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m1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

c3

c1

k3

k1

x1

J, m 3

l1

EXERCCIOS - 1

Pneus

Suspenso

x3

CG

x2

l2

c4

c2
m2

k4

k2

FEM/UNICAMP

Exemplo: Encontre a equao de movimento do sistema da figura.

Exerccios

m1
k 3 x1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

m2
k 4 x2

FEM/UNICAMP

k 2 [x 2 -(x 3 +l2 )]

k 2 [x 2 -(x 3 +l2 )]

Corpo 2

c4 x2

.
.
.
c2 [x 2 -(x 3 +l2 )]

EXERCCIOS - 2

k 1 [x1 -(x3 -l1 )]

CG

.
.
c2 [x 2 -(x 3 +l2 )]

Corpo 3

Diagrama de corpo livre

k 1 [x1 -(x3 -l1 )]

Corpo 1

.
c3 x1

.
.
.
c1 [x1 -(x3 -l1 )]

.
.
.
c1 [x1 -(x3 -l1 )]

Exerccios

= m1 &&
x1

= m 2 &&
x2

EXERCCIOS - 3

FEM/UNICAMP

m 2 &&
x 2 + ( c2 + c4 ) x& 2 c2 x&3 c2 l2& + ( k 2 + k 4 ) x2 k 2 x3 k 2 l2 = 0

c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )] k 2 [ x2 ( x3 + l2 )] c4 x& 2 k 4 x2 = m 2 &&


x2

x2

m1 &&
x1 + ( c1 + c3 ) x&1 c1 x&3 + c1l1& + ( k1 + k 3 ) x1 k1 x3 + k1l1 = 0

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Corpo 2:

x1

c1 [ x&1 ( x&3 l1& )] k1 [ x1 ( x3 l1 )] c3 x&1 k 3 x1 = m1 &&


x1

Equaes de movimento
Corpo 1:

Exerccios

x3

F
= m3 &&
x3

= J &&

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 4

FEM/UNICAMP

c1l1 x&1 c2 l2 x& 2 + ( c2 l2 c1l1 ) x&3 + k1l1 x1 k 2 l2 x2 + ( k 2 l2 k1l1 ) x3 = 0

J && + ( c1l12 + c2 l22 )& + ( k1l12 + k 2 l22 ) +

c1 [ x&1 ( x&3 l1& )]l1 k1[ x1 ( x3 l1 )]l1 + c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )]l2 + k 2 [ x2 ( x3 + l2 )]l2 = J &&

( k1 + k 2 ) x3 k1 x1 k 2 x2 + ( k 2 l2 k1l1 ) = 0

m3 &&
x3 + ( c1 + c2 ) x&3 c1 x&1 c2 x& 2 + ( c2 l2 c1l1 )& +

c1[ x&1 ( x&3 l1& )] + k1[ x1 ( x3 l1 )] + c2 [ x& 2 ( x&3 + l2& )] + k 2 [ x2 ( x3 + l2 )] = m3 &&


x3

Corpo 3:

Exerccios

m2
0
0

m3
0

( k1 + k 3 )

+
k1
kl

11

0 &&
x1 ( c1 + c3 )
0 &&
x2 0
+
0 &&
x3 c1
J && c1l1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

m1
0

0
0

Na forma matricial

Exerccios

EXERCCIOS - 5

k2
k 2 l2

(k2 + k4 )

c2
c2 l2

( c2 + c4 )

k1
k2
( k1 + k 2 )
( k 2 l2 k1l1 )

c1
c2
( c1 + c2 )
( c2 l2 c1l1 )

FEM/UNICAMP

k1l1
x1 0
x 0
k 2 l2
2 =
( k 2 l2 k1l1 ) x3 0
( k1l12 + k 2 l22 ) 0

c1l1
x&1
x&
c2 l2
2 +
( c2 l2 c1l1 ) x&3
( c1l12 + c2 l22 ) &

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 6

8. Obteno da resposta temporal do sistema

7. Aplicao das condies iniciais na soluo total

{ x} = { x}h + { x} p

{ x} p

5. Obteno da soluo particular

6. Soluo total

{ x}h

[ s k2 [ M ] + s k [C ] + [ K ]]{ }k = 0

4. Obteno da soluo homognea

3. Clculo dos autovetores

FEM/UNICAMP

(rank(N-1))

2. Clculo dos autovalores razes do polinmio caracterstico


(ordem N2)
det( s 2 [ M ] + s[C ] + [ K ]) = 0

Roteiro para a obteno da resposta temporal de sistemas vibratrios


1. Determinao da equao de movimento (forma matricial)
[ M ]{ &&
x} + [C ]{ x&} + [ K ]{ x} = { F }
(N GL)

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

m1

3l/4

k1
k2

EXERCCIOS - 7

l/4

l/4

l/2

m2

l/4

F = 1 sen10t

FEM/UNICAMP

Exemplo: Encontre a equao de movimento do sistema da figura.


