Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Sintonia de malhas de controle

custo

Profa Ninoska Bojorge

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Introduo

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Introduo (repassando Conceitos de aulas anteriores)

Devido sua simplicidade e eficincia, o

controlador PID o mais usado nas indstrias.

PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D)

Derivativo.

As 3 aes anteriores so suficientes para

resolver grande parte dos problemas industriais.

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Modos de Ao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

RESUMINDO

Proporcional: acelera a resposta de um

processo controlado; produz off-set

Controle

Controle Integral: elimina off-set; produz respostas lentas,

com longas oscilaes; se o ganho proporcional

aumentado para acelerar a resposta, o sistema se torna
mais oscilatrio e tende instabilidade
Controle Derivativo: antecipa futuros erros e introduz a

ao apropriada; introduz efeito estabilizante na resposta

da malha de controle
3

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Modos de Ao

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

RESUMINDO

PID: Para processos que possuem uma

dinmica lenta, a adio de um controlador PI o torna
ainda mais lento, pois este controle reduz o off-set, mas
diminui a rapidez da resposta da malha de controle.

Controle

Nestes casos, a adio da ao derivativa, com seu efeito

estabilizante, permite o uso de maiores ganhos, o que

aumenta a velocidade da resposta da malha sem
oscilaes excessivas. Desta forma, aes derivativas
so recomendadas para controle de temperatura e
composio.
4

Resposta de sistemas
de 1 ordem

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Relembrando
ganho do processo: expressa
quanto se altera a varivel de sada
para cada unidade de variao da
varivel de entrada. O ganho uma
razo, possui unidades e pode ser
calculado pela expresso:

tempo morto (td - delay time) o

tempo que o processo leva para
comear a responder variao em
degrau;

Resposta de Sistemas
de 1 ordem

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Relembrando
Constante de tempo () o tempo
que o processo demora, uma vez
iniciada a variao, para chegar
aos 63% da variao total final.

Esse nmero 63% consequncia

da exponencial que aparece na
soluo analtica da equao
diferencial, podendo-se facilmente
constatar que 100(1 e1 )= 63%.
6

Resposta de Sistemas
de 2 ordem

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Processo subamortecido ( < 1)

1. Tempo de subida( t r) o tempo que a
resposta alcana o valor final pela primeira
vez
2. Tempo do 1ro pico ( t p) o tempo que a
resposta alcana o valor mximo .
3. Tempo de estabilizao( t s) o tempo que
a resposta est dentro de limites fixados do
valor final. Em gral. Assume-se o tempo
quando a resposta atinge de +/- 3% a +/- 5%
do valor final.
4. Overshoot.

OS = a b

5. Razo de amortecimento

Figura 1. Performance Caracterstica

para a resposta degrau

DR = c a

6. Perodo de Oscilao ( P ) o tempo de um

perodo relativo das oscilaes amortecidas.

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Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

E (s )

Kc (1 +

1
+ s)
is D

U (s )

A informao de entrada para o controlador o erro entre

o sp (set-point, ySP) e o valor real da varivel de sada do
processo.
O esforo do controlador sempre ser o de diminuir esse
erro, mantendo a varivel de sada do processo sob
controle, motivo pelo qual ela tambm denominada
varivel controlada.
A informao de sada do controlador o grau de
liberdade do processo, varivel que o controlador
vai manipular para manter o processo sob controle.
Por esse motivo, a sada do controlador (entrada
do processo) chamada varivel manipulada.

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Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

A lei PID traduz a ideia de que a varivel manipulada ser alterada proporcionalmente ao erro que aparece a cada instante, ao acmulo (integral) do
erro ao longo do tempo e taxa de variao do erro da varivel controlada,
ou seja:

u (t ) = u0 + K c ysp y (t ) + K c
ou

u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c

1
TI

d (ysp y (t ) )
(
)
y
y
t
dt
K
T

(
)
.
+
c D
sp
dt

1
de(t )
+
(
).
e
t
dt
K
T
c D
dt
TI

Parmetros de Sintonia:
Kc ganho da parte proporcional do controlador
I tempo da ao integral do controlador (reset time)
D tempo da ao derivativa do controlador (rate)
Deve-se ajustar os parmetros para seu funcionamento!

