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SEW-EURODRIVE Soluo em Movimento

ndice

Introduo.......................................................................................................... 6

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26

Servoacionamentos ........................................................................................ 34

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 40

Redutores ........................................................................................................ 47

Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57

Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao..... .............. 66

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 93

10

Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 104

11

Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 108

12

Ex. de clculo - acionamento mesa giratria com conversor de freq. ...... 113

13

Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 118

14

Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123

15

Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 127

16

Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 132

17

Apndice e legenda ...................................................................................... 149

18

Glossrio........................................................................................................ 154

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

ndice

Introduo.......................................................................................................... 6

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9


2.1 Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola . 9
2.2 Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola ....... 11
2.3 Regimes de servio conforme NBR 7094............................................... 14
2.4 Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao ................. 15
2.5 Grau de proteo .................................................................................... 17
2.6 Proteo do motor ................................................................................. 18
2.7 Dimensionamento do motor.................................................................... 19
2.8 Partida e comutao suaves................................................................... 20
2.9 Motores com freio ................................................................................... 23

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26


3.1 Conversores de freqncia..................................................................... 27
3.2 Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freq. integrado .... 28
3.3 Operao de motor com conversor de freqncia.................................. 29
3.4 Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW............... 31

Servoacionamentos ........................................................................................ 34
4.1 Servomotores.......................................................................................... 35
4.2 Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B ................................. 37
4.3 Fluxograma para a elaborao de projetos ............................................ 39

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 40


5.1 Caractersticas ........................................................................................ 40
5.2 Dimensionamento do motovariador ........................................................ 41

Redutores ........................................................................................................ 47
6.1 Redutores padro para motoredutores................................................... 47
6.2 Dimensionamento de redutores padro com fator de servio ................ 50
6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 53
6.4 Foras radiais, foras axiais ................................................................... 55

Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 57


7.1 Movimentos bsicos ............................................................................... 57
7.2 Momento de inrcia ................................................................................ 59
7.3 Potncia esttica ou dinmica ................................................................ 61
7.4 Foras de resistncia.............................................................................. 62
7.5 Torques................................................................................................... 63
7.6 Potncias ................................................................................................ 63
7.7 Rendimentos........................................................................................... 63
7.8 Clculo de fusos ..................................................................................... 64
7.9 Frmulas especiais ................................................................................. 65

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

ndice

Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao ................... 66


8.1 Clculo de motor..................................................................................... 67
8.2 Dimensionamento do redutor.................................................................. 74
8.3 Acionamento para sistema de translao com 2 velocidades ................ 76
8.4 Acionamento para sistema de translao com conversor de freqncia 82

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 93


9.1 Motor com plos comutveis .................................................................. 94
9.2 Motor com conversor de freqncia ....................................................... 98

10

Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freqncia ... 104


10.1 Clculo do motor................................................................................... 105
10.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 107

11

Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freqncia ... 108


11.1 Clculo do motor................................................................................... 109

12

Ex. de clculo - acionamento de mesa giratria com conversor freq. .... 113
12.1 Clculo do motor................................................................................... 114
12.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 117

13

Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 118


13.1 Clculo do motor................................................................................... 120
13.2 Dimensionamento do redutor e do variador.......................................... 122

14

Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 123


14.1 Clculo do motor................................................................................... 125

15

Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 127


15.1 Clculo .................................................................................................. 128
15.2 Verificao do clculo ........................................................................... 129

16

Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 132


16.1 Otimizao dos diagramas velocidade/tempo ...................................... 133
16.2 Clculo de potncia .............................................................................. 135
16.3 Dimensionamento do redutor................................................................ 137
16.4 Escolha do motor .................................................................................. 140
16.5 Escolha da unidade eletrnica para acionamentos .............................. 144

17

Apndice e legenda ...................................................................................... 149


17.1 Apndice ............................................................................................... 149
17.2 Legenda ................................................................................................ 151

18

Glossrio........................................................................................................ 154

Ref.:

Seleo de acionamentos - Manual


Edio 09/2005 (1052 3801/BP)

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Introduo

Introduo

Introduo

A SEW-EURODRIVE a empresa lder mundial em acionamentos eltricos. A presena mundial da SEW-EURODRIVE, a extensa faixa de produtos e o amplo espectro de
servios significa que a SEW parceira ideal para os fabricantes de mquinas e plantas
novas, com sistemas para acionamento das aplicaes mais exigentes.
A SEW-EURODRIVE possui muitos anos de experincia na rea de engenharia de acionamentos, fornecendo solues para todas as aplicaes, graas a um verstil sistema modular composto de redutores, variadores, motores, assim como conversores de
freqncia e servomotores.
A matriz do grupo est localizada em Bruchsal, Alemanha. Os componentes para o sistema modular de acionamento da SEW-EURODRIVE so fabricados com os mais altos
padres de qualidade nas fbricas da Alemanha, Frana, Finlndia, EUA, Brasil e China. Estes componentes so utilizados nas montadoras em mais de 30 pases industrializados em todo o mundo. As montadoras oferecem proximidade aos clientes e particularmente curtos prazos de entrega em acionamentos individuais com um alto padro
de qualidade. Os servios de vendas, consultoria tcnica, assistncia tcnica e peas
de reposio da SEW-EURODRIVE so encontrados em mais de 50 pases em todo o
mundo.

A linha de
produtos

Motoredutores, redutores e motores


Redutores/motoredutores de engrenagens helicoidais
Redutores/motoredutores de eixos paralelos
Redutores/motoredutores de engrenagens cnicas
Redutores/motoredutores de rosca sem fim
Motoredutores angulares Spiroplan
Motoredutores Planetrios
Redutores Industriais
Redutores/motoredutores com baixa folga angular
Motores de alto rendimento
Motores com freio
Acionamentos para monovias eletrificadas (trolley)
Motoredutores com motores giromagneto
Motoredutores com motores de dupla polaridade
Motoredutores asspticos

Acionamentos controlados eletronicamente


Conversores de freqncia MOVITRAC
Conversores de freqncia MOVIDRIVE
Opcionais tecnolgicos e de comunicao para os conversores
Motores assncronos CA e motoredutores CA
Servomotores assncronos e sncronos e servomotoredutores
Motores com freio e motoredutores
Motores lineares assncronos e sncronos

Componentes para instalao descentralizada


Motoredutores MOVIMOT com conversor de freqncia integrado
Motoredutores MOVI-SWITCH com dispositivo de comutao e proteo integrados
Distribuidores de campo, interfaces fieldbus

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Introduo

Variadores mecnicos de velocidade


VARIBLOC motoredutor com variador de velocidade por correia "V"
VARIFRIC motoredutor com variador de velocidade por disco de frico

Acionamentos prova de exploso

Servios
Consultoria Tcnica
Desenvolvimento de programas de aplicao
Seminrios e treinamentos
Ampla documentao tcnica
Servio ao cliente

Rotao fixa
ou varivel

Se forem exigidas uma ou duas rotaes, poder ser aplicado um motoredutor trifsico
de velocidade constante ou de plos comutveis, ligado rede. Para mais de dois estgios de rotao ou para variao contnua da rotao, so aplicados acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC LT, MOVITRAC B, MOVIDRIVE ou MOVIMOT. Para pequenas faixas de variao at 1:8 tambm so utilizados variadores
mecnicos VARIBLOC ou VARIFRIC.

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Introduo

Controle

Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrnico. As vantagens desses acionamentos so por exemplo, alto torque de partida, um desempenho
especial de acelerao e desacelerao, proteo contra sobrecarga por limitao de
torque e de corrente, operao em um ou quatro quadrantes, etc. Alm disso, os acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC ou MOVIDRIVE podem funcionar em operao sincronizada, posicionamento ou tambm ser includos atravs da
comunicao fieldbus e controle de fluxo integrado em sistemas de automao.

Condies
de trabalho

Motores assncronos trifsicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu design simples e robusto e ao seu alto grau de proteo, so acionamentos seguros, com
confiabilidade de servio, mesmo sob as mais severas condies de operao. Em todos os casos, o perfeito conhecimento e a observao das condies de servio so
decisivos para o sucesso.

Manuteno

Os motores assncronos trifsicos e os servomotores podem trabalhar por anos em perfeitas condies de funcionamento, sem necessidade de manuteno. A manuteno
dos redutores se limita a uma verificao regular do nvel e da condio do leo, assim
como s trocas do leo, conforme especificao. Deve ser observado o tipo de leo
aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peas de desgaste e de reposio para acionamentos SEW esto disponveis para pronta entrega, na maioria dos
pases.

Elaborao
de projetos

Com a grande variedade de seqncias de movimentos, aparentemente todos os casos


de acionamento so distintos. Entretanto, os casos de acionamento podem ser reduzidos a trs solues padro:
movimento linear na horizontal
movimento linear na vertical
movimento rotativo
Primeiramente so anotados dados de carga como massas, momentos de inrcia das
massas, velocidades, foras, nmero de partidas, perodos de trabalho, geometria das
rodas e dos eixos. Com esses dados calculada a potncia exigida sob considerao
dos rendimentos e determinada a rotao de sada. Com esses resultados determinado o motoredutor do respectivo catlogo SEW, sob observao das condies individuais de operao. Para a escolha do tipo do motoredutor valem os critrios abaixo
relacionados. Uma vez que as caractersticas operacionais dos diversos motoredutores
divergem entre si, nos prximos captulos essas caractersticas sero apresentadas
distintamente.
feita a seguinte sub-diviso:

Acionamentos trifsicos com uma ou mais rotaes fixas


Acionamentos trifsicos com conversor de freqncia
Servoacionamentos
Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos
Tipos de redutores

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas


Informaes detalhadas sobre motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola DR/
DZ/DX so encontradas no catlogo de "Motoredutores".

Fig. 1: Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

2.1

00624AXX

Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola


Devido ao seu design simples, alta confiabilidade de servio, manuteno reduzida e
preo vantajoso, o motor assncrono trifsico com rotor de gaiola o motor eltrico mais
utilizado atualmente nas indstrias.

Desempenho
na acelerao

O desempenho na acelerao descrito pela curva caracterstica torque x rotao. Devido resistncia rotrica em funo da rotao no motor assncrono trifsico com rotor
de gaiola, apresentam valores para o torque durante a acelerao, em funo da rotao (escorregamento).

Motores com plos


comutveis

Na Fig. 2 so mostradas as curvas caractersticas de torque x rotao de um motor com


plos comutveis, com as caractersticas tpicas. Motoredutores com plos comutveis
so acionamentos com rotao varivel mais econmicos, aplicados frequentemente
em sistemas de translao ou elevao. Com isso, a alta rotao serve como comutao rpida, enquanto a baixa rotao utilizada para posicionamento.
Tabela 1: Motores com plos comutveis frequentemente aplicados
Nmero de plos

Rotao sncrona (rpm a 60 Hz)

Ligao

4/2

1800/3600

/ (Dahlander)

8/2

900/3600

/ (bobinagem independente)

6/4

1200/1800

/ (bobinagem independente)

8/4

900/1800

/ (Dahlander)

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Ponto
operacional

O motor segue a cada acelerao essa curva caracterstica de torque at o seu ponto
operacional estvel, onde se cruzam as curvas caractersticas da carga e do motor, respectivamente. O ponto operacional estvel atingido, quando o momento de carga
inferior ao torque de partida ou ao torque mnimo.

Torque de comutao nos motores com plos


comutveis

Na comutao do motor da bobinagem de 2 plos para 8 plos, o motor funciona temporariamente como gerador, devido rotao supersncrona. Pela transformao da
energia cintica em energia eltrica, a desacelerao da alta para a baixa rotao,
realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque mdio de comutao disponvel para a desacelerao :

,
MU
MA1

= Torque mdio de comutao


= Torque mdio de partida para o enrolamento na baixa rotao

O torque mdio de comutao MU a diferena mdia entre as curvas caractersticas


para operao com 2 plos e com 8 plos respectivamente, na faixa entre a rotao nominal com 8 plos e com 2 plos, respectivamente (faixa sombreada).

rpm

00625BXX

Fig. 2: Curvas caractersticas para motor trifsico com


plos comutveis
MA1
MA2
MS
MK
MN
ML

Unidades para
comutao suave

10

= Torque de partida com 8 plos


= Torque de partida com 2 plos
= Torque mnimo
= Torque mximo
= Torque nominal
= Momento de carga

[1]
[2]
[3]
2P
8P

= Operao do motor
= Operao com frenagens regenerativas
= Ponto operacional estvel
= com 2 plos
= com 8 plos

Para a reduo do torque mdio de comutao esto disponveis unidades eletrnicas


para comutao suave, srie WPU.