Considerando que m1 = m2 = m = 1kg, k1 = k2 = k = 100N/m e l =
1m, determinar a posio angular da barra superior aps 3s.

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Exerccios

3l/4

EXERCCIOS - 8

l/4

l/2

k 2 (l/2)sen 2
l/4

k 1 [(3l/4)sen 1-(3l/4)sen 2 ]

l/4

Diagrama de corpo livre

FEM/UNICAMP

M
A

= J A&&1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 9

16 m1l&&1 + 27 k1l 1 27 k1l 2 = 0

Linearizao

1
9
m1l 2&&1 + k1 l 2 (sen 1 sen 2 ) cos 1 = 0
3
16

3
3
3
1
k1 ( lsen 1 lsen 2 ) l cos 1 = m1l 2&&1
4
4
4
3

Barra superior:

Exerccios

sen

FEM/UNICAMP

cos 1

M
B

= J B&&2

EXERCCIOS - 10

7 m 2 l&&2 + 3l ( 9 k1 + 4 k 2 ) 2 27 lk1 1 = 12 F

Linearizao

sen

9 2
1
l
7
9
l sen 1 cos 2 k1 + k 2 l 2 sen 2 cos 2 + F =
m 2 l 2&&2
16
4
4
48
16

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

k1

FEM/UNICAMP

cos 1

2
1
3
3
3
1
1
l
l &&
2
+ k1 ( lsen 1 lsen 2 ) l cos 2 k 2 lsen 2 l cos 2 + F = m 2 l + m 2 2
4
4
4
2
2
4
4
12

Barra inferior:

Exerccios

0 &&1 27 k1l
&& +

7 m 2 l 2 27 lk1

27 k1l
1 0
=

3l ( 9 k1 + 4 k 2 ) 2 12 F

0 &&1 2700
&& +

7 2 2700

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

12F

FEM/UNICAMP

1
2
&&
{ (t )}h = n cos ( n t + )
2

2700 1
=

3900 2

EXERCCIOS - 11

1
{ (t )}h = cos ( n t + )
2

Soluo homognea proposta

16
0

Dados do problema: m1 = m2 = m = 1kg, k1 = k2 = k = 100N/m e l = 1m

16 m1l
0

Rescrevendo na forma matricial

Exerccios

2
n

2
n

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

=0

EXERCCIOS - 12

112 n4 81300 n2 + 3240000 = 0

( 2700 16 )( 3900 7 ) 2700

Polinmio caracterstico

2700
=0
2
3900 7 n

2700 1
0
cos n t =
2
3900 7 n 2
0

2700 16 n2
2700

2700 16 n2

2700

Soluo no trivial

Portanto

Exerccios

FEM/UNICAMP

81300 m 71820, 4
224

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

n2 =

2
n

22 =

12 =

EXERCCIOS - 13

81300 + 71820, 4
= 683, 57
224

81300 71820, 4
= 42,32
224

81300 m 81300 2 4 *112 * 3240000


=
2 *112

Razes do polinmio caracterstico

Exerccios

FEM/UNICAMP

2 = 26,15 rad / s

1 = 6, 5 rad / s

21 = 0, 7511

2700 11 0
=
2
3900 7 1 21 0

EXERCCIOS - 14

22 = 3, 0512

2700 12 0
=
2
3900 7 2 22 0

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

2700 16 22

2700

11

2700 21 = 0

2700 22 = 0

FEM/UNICAMP

( 2700 16 * 683,57 ) 12 2700 22 = 0

2
2

( 2700 16 )

12

( 2700 16 * 42, 32 ) 11 2700 21 = 0

2
1

( 2700 16 )

