravni put signala, tako da osiguramo pojednostavljeni proraun s jedininom povratnom
vezom.
Kod obiju prijenosnih funkcija, i za vrstu i za slijednu regulaciju, nazivnik je isti. Ako
je jednak nuli, regulirana veliina poraste preko svake mjere. Vidimo da ova nestabilnost ovisi
samo o sustavu, tj. umnoku GR(s)Gp(s), a ne i o ulaznim veliinama Z i Yr. Taj umnoak
GR(s)Gp(s) je mjera za stabilnost regulacijskog sustava i naziva se prijenosna funkcija
otvorenog kruga, a oznauje se s G0(s). Njime emo se koristiti u poglavlju 6.3.1. jer se na
promatranju svojstava otvorenog kruga zasniva tzv. Nyquistov kriterij stabilnosti.
6.2. Stabilnost regulacije
U svakom regulacijskom sustavu postoji opasnost da doe do nestabilnog rada. Zbog
toga je potrebno svaki regulacijski sustav ispitati s obzirom na stabilnost. U iduim
poglavljima emo razmotriti neke od metoda za odreivanje stabilnosti sustava.
6.2.1. Pojam stabilnosti sustava
Linearni regulacijski sustav je stabilan ako je na proizvoljno ogranienu pobudu njegov
odziv takoer ogranien. To moemo pisati:
xu(t)<M za 0<M<,
xi(t)<N za 0<N<.
Ako je poznata diferencijalna jednadba regulacijskog kruga, onda se problem
stabilnosti svodi na rjeavanje homogene diferencijalne jednadbe, jer je stabilnost znaajka
samog sustava, a ne ovisi o pobudnoj funkciji. Rjeenje homogene diferencijalne jednadbe:
an

d n xi
d n 1 xi
d xi

a
... a1
a0 xi 0,
n

1
n
n 1
dt
dt
dt

odnosno njezine karakteristine jednadbe:

an n an 1n 1 ... a1 a0 0,
jest komplementarna funkcija, koja se sastoji od zbroja eksponencijalnih lanova, gdje je
eksponent korijen karakteristine jednadbe. Eksponencijalni lanovi mogu imati etiri
razliita oblika: prvi kod realnih koji se ne ponavljaju, drugi kod realnih koji se ponavljaju,
trei kod para konjugirano kompleksnih korijena koji se ne ponavljaju, i etvrti kod para
konjugirano kompleksnih korijena koji se ponavljaju. Uvjet stabilnosti je da su realni korijeni,
ili realni dijelovi konjugirano kompleksnih korijena manji od nule; u tom sluaju, uz t,
komplementarna funkcija tei nuli, a prijelazne pojave s vremenom potpuno nestaju.
U tablici 5 za nekoliko osnovnih sustava dani su impulsni odzivi, kao i odgovarajui
poloaj korijena karakteristine jednadbe u s-ravnini.
Najprije je prikazan sluaj s negativnim realnim korijenom, a odgovarajui prigueni
impulsni odziv kazuje da je sustav stabilan. Kako je vremenska konstanta takvog sustava i=1/i, korijen, koji je udaljeniji od imaginarne osi, daje jae prigueni odziv (isprekidana
krivulja). U sljedeem je grafu korijen u ishoditu, pa u impulsnom odzivu nema priguenja.

Ako imamo realan pozitivni korijen, dobivamo impulsni odziv u obliku monotono rastue
funkcije. To je sluaj statike nestabilnosti koju emo najlake razjasniti na primjeru. U
spremniku s tekuinom podizanje razine djeluje preko plovka, tako da se ulazni ventil zatvara.
U tom je i smisao negativne povratne veze. Ako se prijenosna poluga spoji tako da podizanje
razine otvara ventil, dolazi do pozitivne povratne veze. Podizanje razine i otvaranje ventila
meusobno se potpomau i dolazi do prelijevanja tekuine iz spremnika. To je statika
nestabilnost koja se bez tekoa moe ukloniti, pa nije zanimljiva u prouavanju regulacijskih
sustava.
Tablica 5. Ocjena stabilnosti sustava
Poloaj korijena

Poloaj korijena

Impulsni odziv

yi

jw
Negativni realni
korijeni

x2

1
x

Realni
dio
konjugirano
kompleksnog
korijena manji
od nule

Sustav na granici
stabilnosti (odziv
nema priguenja)

t
yi

e- tsinwt
2

Sustav relativno
stabilan (odziv priguene oscilacije)

-1

-2

-jw

e-1tsinwt

sinw2t

x jw2
x jw1
x -jw1
x -jw2

Postoji samo
imaginarni par
korijena

Sustav na granici
stabilnosti (odziv oscilacije bez
priguenja)

sinw1t
etsinwt

jw
-jw

Statika nestabilnost
(odziv-monotono
rastua funkcija)

et

jw

Realni dio
konjugirano
kompleksnog
korijena =0.