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.2

Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

03214AXX

Fig. 3: Plaqueta do motor

Os dados especficos de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola so:

Tamanho construtivo

Potncia nominal

Regime de servio

Rotao nominal

Corrente nominal

Tenso nominal

cos

Rendimento %

Grau de proteo

Classe de isolao

Esses dados, eventualmente mais alguns, constam na plaqueta do motor. Essas indicaes de plaqueta, conforme NBR 7094 / ABNT, se referem a uma temperatura ambiente de 40 C e a uma altitude do local de instalao de no mximo 1000 m acima do
nvel do mar.
Nmero de plos

Os motoredutores assncronos trifsicos com rotor de gaiola com uma rotao fixa, geralmente so executados com 4 plos, uma vez que motores com 2 plos favorecem a
formao de elevados rudos e tambm reduzem a vida til do redutor. Os motores com
maior nmero de plos da mesma potncia (6 plos, 8 plos, etc.) exigem uma carcaa
maior e so menos econmicos, devido ao rendimento menor e cos menos favorvel,
alm de serem mais caros.
Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotaes sncronas a diversas polaridades a
50 Hz e a 60 Hz.
Tabela 2: Rotaes sncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz
Nmero de plos

12

16

24

nS (rpm a 50 Hz)

3000

1500

1000

750

500

375

250

nS (rpm a 60 Hz)

3600

1800

1200

900

600

450

300

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11

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Escorregamento

A rotao nominal do motor nN potncia nominal na operao motora sempre inferior rotao sncrona nS. A diferena entre a rotao sncrona e a rotao efetiva o
escorregamento, definido como:

S = Escorregamento [%]
nS = Rotao sncrona [rpm]
nN = Rotao nominal [rpm]

Para pequenos acionamentos, por exemplo, potncia nominal de 0,25 kW, o escorregamento de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo,
potncia nominal de 15 kW, o escorregamento de aproximadamente 3 %.
Reduo da
potncia

A potncia nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do


local de instalao. A potncia nominal indicada na plaqueta vale para uma temperatura
ambiente de at 40 C e para uma altitude mxima do local de instalao de 1000 m
acima do nvel do mar. Caso a temperatura ou a altitude sejam superiores a estes valores, a potncia nominal dever ser reduzida de acordo com a seguinte frmula:

PN1 = Potncia nominal reduzida [kW]


PN = Potncia nominal [kW]
fT = Fator para reduo devido a temperatura ambiente
fH = Fator para reduo devido a altitude do local de instalao

fT

fH

1.0

1.0

[1]

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

30

40

50

60

[2]

0.9

1000

2000

3000

4000

Fig. 4: Reduo da potncia em funo da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]

12

00627CXX

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Tolerncias

Conforme norma ABNT NBR 7094 edio 2000 para motores eltricos, so admissveis
as seguintes tolerncias para a tenso nominal. Essas tolerncias so vlidas tambm,
se em vez de um valor definido para a tenso nominal estiver indicada uma faixa de
tenso nominal.
Tenso e freqncia

Tolerncia A
0,851
> 0,851

Rendimento

Fator de potncia cos

-0,15 (1-)
-0,20 (1-)

PN < 1 kW
PN 1 kW

Escorregamento

Corrente de partida IP (com rotor bloqueado)

Tolerncia A

1 - cos
6

30%
20%
+20%

Torque de partida CP (com rotor bloqueado)

-15%

Torque mximo CK

-10%

Momento de inrcia Jmot

10%

A tolerncia A descreve a faixa admissvel, na qual a freqncia e a tenso podem desviar do respectivo ponto nominal. O grfico a seguir descreve esta faixa. O centro das
coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqncia e tenso nominais, respectivamente.
V [%]
+5

A
+3

f [%]
-2

+2

-3
-5
03210AXX

Fig. 5: Faixa da Tolerncia A

Subtenso / Subdimensionamento

Os valores de catlogo como potncia, torque e rotao, no podem ser observados,


quando submetidos subtenso ou subdimensionamento dos cabos de alimentao
dos motores. Isso vale particularmente na operao de partida do motor, onde a corrente de partida equivale a um mltiplo da corrente nominal.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

13

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.3

Regimes de servio conforme NBR 7094


A potncia nominal est sempre relacionada a um regime de funcionamento e a um fator de durao do ciclo.

S1

Funcionamento carga constante, com durao suficiente para que o equilbrio trmico
seja atingido.

S2

Funcionamento carga constante durante um tempo determinado, inferior ao necessrio para atingir o equilbrio trmico, seguido por um perodo de repouso de durao
suficiente para o motor ter recuperado a temperatura ambiente.

S3

Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso. Neste regime o ciclo tal que a corrente de partida no afeta significativamente a elevao de temperatura.

S4

Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida significativo, um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso.

S5 - S10

Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida, um


perodo de funcionamento carga constante, um perodo de frenagem eltrica rpida
e um perodo de repouso.

Fig. 6: Regimes de servio S1 / S2 / S3

14

03135AXX

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Regime de
servio

Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um perodo de ciclo
menor, a potncia poder ser aumentada conforme tabela a seguir.
Tabela 3: Fator de aumento da potncia K
Regime de servio

Fator de durao
do ciclo ED

Fator de aumento da
potncia K

S2

Tempo de operao

60 min
30 min
10 min

1,1
1,2
1,4

S3

Fator de durao do ciclo


ED

60 %
40 %
25 %
15 %

1,1
1,15
1,3
1,4

S4 - S10

Para a determinao da potncia nominal e do regime de


servio, devem ser indicados o nmero e o tipo de partidas
por hora, tempo de partida, tempo de carga, tipo de desacelerao, tempo de desacelerao, tempo de marcha em
vazio, durao do ciclo, tempo de parada e potncia exigida.

Sob consulta

Relao entre tempo em carga e durao do ciclo (durao do ciclo = soma dos tempos
em carga e dos tempos em repouso). A durao mxima do ciclo de 10 minutos.

ED = Fator de durao do ciclo [%]


te = Soma dos tempos em carga [s]
tS = Durao do ciclo [s]

2.4

Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao


Na plaqueta do motor indicada a potncia de sada como potncia nominal PN, ou seja
a potncia mecnica disponvel no eixo, conforme a NBR 7094. Em grandes motores o
rendimento e o fator de potncia cos so mais vantajosos do que em pequenos motores. O rendimento e o fator de potncia tambm se alteram com o grau de utilizao
do motor, ou seja, com carga parcial eles se tornam menos vantajosos.

Potncia aparente
Potncia ativa
Potncia nominal
U1 = Tenso de rede [V]
IP = Corrente por fase [A]

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

15

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Classes de isolao conforme


NBR 7094 / ABNT

Todos os motores SEW so executados de srie em classe de isolao F. Na tabela a


seguir, constam as elevaes de temperatura conforme NBR 7094 / ABNT.
Tabela 4: Classes de isolao

Medio da
temperatura da
bobinagem

Classe de isolao

Limite da elevao de temperatura, referente temperatura


do ar de refrigerao de 40 C

Temperatura limite para desligamento


pelos termistores

80 C

130 C

105 C

150 C

125 C

170 C

O aumento da temperatura de um motor com bobinagem de cobre pode ser medido


com um ohmmetro, pelo aumento do valor da resistncia.

t1 = Temperatura da bobinagem no estado de frio em C


t2 = Temperatura da bobinagem em C no fim do ensaio
ta1 = Temperatura do agente refrigerante em C no comeo do ensaio
ta2 = Temperatura do agente refrigerante em C no fim do ensaio
R1 = Resistncia da bobinagem no estado de frio (t1) em
R2 = Resistncia no fim do ensaio (t2) em

ta = constante

A influncia da temperatura ambiente ta1 e ta2 pode ser desprezada se a temperatura


ambiente no se alterar durante a medio. Disso resulta a frmula simplificada:

Pressupondo-se tambm que a temperatura da bobinagem no estado de frio igual a


temperatura ambiente, o aumento da temperatura determinado, conforme segue:

16

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.5

Grau de proteo
Em funo das condies ambientais alto ndice de umidade do ar, meios agressivos,
respingos ou jatos de gua, p etc. os motores e motoredutores trifsicos com ou sem
freio so fornecidos nos graus de proteo IP54, IP55, IP56 e IP65 conforme NBR
9884. Caso no seja informado no pedido, os motores assncronos trifsicos sero
fornecidos com grau de proteo padro IP55.
IP1)

1. Numeral caracterstico

2. Numeral caracterstico

Proteo contra corpos estranhos

Proteo contra gua

No protegido

No protegido

Protegido contra corpos estranhos slidos com


50 mm e maior

Protegido contra gotejamento de gua

Protegido contra corpos estranhos slidos com


12 mm e maior

Protegido contra gotejamento de gua, com a


carcaa inclinada em at 15 em relao vertical

Protegido contra corpos estranhos slidos com


2,5 mm e maior

Protegido contra chuvisco

Protegido contra corpos estranhos slidos com


1 mm e maior

Protegido contra respingos de gua

Protegido contra acmulo de p

Protegido contra jatos de gua fracos

prova de p

Protegido contra jatos de gua fortes

Protegido contra submerso temporria em gua

Protegido contra submerso permanente em


gua

1) IP = International Protection

Proteo aumentada contra corroso para partes de metal e impregnao adicional da


bobinagem (proteo contra umidade e cidos), tambm so possveis como o fornecimento de motores sem ou com freio prova de exploso conforme ATEX 100a.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

17

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.6

Proteo do motor

Proteo em funo da corrente ou


da temperatura

A escolha do equipamento de proteo correto determina substancialmente a confiabilidade de servio do motor. Diferencia-se entre equipamento de proteo em funo da
corrente e em funo da temperatura do motor. Equipamentos de proteo em funo
da corrente, por exemplo so fusveis e rels bimetlicos. Equipamentos de proteo
em funo da temperatura, por exemplo so termistores PTC ou sensores bimetlicos
(termostatos) na bobinagem.

Equipamentos
de proteo em
funo da
temperatura

Trs termistores sensores de temperatura TF so ligados em srie no motor e conectados a partir da caixa de ligao a um rel no painel eltrico. Trs1 sensores bimetlicos
TH - tambm ligados em srie no motor - so inseridos da caixa de ligao diretamente
no circuito de monitorao do motor. Termistores PTC ou sensores bimetlicos respondem temperatura mxima admissvel na bobinagem. Eles tm a vantagem de as temperaturas serem medidas onde elas ocorrem.

Fusveis

Os fusveis no protegem o motor contra sobrecargas. Eles servem exclusivamente


para a proteo das redes eltricas, contra curto circuito.

Rels bimetlicos

Os rels bimetlicos so equipamentos de proteo adequados contra sobrecarga para


servio normal com baixo nmero de partidas, curtas partidas e correntes de partida
no exageradas. Para servio intermitente com maior nmero de partidas (> 60 c/h) e
para operao com alta inrcia, rels bimetlicos no so adequados. Se as constantes
de tempo trmicas do motor e do rel no coincidirem, um ajuste da corrente nominal
do motor, poder levar a um disparo precoce desnecessrio, ou o no reconhecimento
da sobrecarga.

Qualificao do
equipamento de
proteo

Na tabela a seguir apresentada a qualificao dos diversos equipamentos de proteo para causas de disparo distintas.
Tabela 5: Qualificao dos equipamentos de proteo
A = proteo ampla
B = proteo limitada
C = sem proteo

Equipamento de proteo
em funo da corrente
fusvel

rels
bimetlicos

Equipamento de proteo
em funo da temperatura
termistor (TF)

sensor
bimetlico (TH)

Sobrecorrentes at 200 % IN

Alta inrcia, reverso

Servio intermitente at 60 c/h2)

Bloqueio

Falta de fase

Desvio da tenso

Desvio da freqncia

Refrigerao do motor insuficiente

Defeito de rolamento

1. Para motores com plos comutveis e com bobinagem independente so aplicados seis sensores
bimetlicos.

18

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.7

Dimensionamento do motor

Regime S1

O momento de carga o fator determinante no regime S1.


Cada motor dimensionado conforme a sua utilizao trmica. Freqentemente ocorre
o caso de aplicao do motor a ser ligado uma vez (S1 = regime contnuo = 100 % ED).
A potncia exigida calculada do momento de carga da mquina igual potncia nominal do motor.

Regime S3/S4

O momento de inrcia e um alto nmero de partidas so os fatores determinantes


nos regimes S3 e S4.
O caso de acionamento com alto nmero de partidas e baixo torque resistente, como
por exemplo o acionamento de sistema de translao, amplamente aplicado. Neste
caso, de modo algum a potncia exigida determinante para o dimensionamento do
motor, mas sim o nmero de partidas do motor. Devido s freqentes ligaes, e consequentemente circulao de altas correntes de partida, o motor submetido a um
aquecimento elevado. Se o calor absorvido for superior ao calor dissipado pela ventilao do motor, haver um aquecimento inadmissvel da bobinagem. Com a escolha da
classe de isolao adequada ou por ventilao forada, pode ser aumentada a capacidade de carga trmica do motor.

Nmero de partidas em vazio

Com o nmero de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o nmero de partidas admissveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa,
quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inrcia de seu rotor at a
rotao mxima, sem momento resistente a 50 % ED.