Clculo do modo associado segunda freqncia natural

2700 16 12

2700

Clculo do modo associado primeira freqncia natural

Exerccios

2 = 0, 0034

2700 1 + 3200 2 = 12
EXERCCIOS - 15

1 = 0, 0086

2700 1
0
sen t = sen t
2
3900 7 2
12

FEM/UNICAMP

2 1
&&
{ (t )} p = sen t
2

1100 1 2700 2 = 0

2700 16 2

2700

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Assim

{ (t )} p =

1
sen t
2

Soluo particular proposta

{ (t )}h = 11

1
1
cos(

)
+
+

cos( 2 t + 2 )
1
1
12
0, 75
3, 05

Soluo homognea

Exerccios

{ (t )} p

0, 0086
=
sen10 t
0, 0034

0
{ (t )} =
0

0
0

{& (t )} =

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 16

FEM/UNICAMP

1
1
0, 0086 0
&
{ (t = 0)} = 111 0, 75 sen 1 2 12 3, 05 sen 2 + 10 0, 0034 = 0

1
1
0
{ (t = 0)} = 11
cos 1 + 12
cos 2 =
0, 75
3, 05
0

Condies iniciais

{ (t )} = 11

1
1
0, 0086
cos(

)
cos(

)
+
+

+
+

sen10t
1
1
12
2
2
0, 75
3, 05
0, 0034

Soluo total

Portanto

Exerccios

cos 1 = cos 2 = 0

12 = 2, 97.10 4 rad

11 = 120.10 -4 rad

1 = 2 = 90 0

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

1 (t = 3) = 120, 4.10 4 cos(6, 5 * 3 +


2

EXERCCIOS - 17

) 2,97.10 4 cos(26,15 * 3 +

Posio angular da barra superior em t = 3s

{ (t )} = 120, 4.10 4 *

FEM/UNICAMP

) 86.10 4 sen10 * 3 = 1, 58.10 2 rad

1
1

86 4
4
cos(
t
)
2,97.10
*
cos(
t
)+
+

.10 sen10 t
1
2
2
2 35
0, 75
3, 05

Resposta temporal

0, 75 111sen 1 + 3, 05 2 12 sen 2 0, 0035 = 0

111sen 1 2 12 sen 2 0, 0086 = 0

0, 7511 cos 1 3, 0512 cos 2 = 0

11 cos 1 + 12 cos 2 = 0

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

k1

R
O
J1

r1
m0

EXERCCIOS - 18

x(t)
J2

m2

r2

k2

FEM/UNICAMP

Exemplo: Determinar a equao de movimento do sistema da figura


abaixo utilizando o Mtodo da Energia e a formulao de Newton.

Exerccios

T2

T2

..
m0 x

..
m 2x

Corpo 3

F2

Corpo 2

F1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

T1

T1

Ox

Corpo 1

Exerccios

J2

..
J1

= I O

= I C

EXERCCIOS - 19

F = m &&x

Deslocamento linear sem atrito

FEM/UNICAMP

Ponto C um centro instantneo de


rotao

Rotao em torno do ponto O

Soluo 1: Leis do movimento de Newton

= x r1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Portanto

Sendo

Corpo 1:

Exerccios

Fora na mola

EXERCCIOS - 20

FEM/UNICAMP

x
F1 = k1 R = k1 R
r1

= I O T1 r1 F1 R = J 1&&

&&
R
x
T1 = J 1 2 + k1 x
r1
r1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

T2

2
2

+ m 2 r22 )

EXERCCIOS - 21

J
(
=

&&
x + k2 x

J 2C = J 2 + m 2 r22

= I C T2 r2 F2 r2 = J 2C &&

= x r2

No h deslizamento

M
Momento de inrcia
em relao ao ponto C

Corpo 2:

Exerccios

FEM/UNICAMP

F2 = k 2 x

Fora na mola

T2

2
2

2
2

+ m 2 r22 )

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 22

FEM/UNICAMP

&&
x + k2 x

&&
x + k2 x = 0

J
(
=

T2 = m 0 &&
x

2
J
m
r
+
( 2 22)

R2

J1 J 2
x + k1 2 + k 2 x = 0
m 0 + m 2 + r 2 + r 2 &&
1
2

r1

&&
R
x
m 0 &&
x + J 1 2 + k1 x +
r1
r1

F = m &&x T

&&
R
x
T1 = J 1 2 + k1 x
r1
r1

Corpo 3:

Exerccios

= x r2 & = x& r2

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 23

FEM/UNICAMP

2
2

2
1
1
1
R
1
1
R
2
2
2
2
V = k1 ( R ) + k 2 x = k1 2 x + k 2 x = k1 2 + k 2 x
2
2
2 r1
2
2 r1