Konjugirano
kompleksni par
korijena ima
realne pozitivne
korijene

e0 =1

jw

Sustav stabilan

yi

Realan
pozitivan
korijen

e-2t e-1t

jw
Korijen u
ishoditu

Stabilnost sustava

Apsolutno nestabilan
sustav (odziv raspirene oscilacije)

Pojavljuju li se u rjeenju konjugirano kompleksni korijeni, opet razlikujemo tri sluaja,

i to: jesu li njihovi realni dijelovi manji od nule, jednaki nuli ili vei od nule. U prvome
sluaju imamo priguene oscilacije, pa je sustav relativno stabilan. Opet su isprekidano
prikazane jae priguene oscilacije za vee apsolutne vrijednosti i. U sljedeem grafu postoji
isto imaginarni par korijena, pa impulsni odziv daje oscijacije bez priguenja. Isprekidano je
prikazan i sluaj kada su korijeni j2 i j2 udaljeniji od realne osi, pa se poveava
frekvencija oscilacija. Konano, u posljednjem grafu konjugirano kompleksni par korijena
ima realne pozitivne dijelove. U impulsivnom odzivu pojavljuju se raspirene oscilacije, to je
ve opisani sluaj dinamike nestabilnosti. Takav je sustav apsolutno nestabilan.
U gornjim smo razmatranjima pretpostavili da je poznata diferencijalna jednadba
sustava i njezino rjeenje. Nije potrebno isticati trud koji je potreban da se doe do rjeenja, a
esto se do rjeenja i ne moe doi. No pronaene su posredne metode kojima se ispitivanje
stabilnosti pojednostavi. Sve te metode, bez obzira jesu li analitike ili grafike, svode se na
to da svi korijeni karakteristine jednadbe sustava moraju leati na lijevoj polovini s-ravnine.

6.3. POKAZATELJI KVALITETE SUSTAVA UPRAVLJANJA

Pri analizi kvalitete upravljanja (regulacije) promatra se vremenski odziv upravljane
(regulirane) veliine y(t) odnosno regulacijsko odstupanje (t), uz djelovanje odabranog
pobudnog signala; u ovom razmatranju pod pobudom e se podrazumijevati signal referentne
veliine yr.

yr

Slika 159. Pojednostavljena struktura sustava upravljanja

Prijelazno ponaanje (promatra se prijelazna funkcija gr(t)) je mjera za relativnu
stabilnost i brzinu odziva, a promatra se odziv sustava na odskonu funkciju.
Za opis prijelazne funkcije gr(t) se koriste sljedei pojmovi (neposredni pokazatelji
kvalitete):
maksimalno nadvienje (postotni prebaaj) m,
vrijeme porasta tr,
vrijeme smirivanja ts,
trajno regulacijsko odstupanje 0.
Maksimalno nadvienje m (maksimalni postotni prebaaj Mp)
Maksimalno nadvienje m Mp (maksimalni postotni prebaaj) daje maksimalnu amplitudu
priguenih oscilacija u postotku. esto nije poeljan niti najmanji prebaaj, npr. kod kopirnog
glodanja. Time se znatno smanjuje brzina odziva, to u mnogim primjenama takoer nije

poeljno, pa se Mp uzima i do 35%. I postotni prebaaj je mjera za relativnu stabilnost i

brzinu odziva sustava.

y(t)=gr(t)

100%

20

90%

10%
0%

tr

ts

Slika 160. Neposredni pokazatelji kvalitete odziva sustava upravljanja na odskonu funkciju
referentne veliine
Vrijeme porasta tr
Vrijeme porasta tr je vrijeme koje je potrebno da odziv sustava poraste od 10% na 90%
konane vrijednosti. Moramo upozoriti da postoje i druge odrednice vremena porasta, kao
npr. vrijeme porasta odziva od 0 do 100% vrijednosti. U svakom je sluaju vrijeme porasta
mjera za brzinu odziva.
Vrijeme smirivanja ts
Vrijeme smirivanja ts odreuje trajanje prijelaznog procesa nakon kojega gr(t) odstupa
manje od zadanoga iznosa 0 (npr. 0 = 2%, to odgovara vremenu smirivanja t2%). Vrijeme
smirivanja oznaava brzinu odziva i upuuje na relativnu stabilnost.
Trajno regulacijsko odstupanje 0
Trajno regulacijsko odstupanje 0 ovisi o tipu regulacijskog sustava (broj integralnih
lanova). Zahtjev za to manjim trajnim regulacijskim odstupanjem je u suprotnosti sa
zahtjevima za brzinom odziva i za relativnom stabilnou.