Nmero de partidas admissveis

Caso deva ser acelerado um momento de inrcia adicional ou se um momento de carga


adicional ocorrer, aumentar o tempo de acelerao do motor. Uma vez que durante
esse tempo de acelerao circula uma corrente elevada, o motor sofrer um aumento
da carga trmica e, por conseguinte, se reduz o nmero de partidas admissveis.
Os nmeros de partidas admissveis dos motores podem ser calculados por aproximao:

Z
Z0
KJ
KM
KP

= Nmero de partidas admissveis


= Nmero de partidas em vazio do motor a 50 % ED
= f (JX, JZ, JM)
Fator para clculo: momento de inrcia adicional
= f (ML, MH)
Fator para clculo: momento resistente na acelerao
= f (PX, PN, ED)
Fator para clculo: potncia esttica e fator de durao do ciclo ED

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19

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicao, com base
nos diagramas abaixo.
em funo do momento
de inrcia adicional

JX
JZ
JM
ML
MH
PS
PN

2.8

20

em funo do momento
resistente na acelerao

em funo da potncia
esttica e do fator de
durao do ciclo ED

= Soma de todos os momentos de inrcia externos, referido ao eixo do motor


= Momento de inrcia do ventilador pesado
= Momento de inrcia do motor
= Momento resistente durante a acelerao
= Torque mdio de partida
= Potncia exigida aps a acelerao (potncia esttica)
= Potncia nominal do motor

Partida e comutao suaves

Conexo
estrela-tringulo

O torque de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola pode ser influenciado
pelo circuito externo com auto-transformador e resistncia ou reatores em srie, ou por
diminuio da tenso. A forma mais simples a denominada conexo / . Se a bobinagem do motor for projetada com conexo em tringulo, por exemplo para tenso de
rede de 380 V e o motor na fase de partida, conectado em estrela a rede de 380 V, resultar um torque de somente 1/3 do torque na conexo em tringulo. As correntes, inclusive a corrente de partida, tambm alcanam somente 1/3 do valor em relao a conexo em tringulo.

Ventilador pesado

Para determinadas aplicaes, a reduo da acelerao na partida e da desacelerao


na parada e, por conseguinte, uma acelerao suave e uma desacelerao suave, podem ser obtidas pelo momento de inrcia adicional de um ventilador de ferro fundido
cinzento. Neste caso, deve ser verificado o nmero de partidas.

Alternativas para
a comutao
estrela-tringulo

Por meio de um transformador de partida, bobinas de reatncia ou resistores adequados alcanado um efeito comparvel com a conexo em estrela-tringulo, com o
torque podendo ser variado de acordo com a grandeza das bobinas e dos resistores
aplicados.

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Reduo de torque
em motores com
plos comutveis

Na comutao da rotao alta para rotao baixa em motores com plos comutveis,
eventualmente poder ser necessrio efetuar respectivas redues do torque, uma vez
que os torques de comutao so maiores do que os torques de partida. Neste caso,
parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como soluo econmica uma comutao
bifsica. Isso significa, que o motor durante a comutao operado por um determinado tempo (ajustvel com um rel temporizador) s com duas fases na bobinagem para
a baixa rotao. Com isso, o campo magntico rotativo simtrico distorcido e o motor
recebe um torque de comutao menor.

ou

,
MU2ph = torque de comutao mdio com 2 fases
MU
= torque de comutao mdio com 3 fases
MA1
= torque de partida na baixa rotao

Para sistemas de elevao, por razes de segurana, no deve ser utilizada a comutao de 2 fases!

L1
L2
L3

1
3

A) B) C)
5

4
M
n1

n2

00629CXX

Fig. 7: Comutao de plos


1
2
3
4
n1
n2

Contatores para sentido de rotao


Contatores para velocidade
Retificador do freio
Freio
Baixa rotao
Alta rotao

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Reduo do torque na comutao por


A Bobina para comutao
B Resistor para partida suave com curtocircuito (Kusa)
C Comutao de 2 fases

21

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Ainda mais vantajosa a aplicao da unidade eletrnica para comutao suave WPU,
a qual, na comutao, interrompe eletronicamente a 3 fase e a religa precisamente no
tempo certo.

Fig. 8: Unidade eletrnica para comutao suave WPU

1812193

As unidades eletrnicas para comutao suave WPU so inseridas em duas fases e


conectadas em funo do tipo de bobinagem e do tipo de conexo.

22

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.9

Motores com freio


Informaes detalhadas sobre caractersticas de frenagem em relao com diversos retificadores de freios e unidades de controle encontram-se nos catlogos SEW e no manual de freios.

Fig. 9: Motor trifsico com freio e freio a disco

Aplicao e
funcionamento

Tempos de resposta dos freios

00630BXX

Para muitos casos de aplicao, nos quais necessrio um posicionamento relativamente preciso, o motor deve ter um freio mecnico. parte dessas aplicaes onde o
freio mecnico utilizado como freio de servio, motores com freio tambm so aplicados onde se exige segurana. Por exemplo, em sistemas de elevao, nos quais o motor parado eletricamente em uma determinada posio, atua o "Freio", para a fixao
segura da posio. Exigncias de segurana semelhantes valem para a irregularidade
operacional "Interrupo da tenso de rede". Neste caso, os freios mecnicos nos motores garantem as paradas de emergncia.

com a ligao da tenso os freios aliviam eletromagneticamente

com o desligamento da tenso eles atuam automaticamente por efeito de mola

Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado eletronicamente, so aliviados com tempo de resposta particularmente curto.
O tempo de atuao do freio geralmente muito longo, porque o retificador de freio localizado na caixa de ligao do motor alimentado diretamente a partir da placa de bornes do motor. Quando o motor desligado, enquanto est em rotao, ele gera uma
tenso (de remanncia) regenerativa, que retarda a atuao do freio. Assim, o desligamento da tenso do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqncia retardamentos considerveis, devido auto induo da bobina de freio. Neste caso, a nica
possibilidade o desligamento simultneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de
freio.

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23

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Torques de
frenagem

Os freios a disco SEW tm o seu torque ajustvel por variao de molas. Para a solicitao do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catlogo,
conforme a necessidade. Para sistemas de elevao por exemplo, por razes de segurana, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque
nominal do motor necessrio. Se na solicitao no tiver indicao, o motor ser fornecido com o torque de frenagem mximo.

Carga limite

No dimensionamento do freio, particularmente para frenagens de emergncia, observar


que o trabalho mximo admissvel do freio por frenagem no deve ser excedido. Os respectivos diagramas que mostram esses valores em funo do nmero de partidas e da
rotao do motor, se encontram nos catlogos SEW e no manual dos freios.

Distncia de frenagem e preciso de posicionamento

O tempo de desacelerao se compe de dois tempos individuais:

Tempo de atuao do freio t2

Tempo de frenagem mecnica tB

Durante o tempo de frenagem mecnica, a rotao do motor reduzida. Durante o tempo de atuao do freio a rotao normalmente permanece constante. Em casos especiais por exemplo, em acionamentos de sistemas de elevao na operao de descida,
quando o motor j est desligado e o freio ainda no atuou, o tempo de frenagem poder at aumentar.
A tolerncia para a distncia de frenagem sob condies secundrias inalteradas de
12 %. Com tempos de desacelerao bem curtos, a influncia do controle eltrico
(tempos de resposta de rels ou de contatores) poder prolongar a distncia at a parada. Com controles programveis podero apresentar-se retardamentos adicionais
por tempos de operao dos programas e por priorizao de sinais de sada.

24

Alvio mecnico
do freio

Adicionalmente o freio poder ser aliviado mecanicamente. Para o alvio mecnico, o


fornecimento inclui uma alavanca de alvio (com retorno automtico) ou um parafuso de
alvio (sem retorno automtico).

Aquecimento
do freio

Para condies ambientais especiais como por exemplo operao ao ar livre com fortes
variaes da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorfico) necessrio
proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (inclusa no programa de fornecimento SEW).

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Contatores
de freio

Em conseqncia alta carga de impulsos de corrente e tenso contnua a ser ligada


em carga indutiva, os dispositivos de comando para a tenso do freio e para o desligamento no lado CC devem ser ou contatores de CC especiais, ou contatores de CA
adaptados com contatos da categoria de utilizao AC3 conforme a EN 60947-4-1.
A escolha do contator de freio para ligao a rede bem simples:
Para as tenses padro de 220 VCA e 380 VCA escolhido um contator de potncia com
uma potncia nominal de 2,2 kW ou 4 kW para operao AC3.
Para 24 VCC o contator dimensionado para operao DC3.

Frenagem por
contracorrente
e por CC

Frenagens por contracorrente ou operao reversvel, ou seja, inverso das fases de


alimentao do motor rotao mxima, sujeitam o motor a uma alta carga mecnica
e trmica. Essa alta carga mecnica tambm transmitida aos redutores e elementos de transmisso do sistema. Neste caso, consultar sempre o fabricante
dos acionamentos.
Com frenagem CC, motores sem freio podem ser freados mais, ou menos rapidamente,
em funo da intensidade da CC. Uma vez que esse tipo de frenagem causa um
aquecimento adicional do motor trifsico, aqui tambm dever ser consultado o fabricante.

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25

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia


Informaes detalhadas sobre acionamentos trifsicos com conversores de freqncia,
so encontradas nos catlogos dos conversores de freqncia MOVITRAC LT, MOVITRAC B e MOVIDRIVE, no catlogo MOVIMOT, no manual de sistemas "Sistemas de acionamentos para instalao descentralizada".

04077AXX

Fig. 10: Conversores de freqncia SEW MOVITRAC LT, MOVITRAC B e MOVIDRIVE

Motores e motoredutores trifsicos so controlados eletronicamente por conversores


de freqncia, com variao da rotao sem escalonamento. O conversor de freqncia fornece uma freqncia de sada ajustvel, com a tenso de sada se alterando proporcionalmente.

04791AXX

Fig. 11: Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado

Para aplicaes com instalao descentralizada tambm so utilizados motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado.

26

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

3.1

Conversores de freqncia
O acionamento perfeito para o controle e comando eletrnico de motores eltricos assncronos trifsicos e servomotores. A SEW possui exatamente o que necessrio
para a aplicao, desde acionamentos para variao de velocidade at controles precisos e confiveis em aplicaes que exigem elevada dinmica e preciso.

MOVITRAC LT

A linha de conversores de freqncia MOVITRAC LT consiste de uma srie de produtos em dois tamanhos fsicos, projetados para fornecer acionamentos com alto rendimento e fcil utilizao para motores de induo trifsicos, na faixa de potncia 0,37 kW
at 160 kW.
O MOVITRAC LT utiliza controle de tenso e freqncia ou vetorial em malha aberta
para regular a velocidade do motor. O controle digital combinado com a tecnologia de
ponta do semicondutor de potncia IGBT para fornecer soluo compacta nas aplicaes em geral. O produto projetado com a facilidade de utilizao e de instalao, junto com a programao e a colocao em operao simples, deste modo, minimizando
o custo total aplicado na soluo de um acionamento.

MOVITRAC B

O MOVITRAC B uma famlia de conversores de freqncia vetorial, compactos na


potncia de 0,25 at 2,2 kW, com tenso de alimentao de 220 VCA para redes monofsicas e na potncia de 0,25 at 75,0 kW, com tenso de alimentao de 380...500
VCA para redes trifsicas. Estas unidades podem ser equipadas com um controle manual opcional para simples colocao em funcionamento.

MOVIDRIVE B

Os conversores de freqncia MOVIDRIVE B com uma faixa de potncia de at 132


kW, atendem s mais altas exigncias de dinmica e preciso de controle.
Esses conversores com controle vetorial so previstos para a instalao em painis
eltricos. Eles podem ser instalados em srie, so compactos e otimizados para instalao em espao reduzido.

VFC

As execues com VFC (Controle de fluxo por tenso) com ou sem realimentao da
rotao, permitem uma alta preciso de controle de acionamentos assncronos.

CFC

MOVIDRIVE com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende s mais altas exigncias de preciso e dinmica. Acionamentos assncronos com MOVIDRIVE e CFC adquirem caractersticas de "Servo".

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

27

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

3.2

Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado


O MOVIMOT representa o novo conceito de descentralizao de sistemas, sendo um
conversor de freqncia instalado dentro da caixa de ligao do motor. Pode ser fornecido na faixa de potncia de 0,37 at 3 kW.
Tenso de alimentao: 3 x 380...500 VCA, 3 x 200...240 VCA, 50/60 Hz
Rotaes nominais: 1400, 1700 e 2900 rpm.
Suas principais caractersticas so:

Pequeno volume da unidade

Versatilidade na aplicao

Integrao de todas as conexes eltricas entre o conversor e o motor imune a rudos

Projetado com dispositivos de proteo integrados

Ventilao do conversor, independente da velocidade do motor

Economia de espao no painel eltrico e no necessita de cabos blindados no motor

Ajustes padro dos parmetros otimizados para a maioria das aplicaes comuns

Alta capacidade de sobrecarga de 1,5 CN

Compatibilidade com os padres EMC EN 50081 (nvel A) e EN 50082

Fcil instalao, colocao em operao, manuteno, adaptao em aplicaes j


existentes e troca

O MOVIMOT uma tima alternativa eletrnica aos motores de dupla polaridade ou


motovariadores mecnicos.
O MOVIMOT est disponvel em todas as execues e formas construtivas padro,
como motoredutor de engrenagens helicoidais, cnicas ou de rosca sem-fim, de eixos
paralelos, tipo Spiroplan, ou planetrio.