1
J1 J 2 2
T = m 0 + m 2 + 2 + 2 x&
r1
r2
2
Energia potencial total do sistema

= x r1 & = x& r1

1
1 &2 1
1
2
2
2
&
&
&
T = T1 + T0 + T2 = J 1 + m 0 x + m 2 x + J 2
2
2
2
2

Soluo 2: Mtodo da energia


Energia cintica total do sistema

Exerccios

dE d (T + V )
=
=0
dt
dt

EXERCCIOS - 24

R2

J1 J 2
x + k1 2 + k 2 x = 0
m 0 + m 2 + r 2 + r 2 &&
1
2

r1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

FEM/UNICAMP

J1 J 2
1
1 R2
&&& + k1 2 + k 2 2 xx& = 0
m 0 + m 2 + 2 + 2 2 xx

2
r1
r2
2 r1

2
dE d 1
J1 J 2 2 1 R 2
= m 0 + m 2 + 2 + 2 x& + k1 2 + k 2 x = 0
dt
dt 2
r1
r2
2 r1

Mtodo da energia

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 25

Que condies iniciais devem ser


utilizadas para excitar cada um dos modos
independentemente. Se l = 0,5m, m = 1kg,
g = 10m/s2 e k = 0,1Nm/rad, analise a
resposta temporal do sistema quando
dada a condio
inicial 2 = 0 e as
demais nulas.
x

FEM/UNICAMP

Exerccio: Dois pndulos idnticos so livres para girar em torno do eixo


x-x e esto acoplados entre si atravs de uma mangueira de rigidez
torcional k, como mostrado na figura abaixo. Deduza a equao matricial
de movimento e determine as freqncias naturais e as formas modais.

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

x x

x x

EXERCCIOS - 26

Soluo: O primeiro passo para a obteno


das equaes de movimento traar o DCL
dos dois pndulos.
Considerando deslocamentos angulares
genricos, 1 e 2, sendo 1 < 2, para os
pndulos 1 e 2, respectivamente, obtm-se
os diagramas de corpo livre apresentados
nas figuras ao lado. Observar que estas
figuras representam o movimento dos
pndulos observados ao longo do eixo x-x.
Para obteno das duas equaes basta
utilizar a seguinte equao:
M = I &&

Exerccios

mg

DCL

k ( 2 1 )

mg

FEM/UNICAMP

ml 2&&1 + (k + mgl )1 k 2 = 0

ml 2&&1 + k1 k 2 + mglsen1 = 0

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Linearizando:

ou

EXERCCIOS - 27

ml 2&&2 + (k + mgl ) 2 k1 = 0

ml &&2 + k 2 k1 + mglsen 2 = 0

&& mglsen k ( ) = ml 2&&


M
=
I

x x x x 2
2
2
1
2

Pndulo 2:

Linearizando:

ou

&& mglsen + k ( ) = ml 2&&


M
=
I

x x x x 1
1
2
1
1

Pndulo 1:

Exerccios

mg

mg
FEM/UNICAMP

k ( 2 1 )

k ( 2 1 )

k 1 0
0 &&1 (k + mgl )
+
=

2 &&
(k + mgl ) 2 0
ml 2 k

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

2 ml 2 + k + mgl

EXERCCIOS - 28

1 0
=
2
2
ml + k + mgl 2 0
FEM/UNICAMP

Substituindo esta soluo e sua derivada segunda na equao de


movimento, tem-se

1 (t ) = 1e jt e 2 (t ) = 2 e jt

Notar que se k = 0, tem-se duas equaes desacopladas representando dois


pndulos simples. Assumindo uma soluo harmnica do tipo:

ml 2

Escrevendo a equao de movimento na forma matricial, obtm-se:

Exerccios

2 ml 2 + k + mgl = k

+ k + mgl ) k 2 = 0
2

g
L

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

2 =

EXERCCIOS - 29

g 2k
+ 2
l ml

E, se o lado direito da equao for -k:

1 =

FEM/UNICAMP

Esta equao tem duas razes (sistema de 2GL). Se o lado direito da


equao for +k:

ou

( ml
2

Igualando-se o determinante desta matriz a zero, obtm-se equao


caracterstica do sistema:

Exerccios

1 0
=
2
2
r ml + k + mgl 2 r 0
k

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 30

FEM/UNICAMP

Estes so os modos do sistema, associados s freqncias naturais 1 e 2 .