3.3.4. Elektroniki regulator s pojaalom

Ako znamo svojstva diferencijalnog pojaala da je pojaanje vee od 105 i da je ulazni
otpor jako velik (tako da praktino ne tee struja kroz ulazne prikljuke), prijenosna funkcija
takvog regulatora je
U
Z
G R (s ) i f
Uu
Zu
gdje su: Zu ulazna impedancija,
Zf impedancija u krugu povratne veze pojaala.
Zf(s)

Zu(s)
Iu(s)
I

U-

I u I f 0.

If(s)
I

Uu
U
i 0,
Zu
Zf

U+

Uu

+
Ui

Ui

Zf
Uu
Zu

Slika 56. Elektroniki regulator s operacijskim pojaalom

Odabirom impedancija Zu i Zf postiemo eljeno djelovanje, npr. ako su impedancije samo
otpornici, tada imamo regulator s P - djelovanjem.

3.3.6. Pneumatski regulatori

Objasnit emo funkcioniranje pneumatskog PID regulatora (jer podeavanjem njegovih
parametara moemo ostvariti druge tipove regulatora). Na slici 58 je prikazana esta i tipina
izvedba pneumatskog regulatora. Taj regulator ima pneumatsko pojaalo (zaslon-sapnica),
mijeh, priguivae i poluge.
ulaz

Rp1

pu

p1

L3

L2

L1
x2

x1
pr

xu

p2

referentni tlak

Rp2
pi
izlaz

Rpo
p0

p0 - pomona energija, Rp0 ulazna prigunica,

Rp1 -prigunica za podeavanje integracijskog vremena Ti
Rp2- prigunica za podeavanje derivacijskog vremena Td

Slika 58. Pneumatski PID regulator

Ulazni pneumatski tlak pu djeluje suprotno referentnom tlaku pr koji se dobiva iz davaa
referentne vrijednosti tlaka. Njihova razlika je primjerena poloaju:

p u p r k 1 x1 ,

gdje je k1 krutost mjehova.

Pomak poluge djeluje na protok zraka u sustavu zaslon-sapnica pa se mijenja tlak komore pi .
To djelovanje pneumatskog pojaala se odigrava razmjerno brzo u odnosu na odvijanje drugih
procesa u regulatoru, pa moemo staviti
dx
pi k u ,
dt
gdje je k pojaanje pojaala (zaslon sapnica).
Sada emo izvesti jednadbu pneumatskog pojaala, koja upuuje na sustav I reda.
Promjena tlaka pi izaziva promjene p1 i p2, pa je njihova razlika (p1-p2) razmjerna poloaju x2:
p1 p2 k1 x2

Poloaji poluge xu, x1 i x2 meusobno su ovisni (zanemarujui kutove zakreta oko oslonca), pa
moemo pisati
L L3 L 2 L3
x u x1 2

x2
L2
L1
dalje imamo:
1
1 L2 L3
1 L2 L3
pi
( pu p r )
( p1 p 2 ) .
k
k i L2
k 1 L1
Tlakovi p1 i p2 povezani su preko priguivaa Rp1 i Rp2 s tlakom pi pomou jednadbi iji je
oblik:
p i p1 ( 1 1 s )
pi p 2 ( 1 2 s )
i ako oznaimo s p p u p r , tada je:
1
1 L2 L3
1 L2 L3 1
1
pi
p

pi ,
k
k i L2
k 1 L1 1 1 s 1 2 s
poto je k 1 (pojaanje pojaala), tada je lijeva strana jednaka 0, tako da je prijenosna
funkcija cijelog regulatora:
p ( s ) L1 1 2
2
1
1
GR ( s ) i

s 1

p( s ) L2 1 2
1 2 1 2 s
Ako uzmemo da je 12, imamo
p ( s ) L1
1 1
GR ( s ) i

2 s 1 ,
p( s ) L2
1 s
Kp podeavamo mijenjanjem poloaja oslonca (L1/L2), s Rp1 podeavamo Ti, a s Rp2
podeavamo Td.