28

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

3.3

Operao de motor com conversor de freqncia

Curvas caractersticas de funcionamento


Torque
constante at a
freqncia
de rede

Pela variao da freqncia e da tenso, a curva caracterstica de torque x rotao do


motor assncrono trifsico com rotor de gaiola, pode ser deslocada ao longo do eixo da
rotao (veja a Fig. 12). Na faixa da proporcionalidade entre U e f (Faixa A) o motor
operado com fluxo constante, podendo ser carregado com torque constante. Quando a
tenso atinge o valor mximo e a freqncia continua sendo aumentada, ocorre a diminuio do fluxo e, consequentemente, do torque disponvel (atenuao do campo, faixa
F). At o ponto de arriamento o motor pode ser operado na faixa proporcional (A) com
torque constante e na faixa de atenuao do campo (F) com potncia constante. O
torque mximo MK diminui quadraticamente. A partir de uma determinada freqncia
torna-se MK < torque disponvel,
por exemplo, com freqncia de inflexo f1 = 60 Hz
e MK = 2 x MN a partir de 100 Hz
e MK = 2,5 x MN a partir de 125 Hz.

60

00640BXX

Fig. 12: Curvas caractersticas de funcionamento com torque constante e potncia


constante (Faixa de atenuao do campo)
f1
A
F

= Freqncia de inflexo
= Faixa proporcional
= Faixa de atenuao do campo

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

29

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Torque nominal
constante at 3 x
freqncia de rede

Uma outra alternativa a operao com tenso e freqncia acima dos valores nominais, por exemplo:
Motor: 220 V / 60 Hz (Conexo )
Conversor: UA = 380 V a fmx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380
220

00642BXX

Fig. 13: Curvas caractersticas de funcionamento com


torque nominal constante

Pelo aumento da freqncia, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potncia.
Entretanto, devido alta carga trmica do motor em servio contnuo, a SEW recomenda a escolha do motor com potncia nominal prxima maior do catlogo (com classe de
isolao F!)
por exemplo: Potncia do motor de catlogo PN = 4 kW
potncia til com conexo em e fmx = 104 Hz: PN = 5,5 kW
Com isso, este motor ainda tem uma potncia 1,37 vezes acima da potncia de catlogo. Devido a operao com campo no atenuado, neste modo de operao o torque
mximo mantido no mesmo nvel como na ligao a rede.
Dever observar-se o desenvolvimento de rudos mais acentuados do motor devido a
rotao mais alta do ventilador, bem como a transmisso de maior potncia pelo redutor
(escolher o fator fB com valor adequado). O conversor dever ser dimensionado para a
potncia mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de servio do motor, devido a conexo em mais alta do que na conexo em .

30

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Dimensionamento do Motor
Ventilao

Para um torque constante pressuposta uma refrigerao constante dos motores, tambm na faixa de baixas rotaes. Isso no possvel com motores autoventilados uma
vez que, com a rotao decrescente tambm se reduz a ventilao. Se no for aplicada
uma ventilao forada, dever ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ventilao forada poder ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A
superfcie do motor maior em relao potncia de sada, pode dissipar melhor o calor
tambm baixas rotaes. O momento de inrcia da massa maior poder eventualmente tornar-se problemtico.

Considerao do
sistema global

Na escolha da freqncia mxima tambm devem ser considerados os dados do motoredutor. A alta velocidade perifrica do estgio de entrada, com as suas conseqncias (perdas por agitao, rolamentos e retentores sofrendo influncias, formao de
rudos), limita a rotao mxima admissvel do motor. O limite inferior da faixa de freqncia determinado pelo sistema global.

Suavidade da
rotao / Preciso
do controle

A suavidade da rotao em baixas velocidades influenciada pela qualidade da tenso


de sada senoidal gerada. A estabilidade da rotao sob carga determinada pela qualidade da compensao do escorregamento e de IxR ou alternativamente por um controle da rotao atravs de um encoder instalado no motor.

3.4

Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW


As curvas caractersticas de funcionamento do motoredutor trifsico utilizadas pela
SEW, esto descritas no captulo Operao de motor com conversor de freqncia /
curvas caractersticas de funcionamento. Indicaes detalhadas para a elaborao de
projetos se encontram nos catlogos MOVIDRIVE, MOVITRAC B e MOVITRAC LT.

Diretivas SEW
para dimensionamentos

Para a operao com conversor os motores devem ser executados na classe de isolao F. Alm disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH.
Os motores devem ser operados somente com a potncia prxima de catlogo ou com
ventilao forada.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

31

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Devido a faixa de rotaes, rendimento e cos d-se preferncia para a utilizao de


motores com 4 plos. As possibilidades a seguir esto disponveis para escolha:
Tabela 6: Execuo dos motores
Faixa de rotao a
fmx = 60 Hz

Execuo recomendada do motor


Potncia

Ventilao1)

Classe de
isolao

Termistor TF /
Termostato TH

1:5

PC

Prpria

sim

1 : 20 e maior

PN

Forada

sim

1) No caso de motores com freio, assegurar uma ventilao adequada da bobina de freio (veja o manual
dos freios, anteriormente publicao: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW)
PN = potncia do motor de catlogo (sem reduo)
PC = potncia reduzida = utilizao com a potncia de catlogo do motor anterior

Faixa de
velocidade

Faixa de rotao a faixa na qual o motor operado constantemente. Baixas rotaes


por curtos perodos (por exemplo, na partida ou em posicionamentos) no precisam ser
consideradas na determinao da faixa.

Torque mximo

Na escolha da rotao mxima na faixa de atenuao do campo com base na freqncia mxima, dever ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqncia
nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque mximo MK, entretanto, de forma quadrtica inversa. Para se garantir uma operao segura contra arriamento, a relao MK/MN dever permanecer > 1 (ns recomendamos no mnimo 1.25, veja
a Fig. 14).

60

60

70

80

Fig. 14: Torque mximo diminuindo quadraticamente

32

90

100

110

120

130
00643BXX

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Operao em
paralelo

A operao em paralelo de vrios motores com um nico conversor no garante operaes sincronizadas. Em funo da carga de cada um dos motores, a rotao poder
diminuir por escorregamento em at cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e
carga nominal. O desvio da rotao quase constante por toda a faixa de rotaes e
tambm no pode ser corrigido pelo conversor por compensao do escorregamento e
de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forosamente todos os motores,
portanto, tambm os sem carga no momento.

Proteo do cabo
de alimentao
do motor

Na operao de vrios motores em paralelo com um s conversor, cada cabo de alimentao de motor deve ser equipado individualmente com um rel trmico (ou interruptor automtico como proteo combinada do cabo), porque a ao de limitao da
corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo.

Barramento de
alimentao

possvel ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentao supridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos
motores poder resultar no mximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da corrente nominal do conversor carga quadrtica, bem como, operao com torque
constante sem sobrecarga.

Opcionais

Os conversores de freqncia podem ser complementados com funes adicionais,


conforme a necessidade. Devido a grande variedade de opcionais possveis, com os
conversores de freqncia SEW pode ser solucionado um grande nmero de aplicaes.

Esto disponveis por exemplo:

Opcionais para aplicaes

Controle da rotao
Funes de entrada/sada
Controle de operao sincronizada
Controle de posicionamento
Cames eletrnicos
Serra mvel
Bobinador/desbobinador com a tenso de trao mantida constante

Opcionais para comunicao


Unidades de controle manual
Interfaces seriais
Interfaces Fieldbus

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

33

Servoacionamentos

Servoacionamentos
Informaes detalhadas sobre servoacionamentos encontram-se nos catlogos
"Servomotoredutores", no Manual de Sistema "Conversores para Acionamentos
MOVIDRIVE" e no manual "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Servoacionamentos".

04081abp

Fig. 15: Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B, servomotores sncronos e


assncronos respectivamente

34

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Servoacionamentos

Definio

Na moderna tecnologia de acionamentos, para muitas aplicaes so feitas altas


exigncias a:

Dinmica

Preciso de posicionamento

Preciso da rotao

Faixa de variao

Torque constante

Capacidade de sobrecarga

Dinmica

As exigncias dinmica, ou seja, o desempenho de um motor no tempo, resultam de


operaes cada vez mais rpidas, da elevao dos tempos de ciclo e da produtividade
correlativa de uma mquina.

Preciso

A alta preciso determina freqentemente as possibilidades de aplicao de um sistema de acionamento. Um sistema de acionamento dinmico moderno deve atender a
essas exigncias.

Faixa de variao
da rotao

Servoacionamentos so sistemas de acionamento que apresentam um desempenho


dinmico, altamente preciso e com capacidade de sobrecarga em uma larga faixa de
variao da rotao.

4.1

Servomotores

Estrutura

A SEW oferece servomotores assncronos e sncronos. Os estatores desses dois motores em princpio so semelhantes, enquanto que os rotores so de execues distintas:

o servomotor assncrono tem rotor de gaiola e o campo magntico gerado por induo

o servomotor sncrono tem ms permanentes colados no rotor, os quais geram um


campo magntico constante

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

35

Servoacionamentos

Curvas
caractersticas
torque x rotao

Na curva caracterstica torque x rotao do servomotor, tornam-se visveis trs limites


que devem ser observados no projeto de um acionamento:
1. O torque mximo de um motor determinado pela execuo mecnica deste. No
servomotor sncrono, importante a capacidade de carga dos ms permanentes.
2. Apresentam-se limitaes de torque na faixa superior das rotaes devido a tenso
nos bornes. Isso acontece em funo da tenso no circuito intermedirio e da queda
de tenso nos condutores. Devido a fcem (fora contra-eletromotriz) a corrente mxima no pode mais ser aplicada.
3. Um outro limite a utilizao trmica do motor. Na elaborao do projeto calculado
o torque efetivo. Esse deve situar-se abaixo da curva caracterstica S1 para servio
contnuo. Exceder o limite trmico poder causar uma danificao da isolao da
bobinagem.

rpm

rpm

rpm
rpm

rpm

00226BXX

Fig. 16: Exemplo de curvas caractersticas torque x rotao de um servomotor sncrono e outro
assncrono
VY = Ventilao forada para motores sncronos
VR = Ventilao forada para motores assncronos

36

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Servoacionamentos

4.2

Conversores para acionamentos MOVIDRIVE B

Caractersticas

O MOVIDRIVE MDX60B/61B a nova gerao dos conversores de freqncia da


SEW-EURODRIVE. A nova srie B dos conversores de freqncia MOVIDRIVE apresenta uma estrutura modular, fornece funes melhores na faixa de potncia mais baixa, mais funes bsicas e maior capacidade de sobrecarga.
Os acionamentos CA com a mais moderna tecnologia de conversor digital podem ser
utilizados sem restries na faixa de potncia de 0,55 at 160 kW. Os nveis de desempenho dinmico e controle de qualidade podem ser obtidos com o MOVIDRIVE para
motores assncronos CA, onde anteriormente eram possveis somente utilizando servoacionamentos ou motores CC. As funes de controle integradas e a possibilidade
de melhorar o sistema com opcionais de tecnologia e comunicao, resultam em sistemas destinados a nveis de rendimento particularmente altos nas condies de sua ampla faixa de aplicaes, planejamento de projeto, colocao em operao e funcionamento.

Emisso baixa

Os conversores de freqncia MOVIDRIVE MDX60B/61B so produzidos conforme


normas de emisso particularmente baixa, mas com o habitual alto nvel de qualidade.
Uma caracterstica especial o uso coerente de materiais de solda livres de chumbo,
na produo de eletrnicos. Estes processos livre de chumbo esto de acordo com a
Diretiva RoHS EU e a lei planejada no equipamento eletrnico.

Linha de
produtos

H trs sries da linha de produtos MOVIDRIVE:

MOVIDRIVE MDX60B: conversor de freqncia para motores assncronos CA sem


realimentao por encoder. As unidades no possuem opcionais.

MOVIDRIVE MDX61B: conversor de freqncia para motores assncronos CA com


ou sem realimentao por encoder, ou para servomotores sncronos e assncronos.
As unidades possuem opcionais.

MOVIDRIVE MDR60A: conversores de freqncia MOVIDRIVE (380/500 V) operando em modo regenerativo com realimentao de energia na rede de comunicao.

Verses

Os conversores de freqncia MOVIDRIVE MDX60B/61B so disponveis em duas


verses cada, isto , verso padro e verso aplicao

Verso padro

As unidades so equipadas com sistema de controle de posicionamento integrado


IPOSPLUS, como padro. O MOVIDRIVE MDX61B pode ser aumentado com os opcionais disponveis. A verso padro indicada pelos dgitos "00" no final da denominao dos tipos.