21
22
Assim, para r = 1
= 1 e para r = 2
= 1.
11
12

2 r ( r2 ml 2 + k + mgl )
=
k
1r

Utilizando a primeira das equaes, tem-se que:

r2 ml 2 + k + mgl

Para calcular os modos prprios associados a cada um dos modos, deve-se


substituir os valores de r na equao:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 31

&1 ( 0 ) 0
1 ( 0 )
1

= 0 e &
=
1
2 ( 0 )
2 ( 0 ) 0

e, para excitar o segundo modo, aplica-se:

&1 ( 0 ) 0
1 ( 0 )
1

= 0 e &
=
1
2 ( 0 )
2 ( 0 ) 0

FEM/UNICAMP

As condies iniciais mais simples para se excitar cada um dos modos


separadamente aplicar condies iniciais de velocidade nulas de
deslocamento iguais prpria forma modal!
Assim, para excitar o primeiro modo, basta aplicar as seguintes condies
iniciais:

Exerccios

rad
e 2 = 4,561
s

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 32

1 ( t ) % 1
1
%

= C1 cos(1t 1 ) + C2 cos( 2t 2 )
2 1
2 2
2 ( t )
FEM/UNICAMP

O movimento geral do pndulo duplo torcional dado pela superposio


dos dois modos naturais de vibrao:

rad
1 = 4, 472
s

cujas freqncias naturais so:

0 &&1 5,1 0,1 1 0


0, 25
&& +
=
0

0, 25 2 0,1 5,1 2 0

Substituindo os valores numricos apresentados no enunciado do problema


na equao de movimento, tem-se:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 33

FEM/UNICAMP

Utilizando-se a equao de movimento geral do pndulo acoplado e sua


derivada, obtm-se as constantes:
1
1
C1 = 0 , C2 = 0 e 1 = 2 = 0
2
2

&1 ( 0 ) 0
1 ( 0 ) 0

= e &
=
2 ( 0 ) 0
2 ( 0 ) 0

Para obter as constantes C1, C2, 1 e 2, adota-se as condies iniciais


fornecidas no enunciado:

1 ( t )
1
1

= C1 cos(1t 1 ) + C2 cos( 2t 2 )
1
1
2 ( t )

e, neste caso:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 34

theta(1,:) = (theta0/2)*cos(w1*t)-(theta0/2)*cos(w2*t);
theta(2,:) = (theta0/2)*cos(w1*t)+(theta0/2)*cos(w2*t);

theta0 = theta0*180/pi;
w1 = 4.472; w2 = 4.561; % freqncias naturais
t = [0:0.1:160];
% vetor de tempo

function [] = prova21(theta0)
% theta0 = condio inicial de deslocamento [ graus].
% As equaes de movimento s valem para
% pequenos deslocamento angulares (linearizao).

0
cos(4, 561t )

cos(4,561t )

FEM/UNICAMP

figure
subplot(2,1,1)
plot(t,theta(1,:));
ylabel('\theta_{1} [rad]');
title('Resposta Temporal do Pendulo Torcional');
grid on
subplot(2,1,2)
plot(t,theta(2,:));
ylabel('\theta_{2} [rad]');
xlabel('Tempo [s]');
grid on

cos(4, 472t ) +

cos( 4, 472t )

2
Exemplo de programao no Matlab:

2 (t ) =

1 ( t ) =

Assim, a resposta temporal do sistema dada pela expresso:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

1
= 70,5976s
B [ Hz ]
EXERCCIOS - 35

Rodando o programa anterior


para 0 = 5o, obtm-se as respostas ilustradas no grfico ao lado.
Percebe-se claramente que, com
as caractersticas fsicas e geomtricas impostas pelo enunciado, o
pndulo duplo torcional apresenta
batimento! Nota-se que a amplitude do batimento de 0 = 5o e sua
freqncia vale:
rad
B = 2 1 = 0, 0890
= 0, 0142 Hz
s
e o seu perodo de:
B =

Exerccios

FEM/UNICAMP

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 36

FEM/UNICAMP

Exerccio: Para simular o efeito de um terremoto sobre um edifcio rgido,


assume-se que sua base seja ligada ao solo atravs de trs molas: duas de
translao, com rigidez k, e uma de rotao, de rigidez kT. Se o solo
apresenta um movimento harmnico do tipo xG = XGsent, deduza as
equaes que descrevem o movimento do sistema. Sendo m = 300kg,
l = 2m, k = 30000N/m e kT = 90000N.m/rad e IC = ml2/3, determine as
freqncias naturais e os modos prprios do sistema. A resposta do sistema
excitao do solo apresentada na figura no slide seguinte. Para cada uma
das razes de freqncias indicadas pelas as setas, represente graficamente
a forma com que o edifcio vibra.

