Universidad de Concepeién Ei Facultad de Ingenieria L Departamento de Ingenieria Quimica CONTROL DE PROCESOS TAREA No. 2, ICQ 2012-1 Jerénimo Ferrer D. Lunes 04 de Junio de 2012. 1~ Examinar el efecto del retardo de transporte sobre el control PI del proceso, 8 a Ss+1 Realizar simulaciones en lazo cerrado y comparar las siguientes sintonfas de controladores PI para un cambio escalén unitario en la referencia y valores del retardo 6=1, 0=0,2y 6=5. (a) Sintesis directa, usar 2=2,5. (b) IAB, (c) Cohen-Coon. (A) Ziegl (e) De acuerdo a los resultados anteriores, elegir el mejor controlador Nichols, lazo cerrado. Para el proceso de segundo orden, 7 O- SDT (a) Desarrollar un modelo aproximado de primer orden con retardo usando la respuesta al escalén. (b) Calcular la sintonfa IPAE de un controlador PID para regulacién ante perturbaciones. (c) Comparar la respuesta en lazo cerrado para un cambio escalén unitario en la referencia de la sintonfa ITAE con la siguiente sintonfa obtenida mediante prueba y error, K,=2.6, T=5.8, Ty=3.87.SOLUCION: Problema 1: Para examinar el efecto del retardo de transporte sobre el control PI del proceso, se procede a calcular, para cada método, los valores de la ganancia y tiempo integral del controlador, segiin los propuestos en la tarea y luego, mediante el programa SIMULINK, evaluar las respuestas ante un cambio escalén unitario en la referencia para distintos valores de tiempo de retardo, (a) Sintesis directa, usando %=2,5 A partir de la ecuacién general de sintesis M(s) OS) = = MSD Se readecua Dahlin para la respuesta, segxin 1 isi MG) = Donde se obtienen las funciones de transferencia para el controlador 1s wet’ stl GO = many Reis ‘pl (3-1 erie Ue ere Aproximando el retardo por la segunda aproximacién de Padé, se tiene para el controlador PL G(s) = ark (1 + ) Con 2r+0 © 2K p(A+ 8)” 46 Ke ‘= 7aF8)Por lo tanto, para el caso de 4 = 2,5 se tienen los siguientes resultados 8 a Ke Ti 02 0,09 0.94 5 1 0,36 0,78 5 5 0,83 05 7a (b) ITAB Para este método se cuenta con un modelo para regulacién ante perturbaciones y uno para studio, ilacién ante cambio de referencia, el que eorresponde al caso e1 Se debe caleular el valor de la ganancia del controlador (modo P) y del tiempo integral (modo 1), segiin las siguientes eenaciones 6\" t 8 KKo=A(—) : 2=a+8(— a) OT a, Donde tp = 5y K = 2 segin el enunciado y, para los valores de las constantes A y B se tiene segrin la Sintonfa por criterios integrales (Rovira, 1969) para el criterio TAB Modo P 0586 0,916 1 1,030,165 Obteniéndose los signientes resultados, para los distintos retardos en el transporte 8 Ke 1 1,28 02 5,59 5 0,29 (©) Cohen-Coon Para este método, se calcula la gananeia y el tiempo integral del controlador segrin Ty [30 + 3(6/%,)] 9+ 20(6/t) {ODO PL