Verso aplicao

Alm das caractersticas da verso padro, estas unidades incluem as funes tecnolgicas "came eletrnico" e "operao em sincronismo angular interna". Pode-se tambm
utilizar todos os mdulos aplicativos disponveis no pacote MOVITOOLSplus com as
verses aplicao. A verso aplicao indicada pelos dgitos "0T" no final da denominao dos tipos.

Systembus

Com o Systembus (SBus) existente por padronizao, vrias unidades MOVIDRIVE


podem ser interligadas. Com isso, pode ser realizada uma rpida transmisso de dados
entre as unidades.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

37

Servoacionamentos

Opcionais

Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DeviceNet e Ethernet


Operao sincronizada
Controle de posicionamento
Placa de entrada/sada
Avaliao de encoders absolutos e incrementais
Unidade de controle com texto por extenso, removvel, com memria
de parmetros
Unidade de potncia regenerativa rede
Resistores de frenagem
Filtros de rede, bobinas de rede, bobinas de sada, filtros de sada, etc.
Mdulos para aplicaes

38

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Servoacionamentos

4.3

Fluxograma para a elaborao de projetos


No fluxograma a seguir mostrado esquematicamente o procedimento na elaborao
do projeto de um acionamento para posicionamentos.
Informaes necessrias para a mquina a ser acionada
Dados tcnicos e condies ambientais
Preciso de posicionamento / Faixa de variao
Clculo do ciclo operacional
Clculo dos dados de aplicao relevantes
Potncia esttica, dinmica, regenerativa
Rotaes
Torques
Diagrama operacional (carga efetiva)
Escolha do redutor
Determinao do tamanho do redutor, reduo do redutor e execuo do redutor
Verificao da preciso de posicionamento
Verificao da carga do redutor (Ma mx Ma (t) )
Escolha do sistema em funo de
Preciso de posicionamento
Faixa de variao
Controle (Posio / Rotao / Torque)
Tipo de acionamento assncrono ou sncrono
Acelerao
Torque mximo
Rotao mnima de servio do motor
Escolha do motor
Torque mximo < 300 % MN
Torque efetivo < MN rotao mdia
Relao dos momentos de inrcia das massas JL / JM
Rotao mxima
Carga trmica (faixa de variao / fator de durao cclica)
Equipamento do motor
Atribuio redutor-motor
Escolha do conversor
Atribuio motor-conversor
Potncia contnua e potncia mxima
Escolha do resistor de frenagem ou do mdulo regenerativo
Escolha dos opcionais (controle / comunicao / funes de tecnologia)
Verificar se todas as outras exigncias foram atendidas.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

39

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos


Informaes detalhadas encontram-se no catlogo "Motovariadores".

04083AXX

Fig. 17: Motovariador com disco de frico VARIFRIC com redutor de eixos paralelos e
motovariador com correia em V VARIBLOC com redutor de engrenagens cnicas

5.1

Caractersticas
Muitas seqncias de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de variao de rotao, sem exigncias especiais constncia de rotao, por exemplo esteiras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de variadores mecnicos, a rotao de cada uma das mquinas simplesmente ajustada para
um valor adequado.
Os variadores mecnicos muitas vezes so combinados com um redutor. Os variadores
mecnicos so acionados por motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola.

Variadores
amplamente
aplicados

Amplamente aplicados so:

Variadores com disco de frico, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 5.

Variadores com correia em V, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 8.

As faixas de variao podem ser aumentadas com a aplicao de motores com plos
comutveis (por exemplo 4/8 plos).
Regulabilidade,
Tempo de
regulao

40

Devido a tempos de regulao relativamente longos 20 ... 40 s, o controle com esses


variadores mecnicos bastante lento. Por essa razo, esses acionamentos no so
utilizados em sistemas que exigem controle/regulagem de velocidade.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

5.2

Dimensionamento do motovariador
Para o dimensionamento dos motovariadores devem ser conhecidos alm da potncia
requerida e da faixa de variao da rotao, tambm a temperatura ambiente, a altitude
do local de instalao e o regime de servio. A fig. 18 mostra a potncia de sada Pa, o
rendimento e o escorregamento s em funo da reduo i.

Critrios para
o dimensionamento

Uma vez que variadores mecnicos so conversores no somente de rotao, mas


tambm de torque, eles devem ser dimensionados por diversos critrios:
por torque constante
por potncia constante
por torque e potncia constantes (sempre em faixas de rotao parciais)


S
[%]

Pa
Pa

0.9
3


s

0 0.3

Fig. 18: Valores caractersticos dos variadores


Pa

s
i0

i0
00633BXX

= Potncia
= Rendimento
= Escorregamento
= Reduo do variador

Reduo

na0 = Rotao de sada sem carga


ne0 = Rotao de entrada sem carga

No grfico acima exposto so mostradas as curvas de Pa, s e , conforme as medies


feitas em variadores sob carga. No diagrama mostrada uma estreita ligao entre rendimento e escorregamento em relao reduo ajustada. Por razes de carter
mecnico, como frico mxima entre correia (disco de frico) e velocidade perifrica
mxima, bem como, coeficientes de atrito em funo da velocidade, aqui no h relaes lineares. Portanto, para a aplicao ideal de um variador mecnico necessria
uma considerao diferenciada para cada caso.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

41

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Dimensionamento para
torque constante

Na maioria dos casos de aplicao requerido um torque de sada constante, por toda
a faixa de variao. Os motovariadores dimensionados com este propsito, podem ser
submetidos a um torque calculado na seguinte frmula:

Torque de sada

Ma
= Torque de sada [Nm]
Pamx = Potncia mxima de sada [kW]
namx = Rotao mxima de sada [rpm]

Com esse dimensionamento ou regime de servio, o redutor flangeado estar sob carga constante em toda a faixa de variao. O aproveitamento pleno do variador atingido somente rotao mxima. A baixas rotaes, a potncia requerida inferior
potncia admissvel. Com a equao a seguir, calculada a menor potncia rotao
mnima da faixa de variao:
Potncia de
sada
Pamin
R

= Potncia mnima de sada [kW]


= Faixa de variao da rotao

No grfico a seguir so mostrados torque e potncia em funo da rotao:


M

Pa

Pa max (n)

Pa max
Ma = const.

Ma

Pa min
0

na min

na max na

na min

Fig. 19: Valores caractersticos dos variadores, com torque constante

na max na
00634CXX

Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio


Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor

42

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Dimensionamento para
potncia
constante

A potncia de sada Pa pode ser requerida em toda a faixa de variao e calculada com
a seguinte frmula:

Potncia de
sada

A capacidade plena do variador aproveitada somente rotao de sada mnima. O


redutor flangeado deve ser adequado para a transmisso dos torques que se apresentam nestas condies. Esses torques podero ser 200 - 600 % superiores aos considerados no dimensionamento para torque constante (veja as curvas caractersticas).
Pa max (n)

Pa

Ma

Ma
Ma max

Ma max

Pa = Pa min = const.

Ma min
0

na min

na max na

na min

Fig. 20: Valores caractersticos dos variadores potncia constante

na max na
00635BXX

Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio


Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor

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43

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Dimensionamento para
potncia e
torque
constantes

Com este tipo de carga, o variador aproveitado ao mximo. O redutor dever ser dimensionado para possibilitar a transmisso dos torques de sada mximos que se apresentam. Na faixa de na ... namx a potncia permanece constante. Na faixa de namn ...
na o torque permanece constante.
Caso a faixa de variao do variador no seja utilizada integralmente devido ao rendimento, vantajoso utilizar as rotaes mais altas da faixa. Na faixa das altas rotaes,
o escorregamento do variador o mnimo e a potncia transmissvel a mxima.

00636BXX

Fig. 21: Valores caractersticos dos variadores com torque constante e potncia constante
Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio
Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor
M (t) = Curva de torque admissvel

Potncia de
sada

44

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Fatores de
servio

Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de servio:

fB = Fator de servio para espcie de carga (veja a tabela a seguir)

fT = Fator de servio para a influncia da temperatura ambiente (veja o grfico a seguir)

O fator de servio global resulta de fB x fT.


Tipo de carga

fB

Explicaes

Exemplos

1,0

servio uniforme, sem trepidaes

Ventiladores, correias transportadoras


leves, ensacadoras

II

1,25

servio irregular com trepidaes


mdias

Elevadores de carga, mquinas balanceadoras, mecanismos de translao


de guindastes

III

1,5

servio altamente irregular com fortes


trepidaes

Misturadores pesados, transportadores de rolos, mquinas/prensas de


estampar, britadores de pedras

VARIBLOC
VARIFRIC

tam

Fig. 22: Fatores de servio fT

00637BXX

Proteo contra
sobrecarga

A proteo de motor existente, independente do tipo, no protege os redutores incorporados no conjunto.

Proteo eletrnica contra sobrecargas

Para a proteo contra sobrecargas em estgios de redutores combinados com variadores, pode ser aplicada uma monitorao eletrnica. Na proteo eletrnica contra sobrecargas so medidas a potncia do motor e a rotao de sada do variador. Com
torque constante, a potncia se altera linearmente com a rotao, ou seja, com rotao
decrescente tambm deve diminuir a potncia do motor. Se esse no for o caso, existe
uma sobrecarga e o acionamento ser desligado. Essa proteo contra sobrecargas
no adequada como proteo contra travamentos.
Acoplamentos limitadores de sobrecargas, tambm so adequados como proteo
contra travamentos.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

45

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Indicaes para
a elaborao de
projetos

O dimensionamento de variadores, conforme j foi descrito, est em funo de diversos


parmetros. Na tabela a seguir constam as indicaes mais importantes para a elaborao de projetos com VARIBLOC e VARIFRIC.

Critrio

VARIBLOC (correia)

VARIFRIC (disco de frico)

Faixa de potncia

0,25 ... 45 kW

0,25 ... 11 kW

Faixa de variao

1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 em funo do


nmero de plos do motor e da potncia de
entrada.

1:4, 1:5 em funo do nmero de plos do


motor e da potncia de entrada.

Regulao com o acio- Regulao em parada no admissvel, uma


namento parado
vez que a tenso da correia reajustada
automaticamente s com o acionamento em
funcionamento.

46

Regulao em parada possvel, entretanto,


no deveria ser aplicada com muita freqncia.

Tipo de carga

Adequado tambm para carga alternada (cho- Adequado s para carga uniforme (por exemques por alimentao do material, etc.), amor- plo correias transportadoras). Com os golpes
tecimento pela correia.
de carga o disco de frico poder patinar,
danificando a superfcie.

Proteo Ex

Para a definio da proteo contra exploso


para variadores mecnicos, veja "Prtica da
Tecnologia de Acionamentos Acionamentos
protegidos contra exploso". Todas as correias so condutivas e impedem uma carga
esttica por peas rotativas. Para o controle
da rotao mnima so aplicados encoders de
valor real com avaliao e desligamento
abaixo da rotao mnima estabelecida. Em
ambientes potencialmente explosivos, utilizar
com preferncia acionamentos controlados
por conversor.

Para a definio da proteo contra exploso


para variadores mecnicos, veja "Prtica da
Tecnologia de Acionamentos Acionamentos
protegidos contra exploso". O anel de frico
condutivo e impede uma carga esttica por
peas rotativas. Para o controle da rotao
mnima so aplicados encoders de valor real
com avaliao e desligamento abaixo da rotao mnima estabelecida. Em ambientes
potencialmente explosivos, utilizar de preferncia acionamentos controlados por conversor.

Desgaste

A correia uma pea de desgaste que dever


ser trocada aps aproximadamente 6000 h de
trabalho sob carga nominal. Com carga
menor a vida til se torna substancialmente
mais longa.

Pouco desgaste, no possvel dar indicaes concretas sobre intervalos entre trocas.

Possibilidades de
controle

Volante ou regulador para corrente, controle


eltrico ou hidrulico distncia.

Volante, controle eltrico distncia.

Indicadores

Indicadores analgicos ou digitais, indicao


analgica com escala especial.

Indicadores analgicos ou digitais, indicao


analgica com escala especial, indicao da
posio na carcaa.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Redutores

Redutores

6.1

Redutores padro para motoredutores

Informaes detalhadas sobre redutores SEW encontram-se nos catlogos "Redutores", "Motoredutores" e
"Motoredutores planetrios".

04094AXX

Fig. 23: Motoredutores SEW


Motoredutor de engrenagens helicoidais R
Motoredutor de engrenagens cnicas K
Motoredutor planetrio P

Motoredutor de eixos paralelos F


Motoredutor de rosca sem-fim S
Motoredutor Spiroplan W

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

47

Redutores

Caractersticas

O motoredutor SEW consiste de um dos motores eltricos (supra mencionados) com


um redutor, formando uma unidade construtiva nica, compacta e com elevado rendimento. Os critrios para a escolha do tipo de redutor adequado so, entre outros, espao disponvel, possibilidades de fixao e conexo com a mquina a ser acionada.
Esto disponveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos,
redutores de engrenagens cnicas em execuo normal e em execuo com folga reduzida, bem como, redutores de rosca sem-fim, redutores Spiroplan, redutores planetrios com baixa folga.