Exerccios

kT

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Exerccios

k
xG

EXERCCIOS - 37

FEM/UNICAMP

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 38

Soluo: Para montar as equaes de movimento, sero


utilizadas as coordenadas de translao do centro de
gravidade do edifcio, C, e da rotao em torno de C.
Para determinar as relaes cinemticas entre o ponto C e
o ponto de vinculao do edifcio no solo (ponto A),
considere a figura ao lado. A posio 1 representa a
condio de repouso do edifcio.
Para analisar o edifcio em uma posio genrica, assumese, primeiramente, uma translao para a direita de xC
(posio 2). Em seguida, aplica-se uma rotao, em torno
de C, no sentido anti-horrio, de um ngulo (posio 3).
Baseado nesta figura, pode-se escrever as seguintes
relaes (vlidas para todo instante de tempo):
x A = xC + lsen

Exerccios

A
xA

FEM/UNICAMP

xC

1 3 2

aC / An

&x&A

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 39

FEM/UNICAMP

&x&A
2
&
&&
sendo (aC / An ) x = lsen e (aC / At ) x = lcos
A
ou &&
x = &&
x + & 2lsen &&l cos Mesmo resultado obtido anteriormente!

&&
xC = &&
x A + &&
xC / A = &&
x A + (aC / An ) x + (aC / At ) x

Mtodo alternativo: Considera-se um sistema de


referncia mvel fixo ao ponto A e com movimento
somente de translao. Para um observador neste
sistema de referncia, o movimento do ponto C
circular em torno de A. Assim, pode-se escrever:
aC / At

Anlise cinemtica: a partir da relao geomtrica anterior, pode-se concluir


que:
x = x + lsen x& = x& + &lcos &&
x = &&
x & 2lsen + l&&cos

Exerccios

= mx&&C

3)

= I C&&

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 40

mg
k ( x A xG )

2k ( x A xG )l cos kT + Nlsen = I C&&


I && + 2klx cos + k Nlsen = 2klx cos

= my&&C
mg + N = m(&&lsen & 2l cos )
N = m( g &&lsen & 2l cos )

2)

2k ( x A xG ) = mx&&C mx&&C + 2kxA = 2kxG

1)

Equaes de movimento:

Exerccios

kT

FEM/UNICAMP

k ( x A xG )

DCL

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 41

FEM/UNICAMP

I C&& + 2klxC cos + 2kl 2sen cos + kT mglsen +


m&&l 2sen 2 + m& 2l 2sen cos = 2klxG cos

Substituindo a expresso de xA e a terceira equao na segunda equao de


movimento, tem-se:

mx&&C + 2kxC + 2klsen = 2kxG

Substituindo a relao entre xA e xC na primeira equao de movimento,


tem-se:

Observao: a equao de movimento do grau de liberdade de rotao


poderia ser obtida utilizando-se qualquer uma das seguintes expresses:
r
r
r
r uur
r uuur
&&r
&&r
&&r
M C = IC ou M A = IC + maC xCA ou M C = I A + maA x AC

Exerccios

1, sen

, & 2

0 e 2
0

I C&& + 2klxC + 2kl 2 + kT mgl = 2klxG

xC 2k
&&
&& +

3 2kl

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

0
m
0 ml 2

EXERCCIOS - 42

FEM/UNICAMP

xC
1
= 2kxG
2

kT + 2kl mgl
l
2kl

E, escrevendo estas equaes na forma matricial, tem-se:

mx&&C + 2kxC + 2kl = 2kxG

Assim, as equaes de movimento linearizadas tornam-se:

cos

Para linearizar estas equaes, assume-se que:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 43

FEM/UNICAMP

Um exemplo de programa Matlab usado para obter os autovalores e


autovetores deste sistema apresentado a seguir.

xC 60000 120000 xC 0
300 0 &&
0 400 && + 120000 324000 = 0

Para obter as freqncias naturais e formas modais utiliza-se a equao de


movimento homognea associada:

xC 60000 120000 xC
300 0 &&
1
0 400 && + 120000 294000 = 60000 xG 2

Da equao de movimento pode-se perceber que se kT < mgl 2kl 2 ento o


sistema torna-se instvel!
Substituindo os valores apresentados no enunciado, obtm-se:

Exerccios

v = 0.0238 -0.0526
0.0456 0.0206

2 = 4,95 Hz

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 44

2,55 12
1
11
1
= 2,55 {}1 =
=
{}2 =

1
1,92
1,92
21

22

1 = 1, 05Hz

FEM/UNICAMP

Resumindo, tem-se que (lembrar que os modos no so valores absolutos;


o que importa a relao entre os valores das diversas coordenadas):

lhz = 4.9480
1.0491

Os resultados obtidos so:

function [] = prova23
M = [300 0; 0 400];
K = 1000*[60 120; 120 324];
[v,lam] = eig(-K,M);
lam = diag(lam);
% freqncia natural em rad/s
lhz = sqrt(abs(lam))/(2*pi) % freqncia natural em Hz
v
% modos

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 45

FEM/UNICAMP

Para identificar a forma com que o edifcio vibra para cada uma das razes
de freqncia especificadas no grfico, basta analisar a amplitude e o sinal
das funes levando-se em conta o sentido das coordenas utilizadas.

