O controle foi feito em malha fechada a fim de controlar a sada do motor de Corrente Contnua

(C.C.) utilizada no projeto, considerando que h a realimentao do sistema, faz-se uma comparao
entre o sinal de sada com o sinal de entrada, gerando o erro que excita o controlador para que seja
gerado o valor desejado.
O controlador tem em sua entrada o erro da sada pela entrada e como sada, um sinal que se torna
um elemento corretivo ao sistema. Para efetuar este controle, tem-se como formas usuais os
controladores proporcional, integrativo e derivativo, juntamente com suas combinaes (PI, PD,
PID). s vezes h a necessidade de umamelhora no desempenho do controlador, e quando isso
acontece, adiciona-se compensadores no sistema de controle.
Proporcional: o controle proporcional, de ganho proporcional Kp, trata-se de um controlador
esttico, no qual sua sada depende apenasda amplitude do erro no instante de tempo. Sua sada
pode ser representada pela equao seguir.

Integral: Efetua a correo proporcional ao produto erro x tempo, sendo que quando acontece o
sinal de erro, a rea sob a curva aumentada em uma razo regular e a sada do controlador deve
tambm aumentar uma razo regular. Sua sada pode ser vista na equao abaixo.

Derivativo: Sua correo proporcional taxa de variao do erro, tentando evitar oscilaes em
casos do erro variar abruptamente, reduzindo-nas. Este mtoo insensvel a sinais de erro
constantes ou a variaes lentas. Segue abaixo sua equao de sada.

PID: Este controlador combina as vantagens do controlador PI e do PD, tenso sua ao integral
diretamente ligada preciso do sistema, sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente.
O efeito desestabilizador do PI contrabalanceado pela ao derivativa que tende a aumentar a
estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que deixa a resposta do sistema mais rpida,
devido ao seu efeito antecipatrio. Sua equao de sada pode ser vista a seguir.