Redutor de engrenagens helicoidais


com mancal
extendido

Uma unidade peculiar o redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido.


Ele designado de RM e utilizado principalmente para a aplicao em sistemas de
agitao. Os redutores RM esto dimensionados para foras radiais/axiais e momentos
de flexo, particularmente altos. Os demais dados correspondem aos redutores de
engrenagens helicoidais padro.

Redutores duplex

Os redutores duplex so utilizados em aplicaes, cujas rotaes de sada so particularmente baixas. Esses redutores so formados por um redutor de engrenagens helicoidais na entrada do sistema modular, em combinao com um redutor de engrenagens
cnicas (K), ou de eixos paralelos (F), ou de rosca sem-fim (S), ou planetrio (P) ou at
mesmo outro redutor de engrenagens helicoidais (R) no estgio de sada.

Rotao de sada,
Torque de sada

O tamanho do redutor depende do torque de sada. Esse torque de sada Ma calculado a partir da potncia nominal do motor PN e da rotao de sada do redutor na.

PN = Potncia nominal do motor [kW]


na = Rotao de sada do redutor [rpm]
= Rendimento do redutor

Determinao do
motoredutor

48

Os motoredutores SEW oferecidos no catlogo so descritos ou pela potncia fornecida ou pelo torque fornecido a uma dada rotao de sada. Neste caso, outro parmetro
adicional o fator de servio.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Redutores

Rendimento de
redutor
Perdas

Perdas tpicas em redutores so perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos rolamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitao no leo. Elevadas perdas
ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan.
Quanto mais alta a rotao de entrada do redutor, maiores so as perdas.

Rendimento do
engrenamento
dos dentes

Nos redutores de engrenagens helicoidais, de eixos paralelos, de engrenagens cnicas


e planetrios, respectivamente, o rendimento do engrenamento dos dentes, por estgio
do redutor, situa-se em torno de 97 % a 98 %. Nos redutores de rosca sem-fim e nos
redutores Spiroplan o rendimento do engrenamento dos dentes, dependendo da execuo, situa-se entre 30 % e 90 %. Durante o perodo inicial de funcionamento nos redutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan, o rendimento ainda poder ser
at 15 % menor. Com o rendimento estando abaixo de 50 %, o redutor estar estaticamente autotravante. Acionamentos dessa natureza podero ser aplicados somente se
no apresentarem torques reversos, ou se esses forem to fracos que o redutor no
possa ser danificado.

Perdas por
agitao

Em determinadas formas construtivas, o primeiro estgio do redutor est totalmente


imerso no leo lubrificante, de modo que em grandes redutores com alta velocidade perifrica no lado de entrada, apresentam perdas por agitao no desprezveis.

Manter baixas
as perdas por
agitao

Para redutores de engrenagens cnicas, redutores de eixos paralelos, redutores de


engrenagens helicoidais e redutores de rosca sem-fim, se possvel, utilize a forma
construtiva bsica M1, para manter baixas as perdas por agitao.

Potncia
mecnica
incrementvel,
admissvel

Para redutores com forma construtiva crtica e com alta rotao de entrada necessrio
que se verifique a potncia mecnica admissvel em funo das condies de instalao (local da instalao, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a
SEW.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

49

Redutores

6.2

Dimensionamento de redutores padro com fator de servio


Esses redutores esto dimensionados para carga uniforme e poucas ligaes. Em caso
de desvios dessas condies necessrio multiplicar o torque de sada terico calculado ou a potncia de sada, por um fator de servio. Esse fator de servio determinado essencialmente pelo nmero de partidas, pelo fator de acelerao da massa e pelo
perodo de trabalho dirio. Em primeira aproximao podem ser aproveitados os seguintes diagramas.
Em casos de particularidades especficas das aplicaes, fatores de servio mais altos
so baseados em respectivos valores empricos. Com o torque de sada assim calculado, poder ser determinado o redutor. O torque de sada admissvel do redutor dever
ser superior ou igual ao calculado.

24

fB

t B [h/d]
16

1.8

1.7

1.6

1.7

1.6

1.5

1.5

1.4

1.6
1.5

1.4

III
II

1.3

1.2
1.3

1.4

1.1

1.2

1.0

1.3

1.1

0.9

1.2

1.0

0.8
0

200

400

600

800 1000 1200 1400


c/h

00656CXX

Fig. 24: Fator de servio fB necessrio para redutores R, F, K, W, S

Fig. 25: Fator de servio fB necessrio para redutor P

04793AXX

tB = Perodo de operao em horas/dia [h/d]


c/h = Ciclos por hora
Dos ciclos fazem parte todas as operaes de partida e frenagem, bem como, comutaes de baixas para
altas rotaes e vice-versa.

50

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Redutores

Classificao
de carga

uniforme, fator de acelerao de massa admissvel 0,2

II irregular, fator de acelerao de massa admissvel 3


III altamente irregular, fator de acelerao de massa admissvel 10

fa = Fator de acelerao de massa


JX = Todos os momentos de inrcia de massa externos
JM = Momento de inrcia de massa no lado do motor

Exemplo

Classificao de carga I a 200 partidas e paradas/hora e perodo de operao 24h/dia


resulta em fB = 1,35.

Fator de servio
fB > 1,8

Em algumas aplicaes, entretanto, tambm podero apresentar-se fatores de servio


> 1,8. Esses so causados por exemplo, por fatores de acelerao de massa > 10, por
grande folga nos elementos de transmisso da mquina operatriz ou por altas foras
radiais. Nesses casos, favor consultar a SEW.

Determinao da
classificao de
carga

As classificaes de carga I a III so escolhidos com base nos valores mais crticos dos
momentos de inrcia de massa, tanto externamente como tambm no lado do motor.
possvel interpolar entre as curvas I a III.

Fator de servio
SEW

No catlogo SEW, para cada motoredutor est indicado o fator de servio. O fator de
servio representa a relao entre a potncia nominal do redutor e a potncia nominal
do motor. A determinao de fatores de servio no normalizada. Por essa razo, as
indicaes sobre fatores de servio dependem do fabricante e no podem ser comparadas.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

51

Redutores

Fatores de servio adicionais


para redutores de
rosca sem-fim

Para a determinao de redutores de rosca sem-fim dever ser considerada adicionalmente a influncia da temperatura ambiente e do fator de durao do ciclo. Na Fig. 26
so mostrados os fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim.
I

fB1
1.8

II
1.6

III

fB2

1.4

1.0

1.2

0.8

1.0
-20

0.6
-10

10

20

30

40

20

40

60

Fig. 26: Fatores de servio adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim

80

100 % ED

00657DXX

ED = Fator de durao do ciclo


tB = Perodo de carga em min/h

Para temperaturas < 20 C favor consultar a SEW.


Fator de servio
total para redutores de rosca semfim

Clculo do fator de servio total fBT para redutores de rosca sem-fim:

fB = Fator de servio do grfico "Fator de servio fB necessrio"


fB1 = Fator de servio conforme temperatura ambiente
fB2 = Fator de servio para servio temporrio

52

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Redutores

6.3

Redutores para Servoacionamentos


Servomotoredutores consistem de servomotores sncronos ou assncronos combinados com:

Redutores padro: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrenagens cnicas K, de rosca sem-fim S

Redutores com folga reduzida: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F,


de engrenagens cnicas K

Redutores planetrios com baixa folga PS.

Outras informaes encontram-se no catlogo "Servomotoredutores".


Motoredutores
planetrios com
baixa folga

Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSF


A linha PSF oferecida nos tamanhos de redutores 121/122 a 921/922, com torques
nominais de 25 a 3000 Nm respectivamente. Ela se distingue por um flange quadrado B5 com eixo de sada macio sem chaveta.

Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSBF


A linha PSBF oferecida nos tamanhos de redutores 221/222 a 821/822, com torques nominais de 55 a 1750 Nm respectivamente. O eixo de sada com cubo flangeado especfico corresponde a norma EN ISO 9409. Essa norma trata das exigncias feitas a robs industriais. A linha PSBF reforada utilizada em aplicaes industriais onde se apresentam altas foras radiais e onde exigida uma alta rigidez.

Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSKF


A linha PSKF oferecida nos tamanhos de redutores 121/122 a 921/922, com torques nominais de 25 a 3000 Nm respectivamente. Ela se distingue por um flange
quadrado B5 com eixo de sada macio com chaveta.

Indicaes para o
dimensionamento

Para o dimensionamento de servomotoredutores so necessrias as seguintes indicaes:

Torque de sada
Mamx
Rotao de sada
namx
Fora radial / axial
FRa / FAa
Folga angular
< 1, 3, 5, 6, 10, > 10
Forma construtiva
M1 ... M6
Temperatura ambiente
tamb
Ciclo de carga exato, ou seja, indicao de todos os torques e tempos de ao
necessrios, bem como, dos momentos de inrcia de massa externos a serem
acelerados e desacelerados.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

53

Redutores

Folga no redutor
NeR

Os redutores planetrios com baixa folga angular da linha PS so executados a escolha, com folga no redutor N (normal), R (reduzida) ou minimizada (M):
N []

R []

M []

PSF / PSKF 121

Redutor

PSF / PSKF 221...521

PSF / PSKF 621...921

PSF / PSKF 122

10

PSF / PSKF 222...522

PSF / PSKF 622...922

Folga angular < 1 mediante consulta


Adaptador
para motor

Com o flangeamento de grandes motores a redutores PS., torna-se necessrio um


adaptador para motor a partir das seguintes relaes entre massas:
PS. de um estgio:

mM / mPS. > 4

PS. de dois estgios: mM / mPS. > 2,5


Outras indicaes para a elaborao de projetos com redutores PS. so encontradas
nos catlogos "Redutores planetrios com baixa folga" e "Servomotoredutores".
Servomotoredutores R/F/K com
folga reduzida

Motoredutores de engrenagens cnicas, de eixos paralelos e de engrenagens helicoidais respectivamente, com folga reduzida e com servomotores sncronos ou assncronos, completam na faixa de torques de Mamx = 200 ... 3000 Nm o programa de motoredutores planetrios com baixa folga, com uma folga angular limitada.
As execues com folga reduzida existem para os tamanhos de redutores:

Elaborao de
projetos

R37 ... R97

F37 ... F87

K37 ... K87

As dimenses para conexo e as faixas de reduo so idnticas s das execues


normais.
As folgas angulares esto indicadas nos respectivos catlogos, em funo do tamanho
do redutor.

54

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Redutores

6.4

Foras radiais, foras axiais


Critrios adicionais para a escolha do tamanho de redutor so foras radiais e foras
axiais previstas. Para as foras radiais admissveis so determinantes a resistncia dos
eixos e a capacidade de carga dos rolamentos. Os valores mximos admissveis indicados no catlogo se referem sempre ao ponto de aplicao da fora no centro da ponta de eixo, com o sentido (da aplicao de fora) desfavorvel.

Ponto de aplicao da fora

Com o ponto de aplicao da fora fora do centro, apresentam-se foras radiais admissveis maiores ou menores. Quanto mais perto do colar do eixo a fora for aplicada, tanto mais altas podero ser postas as foras radiais admissveis e vice-versa. As frmulas
para a aplicao da fora fora do centro podem ser encontradas no catlogo "Motoredutores", captulo "Projetos de redutores". O valor da fora axial admissvel pode ser
determinado com exatido, somente conhecendo a carga da fora radial.
A fora radial na ponta de eixo, com transmisso do torque por meio de roda dentada
ou de engrenagem, resulta do torque de sada e do raio do elemento de transmisso
(roda dentada ou engrenagem).

F = Fora radial [N]


M = Torque de sada [Nm]
r = Raio [m]

Determinao da
fora radial

Na determinao da fora radial deve-se calcular com fatores de acrscimo fZ. Esses
esto em funo dos meios de transmisso aplicados: engrenagens, correntes, correias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influncia
da tenso prvia da correia. As foras radiais calculadas com o fator de acrscimo no
devem ser superiores fora radial admissvel para o redutor.