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 46

FEM/UNICAMP

Exemplo 1: Um absorvedor de vibrao no sintonizado adicionado ao


eixo de um motor. O momento de inrcia de massa do eixo do sistema
1,5kg.m2/rad e tem rigidez torcional de 6x103N.m/rad. A velocidade de
rotao nominal do motor de 2000rpm. Calcule os parmetros timos do
absorvedor de forma que o sistema primrio tenha amplificao (X1k1/M0)
menor que 5 para todas as rotaes e seja a menor possvel na velocidade
de rotao.

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 47

FEM/UNICAMP

Assim, percebe-se que a rotao nominal est bastante acima da velocidade


de mxima amplificao que ocorre em torno de r = 1. Desta forma, no
necessrio um absorvedor de vibrao para proteger o sistema na sua
rotao nominal!

209, 4
r=
=
= 3,31
1 63, 24

A velocidade de rotao do motor 2000rpm ou 209,4rad/s e assume-se ser


a freqncia de excitao do sistema. Assim, a razo de freqncia em que o
sistema opera quando este est na rotao nominal

kT
6.103
rad
1 =
=
= 63, 24
J
s
1,5

Soluo: O sistema torcional original tem freqncia natural igual a

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 48

FEM/UNICAMP

Substituindo estes valores na expresso de amplificao da massa principal


e lembrando que, neste tipo de absorvedor, b = 0, tem-se:

1
ot =
2(1 + )(2 + )

O valor de razo de amortecimento que proporciona o menor nvel de


vibrao do sistema principal dado por:

rpico

2
=
=
1
2+

Contudo, o motor gasta algum tempo acelerando at alcanar a velocidade


de rotao nominal e, nesta situao, no pode atingir nveis muito elevados
de vibrao. A razo de freqncia em que ocorre a amplitude de pico do
sistema principal para o caso de absorvedores de vibrao no sintonizado

Exerccios

maxot

=
4
2
ot

(r
2
pico

+ r
2
pico

2
pico

1) + ( r
2

2
4 ot2 + rpico
2
1) rpico
2

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

O problema impe que

X 1kT
M0

maxot

maxot

ou

= 1+

EXERCCIOS - 49

X 1kT
M0

0,5

FEM/UNICAMP

Assim, o valor do deslocamento mximo quando se considera


amortecimento timo dado por:

X 1kT
M0

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 50

FEM/UNICAMP

Neste caso, o coeficiente de amortecimento pode ser calculado atravs da


seguinte expresso:

1
1
ot =
=
= 0,3651
2(1 + )(2 + )
2(1,5)(2,5)

Substituindo-se este valor de na expresso da razo de amortecimento


timo, obtm-se:

kg .m
J 2 = J1 = 0,5(1,5) = 0, 75
rad

Assim, adota-se o valor = 0,5 como parmetro de projeto. Uma vez que o
momento de inrcia do sistema principal J1 = 1,5 kg.m2/rad e = J2/ J1,
tem-se:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 51

kg .m
N .m.s
J 2 = 0, 75
e cot = 34, 638
rad
rad

FEM/UNICAMP

Os valores de J2 e cot obtidos formam a melhor soluo para o projeto de um


absorvedor de vibrao no sintonizado que satisfaa a condio de que a
amplificao da massa principal no seja maior que 5 em nenhuma condio
de rotao.
Em resumo, os parmetros timos do absorvedor so:

N .m.s
cot = 2 ot J 21 = 2(0,3651)(0, 75)(63, 24) = 34, 638
rad

Exerccios

k1

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

c1

EXERCCIOS - 52

m,l

CG

c2

k2

FEM/UNICAMP

Exemplo 2: Determine a equao de movimento do sistema ilustrado na


figura abaixo. Considerando m = 1000kg, l = a + b = 4m, a = b = l/2 =
2m, J = 1300kg.m2, k1 = 50.103N/m, k1 = 70.103N/m e c1 = c2 = 10N.s/m,
determine a resposta do sistema dadas as seguintes condies iniciais:
x = 0, 03m; x& = 0; = 0 e & = 0.