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Controle PID

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Sintonia do Controlador:

O valor numrico dessas trs constantes deve ser

determinado de maneira que o controlador tenha um
bom desempenho e nunca introduza instabilidades
no processo.
Esse o problema de controle clssico, o problema
de sintonia do controlador PID.

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Sintonia de Controladores

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Mtodos de Ajuste de Controladores

Existem vrios mtodos de ajustes dos parmetros do PID, associados de
alguns forma aos critrios de desempenho de malhas, j citados:
Mtodos empricos em malhas instaladas;
Mtodos de correlaes de ajustes;
Mtodos de analises de frequncia;
Mtodos adaptados simulao de processos em computadores.
Os mtodos empricos mais utilizados se baseiam em trabalhos de ZieglerNichols:

Mtodo de Curva de Reao

Mtodo da Sensibilidade Limite ou do Ganho Limite.

Ambos mtodos partem da previso que os modelos individuais da malha

no so conhecidos, e tem como objetivo fazer testes de ID da malha
instalada para adequao dos parmetros do controlador a esta dinmica. 11

Mtodo da Curva de Reao

(Ziegler-Nichols)

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mestre
Sintonia
de Controladores
malha
aberta

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Este mtodo consiste na realizao de um teste degrau em malha aberta

sobre a vlvula de controle pelo ajuste manual do controlador e
identificao da resposta correspondente da varivel medida para ento
adequar o ajuste do controlador a esta resposta.

Ajuste Manual

Controlador

Vlvula

PROCESSO

Malha aberta

Sensor

Este mtodo foi proposto por Ziegler-Nichols e as correlaoes de ajuste

so baseadas no critrio da razo de amortecimento de na resposta.

12

Mtodo de Ziegler-Nichols

Sintonia
Controladores
aberta
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do

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Considere o seguinte processo:

Ke -s
G(s) = GpGmGv =
s + 1
onde,
K : ganho da planta em regime de operao
: atraso de transporte
: constante de tempo da planta
Este mtodo no aplicvel a:
Sistemas com integradores
Sistemas com polos conjugados complexos
(oscilaes mantidas)
13

Sintonia
Controladores
aberta
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do

Mtodo de Ziegler-Nichols

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

A resposta da planta G(s) entrada degrau se assemelha a letra "S",

caso a resposta de um sistema a ser sintonizado no apresente uma
resposta semelhante a letra S, este mtodo no pode ser aplicado.

Reta tangente curva S

no ponto de inflexo

Ke -s
G(s) =
s + 1

14

Sintonia
Controladores
aberta
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do

Mtodo de Ziegler-Nichols

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Aplicado o degrau na planta e obtidos os parmetros K, e , ento

utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID. Neste caso objetivase obter um valor mximo de overshoot de 25 %.
Correlaes de ajuste para o Modelo 1 ordem com tempo morto

Controlador

Kc

Ti

Td

/(K)

---

---

PI

0,9/(K)

3,33

---

PID

1,2/(K)

0,5

15

Sintonia
Controladores
aberta
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do

Mtodo de Cohen e Coon

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Este mtodo de sintonia de PID aplica-se para processos com tempos

mortos mais elevados. Isto , fator de incontrolabilidade (/) > 0,3. O
critrio de desempenho continua sendo a razo de declnio igual a .
Mtodo de Sintonia de Cohen e Coon

16

Sintonia
Controladores
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Consideraes gerais

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Algumas consideraes gerais destes mtodos de sintonia:

O mtodo de Coohen-coon apresenta um desempenho
razovel para valores do fator de incontrolabilidade do
processo (/) entre 0,4 e 4,5.
A robustez ruim para valores de (/) menores que 2. Na
realidades, o objetivo do mtodo de CC obter sintonia
para processos com tempos mortos maiores que os
estudados por Ziegler e Nichols.
Ambos mtodos produzem sintonias agressivas e sugerese na pratica diminuir inicialmente os ganhos (diminuir o
Kc, aumentar o Ti e diminuir o Td) propostos nas tabelas
anteriores e ir aumentando em funo da observaes do
comportamento do processo.
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MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM

Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

Outra forma de sintonizar controlador PID consiste em pesquisar valores

das constantes Kc, i e d que minimizem o erro de desempenho.
O erro de desempenho decorre
do fato de que qualquer ajuste
promovido por um sistema de
controle leva um tempo para se
concluir e, ao longo desse
tempo, acumulam-se erros de
controle (valor desejado setpoint menos valor medido)

IAE = e ( t ) dt

(12-35)

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MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM

Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

Para quantificar o erro ocorrido em funo de uma perturbao

utilizam-se critrios baseados na integral do erro, definindo-se
o primeiro critrio como:
1) Integral absoluta do erro - integrated absolute error - IAE :

IAE = e ( t ) dt

(12-35)

2) Integral do erro ou integrated error IE uma boa

aproximao, para IAE em sistemas oscilatrios que
sejam bem amortecidos.

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MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM

Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

3) Integral do erro quadrtico ou Integrated square error ISE,

sendo mais indicado para malhas com caractersticas menos
oscilatrias.
ISE

(ysp (t) ys ( t) )2 dt

4) Integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto - Integrated

of the time multiplied by absolute error - ITAE
ITAE

t y sp ( t) y s ( t) dt

Dentre os ndices baseado nos erros descritos anteriormente, o

que apresenta maior seletividade ITAE, pois o valor mnimo da
integral prontamente verificvel ao serem variados os parmetros
do sistema.

20

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MTODO DA INTEGRAL DO ERRO

SINTONIA DE CONTROLADORES :MTODOS BASEADOS EM

Segundo nvel
DESEMPENHO TIMO COM MALHA FECHADA

Terceiro nvel

Quarto nvel

T : cte de tempo da planta, d:tempo morto, Td : cte de tempo derivativo-controlador

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Exemplo comparativo de
mtodos de sintonia

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Fonte:
Martins F.Tuning PID Controllers using the ITAE Criter,
nt. J. Engng Ed. Vol. 21, No. 5, pp. 867873, 2005

22

Sintonia
Controladores
fechada
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estilos
do

Mtodo do Rel Realimentado

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Sistema de Controle

Base para controle de auto-sintonia,

CLPs como Siemens, Rockwell, Schneider adotam este sistema em
seu software de auto-sintonia,
Foi um dos primeiros mtodos de auto-sintonia a ser comercializado.
23

Sintonia
Controladores
fechada
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estilos
do

Mtodo do Rel Realimentado

texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Posiciona-se a chave na opo rel e obtm-se a seguinte figura

fu
a
Obs: a sada da
planta deve estar
defasada de 180.
Respostas do sistema com controle rel.

24

Sintonia
Controladores
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Mtodo do Rel Realimentado

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Na figura anterior podemos identificar os seguintes

parmetros:
fu : frequncia crtica,
a : Amplitude da sada,
d : Amplitude do rel.

Assim, para a sintonia, calculamos as seguintes

expresses:
Pu

Uma vez determinados estes valores, podemos utilizar

a tabela seguinte para sintonizar o PID. Neste contexto
objetiva-se atingir no mximo 25% de overshoot.

Mtodo do Rel Realimentado

Sintonia
Controladores
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25

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Tabela Rel Realimentado

Controlador Kc

0.5Kcu

PI

0.45Kcu

Pu/1.2

PID

0.6Kcu

Pu/2

Pu/8

26

Sintonia
Controladores
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Outros mtodos

estilos do texto mestre

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Alguns outros mtodos de sintonia de PID so:

Mtodo de Sntese direta

Mtodo do modelo interno
Fuzzy
Adaptativo
Neural

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