Elemento de transmisso

Fator de acrscimo fZ

Observaes

Acionamento direto

1,0

Engrenagens

1,0

17 dentes

Engrenagens

1,15

< 17 dentes

Rodas dentadas para correntes

1,0

20 dentes

Rodas dentadas para correntes

1,25

< 20 dentes

Correias em V

1,75

Influncia da tenso prvia

Correias planas

2,50

Influncia da tenso prvia

Correias dentadas

1,50

Influncia da tenso prvia

Cremalheira

1,15

< 17 dentes (pinho)

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55

Redutores

FR
Md
d0
fZ

Definio da aplicao de fora

= Fora radial [N]


= Torque de sada [Nm]
= Dimetro mdio [mm]
= Fator de acrscimo

A aplicao de uma fora definida conforme a Fig. 27:

FX
FA

Fig. 27: Definio da aplicao de uma fora

+
02355CXX

FX = fora radial admissvel no ponto X [N]


FA = fora axial admissvel [N]

56

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.1

Movimentos bsicos

Todas as aplicaes podem ser subdivididas em dois movimentos bsicos:


Movimento linear (acionamento de sistemas de Movimento circular (mesa rotativa)
translao, elevao)
Percurso

s [m]

Percurso angular

[rad] ou []
rad o grau ciclomtrico
no crculo de raio e sem
unidade [rad] = 1
360 6,28 rad

Velocidade

v [m/s]

Velocidade angular

[rad/s] ou [1/s]

Rotao

n [rpm]
=2n

Acelerao angular

[rad/s2] ou [1/s2]

F [N]

Torque

M [Nm]

m [kg]

Momento de inrcia de J [kgm2]


massa

Acelerao

Fora
Massa

Relaes
cinemticas

[m/s2]

Raio

r [m]

Dimetro

D [m]

Para movimento retilneo ou linear, vale:


v = constante

a = constante

Percurso

Velocidade
Acelerao

Tempo

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57

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Para movimentos circulares, vale:


= constante

= constante

Percurso
Velocidade

Acelerao
Tempo

Converso movimento linear /


circular

Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicao, sempre tem um movimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento
circular e vice-versa.

ngulo

Velocidade
rpm

Acelerao

58

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.2

Momento de inrcia

Reduo dos
momentos de
inrcia de massa
externos

Para que possa ser calculado o desempenho de um acionamento na partida e na frenagem, todos os momentos de inrcia de massa a serem acelerados devem ser referidos ao eixo do motor e somados. Aqui, segundo a norma da conservao de energia,
todas as relaes de transmisso entram em quadrado.

Momento de
inrcia de
massa externo
JL =
JX =
iT =

Momento de inrcia de massa da carga


Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor
Reduo total

Disso resulta para um movimento circular como aplicao:


Movimento
circular
n=
nM =

Rotao conforme reduo total (transmisso intermediria e redutor)


Rotao do motor

Da mesma forma, tambm uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida
para o eixo do motor:
Movimento
linear

rpm

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59

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Corpos rotativos

Momentos de inrcia de massa de corpos rotativos caractersticos


Corpo

Posio do eixo
de rotao

Anel circular, parede fina


Cilindro oco, parede fina

Perpendicular
superfcie plana
do anel

Cilindro macio

Eixo longitudinal

Cilindro oco,
parede grossa

Eixo longitudinal

Disco

Perpendicular
superfcie plana
do disco

Disco

Eixo de simetria na
superfcie plana do
disco

Esfera

Passando pelo centro

Smbolo

Momento de inrcia de massa J

Esfera oca, de parede fina Passando pelo centro


Barra fina, com comprimento l

Perpendicular no
meio da barra

A
S
a

Teorema de
Steiner
JS = Momento de inrcia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotao passando pelo
centro de gravidade S
JA = Momento de inrcia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotao passando por A
a = Distncia entre os dois eixos paralelos entre si
m = Massa do corpo

60

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.3

Potncia esttica ou dinmica


A potncia total de cada aplicao se subdivide em potncia esttica e dinmica, respectivamente. A potncia esttica a potncia velocidade constante, principalmente
as foras de atrito e foras gravitacionais. A potncia dinmica a potncia necessria
para aceleraes e desaceleraes. Em aplicaes diferentes, ambas as parcelas de
potncia, tm efeitos diferentes.

Horizontal /
Vertical

A explicao dessa relao, com base em movimentos verticais e horizontais, respectivamente:

Para poder comparar melhor as aplicaes, partimos da mesma massa, da mesma velocidade e da mesma acelerao.
Fora
Fora gravitacional

Movimento vertical

Movimento horizontal

grande

zero

Fora de acelerao
Fora de atrito

mesma intensidade
desprezado no exemplo atual

Esse exemplo mostra que um sistema de elevao necessita de uma potncia superior
de um sistema de translao. Alm disso, no sistema de elevao, o tamanho do motor determinado at 90 % pela fora gravitacional, portanto, potncia esttica.
Contrariamente a isso, no sistema de translao, o tamanho do motor determinado
at 90 % pela fora de acelerao, portanto, potncia dinmica.
Sistema de
elevao com
contra-peso

Outro caso de aplicao um sistema de elevao com contra-peso. Com 100 % de


compensao de peso, a fora gravitacional se torna zero, entretanto, a potncia de
acelerao dobra porque a massa a ser acelerada dobrou. A potncia total, entretanto,
inferior a de um sistema de elevao sem contra-peso.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

61

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.4

Foras de resistncia
Foras de resistncia so foras que agem em sentido contrrio do movimento.

Foras de resistncia estticas

Atrito esttico e atrito de deslizamento

Fora de atrito
FR = Fora de atrito [N]
= Coeficiente de atrito
FN = Fora peso perpendicular em relao superfcie [N]

Fora peso
m = Massa [kg]
g = Acelerao devido gravidade [m/s2]
= ngulo de inclinao []

Resistncia
translao
FF
D
L
d
f
c

= Resistncia translao [N]


= Dimetro da roda livre [mm]
= Coeficiente de atrito do mancal
= Dimetro do mancal [mm]
= Brao de alavanca do atrito rolante [mm]
= Coeficiente de atrito lateral (flange da roda)

A resistncia translao se compe de:


Atrito rolante
Atrito do mancal
Atrito do flange
da roda
Foras gravitacionais
Sistema de elevao vertical
Fora negativa

62

sen

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Foras de resistncia dinmicas

Fora de acelerao

Movimento linear
Movimento
circular

7.5

Torques

Movimento linear
Movimento
circular

7.6

rpm

Potncias

Movimento linear
Movimento
circular

7.7

rpm

Rendimentos
O rendimento total da instalao se compe pela multiplicao de todos os rendimentos
unitrios no acionamento. Geralmente so os seguintes:

Rendimento do redutor G

Rendimento da carga L

Rendimento total T = G L
Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potncia esttica e
dinmica, respectivamente.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

63

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.8

Clculo de fusos

Rotao do fuso
rpm
n = Rotao do fuso
v = Velocidade da carga
P = Passo do fuso

Percurso angular
= Percurso angular do fuso
s = Percurso da carga
P = Passo do fuso

Acelerao
angular

= Acelerao angular do fuso


a = Acelerao da carga
P = Passo do fuso

Torque esttico

F
P
M

= Fora de resistncia da carga, por ex. por atrito


= Passo do fuso
= Torque esttico
= Rendimento do fuso (veja o apndice)

Torques dinmicos so calculados segundo as frmulas do movimento linear.

64

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.9

Frmulas especiais
Esclarecimentos sobre os smbolos, veja a legenda.

Tipo

Movimento horizontal e movimento ro- Movimento vertical para baixo (clculo


tativo, movimento vertical para cima
simplificado com rotao sncrona)

Tempo de
acelerao [s]

,
Tempo de
comutao [s]
Tempo de
frenagem [s]

Percurso na
partida [mm]
Percurso na
comutao [mm]
Percurso no posicionamento [mm]
Preciso de
posicionamento

Acelerao na
partida [m/s2]
Desaceler. na comutao [m/s2]
Desaceler. na
frenagem [m/s2]
Nmero de
partidas [c/h]

Energia de
frenagem [J]

Vida til do freio


(at reajuste) [h]

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

65

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Especificao

Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifsico com freio e redutor de
engrenagens helicoidais:
Massa do carro de translao:

m0 = 1500 kg

Massa da carga:

mL = 1500 kg

Velocidade:

v = 0,5 m/s

Dimetro da roda:

D = 250 mm

Dimetro do mancal:

d = 60 mm

Superfcies de contato:

Ao/Ao

Brao de alavanca do atrito rolante:

Ao sobre ao f = 0,5 mm

Coeficiente de atrito lateral


(flange da roda):

para mancal c = 0,003

Coeficiente de atrito do mancal:

para mancal L = 0,005

Transmisso intermediria:

Transmisso intermediria por corrente,


iV = 27/17 = 1,588

Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm


(acionado):
Rendimento da carga:

L = 0,90

Fator de durao do ciclo:

40 % ED

Nmero de partidas:

75 ciclos/hora com carga e 75 ciclos/hora


sem carga, 8 horas/dia

So acionadas 2 rodas. As rodas no devem patinar na partida.

Fig. 28: Acionamento de sistema de translao

66

00777AXX

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

8.1

Clculo de motor
Resistncia
translao

com carga

sem carga

Para o clculo da resistncia translao insignificante o nmero de rodas livres em


aplicao.
Potncia esttica

A potncia esttica PS considera todas as foras que se apresentam no estado de no


acelerado. Essas foras so, entre outras:

Atrito rolante
Foras de atrito
Fora de elevao na subida
Fora devido presso do vento

Rendimento

T o rendimento total da instalao, consistindo do rendimento do redutor G e do rendimento de elementos de transmisso externos L. Os rendimentos dos elementos de
transmisso podem ser obtidos no apndice com tabelas.

Engrenagens helicoidais e cnicas,


respectivamente

O rendimento do redutor de engrenagens helicoidais e cnicas respectivamente, pode


ser estimado com G = 0,98 por estgio de engrenamento (por exemplo, redutor de 3
estgios: G = 0,94). Os rendimentos de redutores de rosca sem-fim podem ser obtidos
no catlogo de motoredutores SEW, sob considerao da reduo do redutor.
Uma vez que at esse momento o redutor ainda no est determinado, calcula-se com
o valor mdio de redutores de 2 e de 3 estgios G = 0,95.

Rendimento
da carga

O rendimento da carga est em funo dos elementos de transmisso depois do redutor (por ex. correntes, correias, cabos, peas dentadas ...).
Do apndice: Rendimento de correntes L = 0,90 ... 0,96.
No estando disponveis valores exatos, calcula-se com o menor valor (L = 0,90).

Rendimento total

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

67

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Rendimento
reverso

Rendimentos reversos podem ser calculados, conforme frmula a seguir:

Disso se depreende que a um rendimento de 50 % (0,5) ou menor, o rendimento reverso se torna 0 (autotravamento esttico!).
Potncia esttica

com carga

,
,

sem carga

,
,

A potncia esttica calculada se refere ao eixo do motor.


Essa potncia somente uma parte da potncia exigida pelo motor, uma vez que nos
acionamentos horizontais a potncia de acelerao (= potncia dinmica) determinante.
Potncia
dinmica

A potncia dinmica a potncia que acelera o sistema todo (carga, elementos de


transmisso, redutor e motor). Nos acionamentos no controlados eletronicamente o
motor disponibiliza um torque de acelerao, com o qual esse sistema acelerado.
Quanto maior o torque de acelerao, maior a acelerao.
Em geral, os momentos de inrcia de massa de elementos de transmisso e de redutores podem ser desprezados. O momento de inrcia do motor ainda no conhecido,
uma vez que o motor ainda deve ser determinado. Por essa razo, deve agora ser calculado um motor por aproximao, exclusivamente via potncia dinmica para a acelerao da carga. Entretanto, uma vez que nos acionamentos de sistemas de translao a relao entre momento de carga e momento de inrcia de massa do motor geralmente bem alta, aqui o motor j pode ser determinado com bastante preciso. Mesmo
assim necessria uma verificao posterior.

Potncia total

PT
PDL
PDM
PS

= Potncia total
= Potncia dinmica da carga
= Potncia dinmica do motor
= Potncia esttica
= Rendimento total

O valor faltante da acelerao de partida admissvel aP ainda deve ser calculado. Aqui
o critrio que as rodas no devem patinar.

68

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Acelerao de partida admissvel


Fora perifrica

As rodas patinam quando a fora perifrica FU se torna superior fora de atrito FR.
Caso
extremo:
m = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas m = m/2
0 = 0,15 (coeficiente de atrito esttico ao/ao, veja o apndice)

Acelerao
admissvel

Com a acelerao sendo inferior acelerao admissvel aP, as rodas no patinam.


Potncia total

(sem potncia dinmica do Motor)

com carga

,
,

sem carga

,
,

,
,

Acelerao suave

A patinagem das rodas por alta acelerao deve ser impedida. Por essa razo escolhido um motor de 2 plos. Devido baixa relao entre o momento de inrcia de massa
externo e o momento de inrcia de massa do motor necessria mais energia para
acelerar o motor at a alta rotao. A operao de acelerao mais suave.

Torque de
acelerao

Nos motores de 2 plos dessa classe de potncia, o torque de acelerao MH 2x


maior do que o torque nominal. Uma vez que a acelerao introduzida representa a
acelerao mxima admissvel, escolhemos primeiro um motor cuja potncia nominal
inferior potncia total Ptotal calculada para o estado de vazio.

Motor escolhido

DZ71D2 /BMG
PN = 0,55 kW
nN = 3300 rpm

Dados do catlogo "Motoredutores"

MH/MN = 1,7
JM = 5,27 104 kgm2

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

69

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Reclculo

At aqui o clculo foi feito sem dados do motor. Por isso, necessrio um reclculo com
dados do motor.

Desempenho
na partida

Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de vazio:

Momento de inrcia
de massa externo

0,0031

3300 rpm

Torques

Torque nominal

3300 rpm
1,7

Torque de
acelerao

1,59
MH no um valor de
catlogo e deve ser
convertido.