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

Ou, na forma geral:

EXERCCIOS - 53

[ M ]{Y&&} + [C ]{Y&} + [ K ]{Y } = {0}


FEM/UNICAMP

c2b c1a x& k1 + k2


k2b k1a x 0
x c1 + c2
m 0 &&
0 J && + c b c a c a 2 + c b 2 & + k b k a k a 2 + k b 2 = 0

2
2

1
1
2
1
1
2

Observao: assume-se que o sistema encontra-se, inicialmente, na sua


posio de equilbrio esttico.
Estas equaes podem ser escritas na seguinte forma matricial:

mx&& = c1 ( x& a&) k1 ( x a ) c2 ( x& + b&) k2 ( x + b )


J&& = c ( x& a&)a + k ( x a )a c ( x& + b&)b k ( x + b )b

Soluo: Utilizando a segunda Lei de Newton para os movimentos de


translao vertical do centro de gravidade da barra e rotao em torno do
CG, obtm-se as seguintes equaes de movimento:

Exerccios

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 54

FEM/UNICAMP

[C ] [ M ] {Y&} [ K ] [0] {Y } 0
&
[ M ] [0] && + [0] [ M ] {Y&} = 0 [ A]{Z } + [ B]{Z } = {0}

{Y }

Relembrando: para resolver mais facilmente com o auxlio do Matlab, devese montar as equaes na forma de estado:

k2b k1a 120 40 3


k1 + k2
k b k a k a 2 + k b 2 = 40 480 .10

1
1
2
2

Substituindo os valores numricos apresentados no enunciado, tem-se:


0
m 0 1000
0 J = 0

1300

c2b c1a 20 0
c1 + c2
c b c a c a 2 + c b 2 = 0 80

1
1
2
2

Exerccios

-0.0004 + 0.0077i -0.0004 - 0.0077i


-0.0025 + 0.0491i -0.0025 - 0.0491i
-0.1495 - 0.0075i -0.1495 + 0.0075i
-0.9493 - 0.0507i -0.9493 + 0.0507i

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 55

v = -0.0104 +10.7311i
0
0
0
0
-0.0104 -10.7311i
0
0
0
0
-0.0304 +19.3410i
0
0
0
0
-0.0304 -19.3410i

u = -0.0080 + 0.0852i -0.0080 - 0.0852i


0.0009 - 0.0103i 0.0009 + 0.0103i
-0.9137 - 0.0863i -0.9137 + 0.0863i
0.1107 + 0.0103i 0.1107 - 0.0103i

>> m = [1000 0;0 1300];


>> c = [20 0;0 80];
>> k = [120 40;40 480]*1000;
>> a = [c m; m zeros(2,2)];
>> b=[k zeros(2,2); zeros(2,2) -m];
>> [u,v]=eig(-b,a)

Matlab:

Exerccios

FEM/UNICAMP

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 56

>> v = diag(v)
v = -0.0104 +10.7311i
-0.0104 -10.7311i
-0.0304 +19.3410i
-0.0304 -19.3410i
>> w = abs(v) % Freqncias naturais [rad/s]
w = 10.7311
10.7311
19.3410
19.3410
>> zeta = -real(v)*100./w % Fatores de amortecimento [%]
zeta = 0.10
0.10
0.16
0.16
>> ud = u(1:2,:) % Modos
ud = -0.0080 + 0.0852i -0.0080 - 0.0852i -0.0004 + 0.0077i -0.0004 - 0.0077i
0.0009 - 0.0103i 0.0009 + 0.0103i -0.0025 + 0.0491i -0.0025 - 0.0491i

Exerccios

FEM/UNICAMP

VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS

EXERCCIOS - 57

FEM/UNICAMP

x (t )
0,0080 + j 0,0852 ( 0,0104 +10,7311) t
* 0,0080 j 0,0852 ( 0,0104 10,7311) t
+ A1

= A1
e
e
(t )
0,0009 j 0,0103
0,0009 + j 0,0103
0,0004 + j 0,0077 ( 0,0304 +19,3410) t
* 0,0004 j 0,0077 ( 0,0304 19,3410) t
+ A2
+ A2
e
e
0,0025 + j 0,0492
0,0025 j 0,0492

Utilizando os resultados obtidos atravs do Matlab:

x(t )
X s1t
X s2t
s1*t
s2*t
* X
* X

= A1 e + A1 e + A2 e + A2 e
(t )
1
1
2
2

A resposta temporal do sistema escrita em funo dos parmetros modais


dada pela expresso:

Exerccios

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