2,7

Momento de carga
sem carga

Momento de carga
com carga

3300 rpm

3300 rpm

ML um fator de clculo
puro sem o rendimento.

0,17

0,35

Tempo de partida sem carga


0,0031

0,000527

3300 rpm

,
2,7

0,17

0,58

Acelerao na partida, sem carga

,
0,58

0,86

A acelerao na partida, sem carga, est inadmissivelmente alta. Com um aumento do


momento de inrcia de massa do motor, por ex. por montagem de um ventilador pesado, a acelerao poder ser reduzida. Isso, entretanto, reduz o nmero de partidas admissvel. Tambm a escolha de um motor menor poder reduzir a acelerao.

70

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Ventilador pesado

Novo reclculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):

,
Tempo de Partida

0,000527

0,0031

,
,

Acelarao na
partida

0,85

3300 rpm

0,85

0,17

2,7

0,59

A acelerao na partida, sem carga, se encontra na faixa admissvel.


Com isso foi encontrado um motor adequado.
Tempo de partida e acelerao na partida com carga.

,
Tempo de partida

0,000527

0,0063

,
Acelerao na
partida
Percurso na partida

,
1,5

3300 rpm
1,5

0,35

2,7

0,33
1,5

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

375

71

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Nmero de partidas admissvel

Com carga

Nmero de partidas do motor em vazio conforme catlogo, com retificador de


freio BGE.

,
,

,
0,35
2,7
0,000527

0,0063

144

0,000527

,
,

Sem carga

,
0,17
2,7

0,000527

,
0,0031

0,000527

309

Com a seguinte frmula pode ser determinado o nmero de partidas admissvel para a
combinao de um nmero igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
144 . 309
98
144 + 309

Com carga e
sem carga
ZC
ZPL
ZPE

= nmero de partidas por ciclo


= nmero de partidas admissvel, com carga
= nmero de partidas admissvel, sem carga

A exigncia de 75 ciclos por hora pode ser atendida.

72

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Desempenho de
frenagem
Torque de
frenagem

Os valores da acelerao e da desacelerao devem ser semelhantes. Alm disso


deve observar-se que a resistncia translao e, portanto, o momento de carga da
resultante apia o torque de frenagem.

2,7

Torque de frenagem

Tempo de frenagem

0,000527

Desacelerao na
frenagem

0,97

0,35

2,11

,
,

0,0063 ,
, 0,35 ,

0,97

3300 rpm

0,97

0,52

Percurso de
posicionamento

245

t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catlogo "Motoredutores", captulo
Motores trifsicos com freio).

Preciso de
frenagem

245

29,4

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

73

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Trabalho do freio

O trabalho do freio transformado em calor e, esse trabalho uma medida para o desgaste das lonas de freio.

Com carga

,
,
,

0,35

0,000527

0,000527

0,0063

3300 rpm

3300 rpm

420

,
,

Sem carga

0,17

0,0031

291

O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que
para o clculo da vida til do freio at a regulagem, deve ser posto o valor mdio da
energia de frenagem WB
420

Trabalho do freio

291

355,5
WN = trabalho nominal do freio por frenagem
(veja o apndice)

2250

Vida til do freio


at a regulagem

355,5

Aps 2.250 horas de funcionamento (a 8 horas/dia = aproximadamente 1 ano) o mais


tardar, deveria ser reajustado o freio e verificado o disco de freio.

8.2

Dimensionamento do redutor

Rotao de sada

Reduo do redutor

74

,
3300 rpm

, rpm

, rpm

54,4

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Fator de servio

Para servio de 8 horas/dia e 150 ciclos/hora, ou seja, 300 operaes de partida e de


frenagem por hora, com base na fig. "Fator de servio fB" no captulo "Redutores", calculado o seguinte fator de servio:
0,0063

2,49

0,000527

Classificao de carga 2

,
Com um fator de acelerao de massa > 20, o que no raro nos acionamentos de sistemas de translao, deve observar-se que a instalao apresente a menor folga possvel. Caso contrrio, com ligao rede poderiam ser causadas danificaes do redutor.
Potncia de
referncia

A potncia de referncia para o clculo do redutor, por princpio a potncia nominal


do motor.

Torque de sada

, rpm

Redutor adequado: R27 com na = 60 rpm e Mamx = 130 Nm


Com isso o torque de sada Ma (referido potncia nominal do motor), o fator de servio
fB e a fora radial FQ, so:
Torque de sada

Fator de servio

Fora radial

rpm

,
,

,
,

Nmero de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Foras radiais, foras
axiais")
Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a fora da tenso
prvia: FRa_zul = 3530 Nm.
Com isso est determinado o acionamento: R27DZ71D2 /BMG.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

75

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

8.3

Acionamento para sistema de translao com 2 velocidades


O acionamento mencionado no exemplo anterior dever desenvolver o percurso com
1/4 da velocidade, na operao de preparao, com motor com polaridade 8/2. Adicionalmente dever a preciso de posicionamento ser reduzida para 5 mm. As condies estticas permanecem inalteradas.

Especificao:

Massa do carro:

m0 = 1500 kg

Massa da carga:

mL = 1500 kg

Velocidade:

v = 0,5 m/s

Dimetro da roda :

D = 250 mm

Transferido do exemplo anterior:

Desacelerao
na comutao

Resistncia translao :

FF = 241 N

Potncia esttica:

PS = 0,14 kW

Rendimento Total:

T = 0,85

O procedimento o mesmo como no exemplo anterior, entretanto, o ponto crtico nos


motores com plos comutveis no a acelerao na partida, mas sim, a desacelerao na comutao da alta, para a baixa rotao. Motores com plos comutveis proporcionam como torque de comutao aproximadamente 2,5 vezes o valor do torque de
acelerao da "bobinagem lenta".
O torque de acelerao da "bobinagem lenta" nos motores da faixa de potncia esperada aproximadamente 1,7 x o torque nominal. Com isso o torque de comutao esperado fica, aproximadamente:

Torque de
comutao

MN8P= torque nominal da bobinagem com 8 plos

Escolha do motor

Por essa razo escolhido primeiro um motor cuja potncia nominal de 8 plos seja
menor, no mnimo pelo fator 4,25 do que potncia dinmica calculada a partir da carga
a uma acelerao admissvel.

,
Potncia dinmica

Potncia Total

Motor escolhido

DZ71D8/2 /BMG
PN = 0,06/0,25 kW
nN = 810/3250 rpm

dados do catlogo "Motoredutores"

MH/MN = 1,8/2,9
JM = 5,27 104 kgm2

76

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Torque nominal do motor, para a rotao com 2 plos

,
Torque nominal
Torque de
acelerao

0,73

3250 rpm
2,9

2,12

Momento de carga

0,35

3250 rpm

Momento de inrcia
da massa externa

0,0065

Desacelerao na
comutao

1,63

Tempo de comutao

Acelerao na
comutao

2,12

1,63

0,35

0,31

Nos motores com plos comutveis, entretanto, decisiva a desacelerao na comutao

Tempo de comutao
Torque de
comutao

3250 rpm

Tempo de partida

0,0065

3250 rpm

Acelerao na
partida

ML uma mera grandeza de


clculo, sem rendimento

,
,

3,2

0,0065

3,2

3250
0,35

810 rpm

0,44

810 rpm
3250 rpm
0,44

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

0,85

77

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Na comutao sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme j foi calculado no exemplo anterior, a acelerao mxima admissvel, entretanto, de aproximadamente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutao agora pode ser melhorado pelas duas possibilidades abaixo descritas.
Ventilador pesado

Com o ventilador pesado, devido sua alta massa centrfuga, prolonga-se o tempo de
comutao. O nmero de partidas admissvel, entretanto, fica reduzido consideravelmente.

Unidade de
comutao suave
(WPU)

Com a unidade WPU se aproveita a reduo do torque de comutao (em aproximadamente 50 %) na comutao em duas fases. A terceira fase ligada automaticamente.
Ns escolhemos a soluo com WPU, porque no queremos aceitar perdas no nmero
de partidas. Em casos extremos tambm possvel aplicar os dois meios juntos.
Com isso, para o caso da operao sem carga, fica:

Tempo de comutao

Acelerao na
comutao

0,0032

1,6

3250
0,17

810 rpm

0,48

810 rpm

3250 rpm
0,48

0,78

Nmero de partidas
admissvel,
com carga

0,35
2,12

,
,

78

,
0,0065

303

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Aquecimento
adicional na
comutao

Alm disso, devido ao aquecimento adicional na comutao, deve ser includo no clculo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condies de deslocar o carro com
carga completa, com um nmero de partida ZPL = 303 0,7 = 212 vezes.
O nmero de partidas admissvel aumenta se o motor estiver equipado com classe de
isolao H, ou com ventilao forada.
Uma outra possibilidade de se aumentar o nmero de partidas admissvel, a partida
na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior).
Com partida na baixa rotao e subseqente comutao para a alta rotao, o nmero
de partidas calculado diminui cerca de 25 %.
Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejvel para algumas
aplicaes. Alm disso, aumenta o tempo de ciclo.

Nmero de
partidas de
vrios ciclos

O carro se desloca carregado em um sentido e volta sem carga. O nmero de partidas


admissvel com carga, conforme calculamos acima, de 212c/h. Com as frmulas anteriores e sem carga, agora pode ser calculado o nmero de partidas sem carga.

Resistncia
translao

Torque esttico

9,55

3250 rpm
0,18
2,12
Nmero de partidas
admissvel

,
0,0032

,
,

,
ML uma mera grandeza de
clculo, sem rendimento

0,18

487

O motor atinge a capacidade trmica mxima aps 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem
carga.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

79

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor mdio segundo a seguinte
frmula:

Nmero de partidas
admissvel

487

212

487

212

147

Mais de 2 espcies de carga

Com mais de 2 espcies de carga diferentes as partidas individuais devem ser convertidas em respectivas ligaes em vazio.

Suposio

O sistema de translao se desloca ao longo de um plano inclinado.


O ciclo o seguinte:
1. percurso: com carga, para cima
2. percurso: com carga, para baixo
3. percurso: com carga, para cima
4. percurso: sem carga, para baixo
Depois disso o ciclo se reinicia.

Valores para
o nmero de
partidas

Nmero de partidas em vazio

Os valores so escolhidos arbitrariamente.


Nmero de partidas

Com carga,
subida

Com carga,
descida

Sem carga,
subida

Sem carga,
descida

Nmero de partidas
[c/h]

49

402

289

181

O nmero de partidas do motor em vazio, conforme catlogo, de 1200 c/h.


Primeiro se calcula quantas ligaes em vazio correspondem a uma ligao com carga
no respectivo percurso.
1200/49

= 24,5 com carga para cima (24,5 ligaes em vazio correspondem


a uma partida com carga)

+ 1200/402

= 3,0

com carga para baixo

+ 1200/49

= 24,5 com carga paara cima

+ 1200/181

= 6,6

sem carga para baixo

58,6
Em palavras

Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo so "consumidas" 58,6 ligaes em vazio.
Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.

80

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Clculo da preciso de posicionamento

Os clculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem
mais longo e, por conseguinte, aqui a preciso de posicionamento menor do que no
percurso sem carga.

Torque de
frenagem

O torque de frenagem escolhido de 2,5 Nm, como no exemplo anterior.

Tempo de frenagem

,
,

0,0065

,
,

Desacelerao na
frenagem

0,18

0,35

810 rpm

0,18

0,72

Percurso de
frenagem
t2 = t2II = 0,005 s para ligao do freio nos lados CC e CA.

Preciso de
posicionamento

0,18

12,35

12,35

1,5

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

81

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

8.4

Acionamento para sistema de translao com conversor de frequncia

Especificao

Um carro com um peso sem carga m0 = 500 kg dever transportar uma massa de carga
de mL = 5 t em um percurso de sT = 10 m em tT = 15 s. Na volta o carro translada sem
carga devendo portanto, desenvolver o dobro da velocidade.
Para a acelerao fixado a = 0,5 m/s2 . Adicionalmente devem ser planejados 0,5 s
de deslocamento para posicionamento, depois da rampa de desacelerao para uma
melhor preciso de posicionamento.

Fig. 29: Diagrama velocidade/tempo

00780AXX

Dimetro da roda:

D = 315 mm

Dimetro do mancal:

d = 60 mm

Superfcies de contato:

ao/ao

Brao de alavanca do atrito rolante:

ao sobre ao f = 0,5 mm

Coeficiente de atrito lateral


(flange da roda):

para mancal c = 0,003

Coeficiente de atrito do mancal:

para mancal L = 0,005

Transmisso intermediria:

Transmisso intermediria por


corrente, iV = 27/17 = 1,588

Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm


(acionado):

82

Rendimento da carga:

L = 0,90

Rendimento do redutor:

G = 0,95

Fator de durao do ciclo:

60 % ED

Fator de acrscimo para fora radial:

fZ = 1,25

Faixa de variao:

1 : 10

Nmero de partidas:

50 ciclos/hora

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Otimizao do
diagrama velocidade/tempo
Otimizao para acelerao mnima.

Fig. 30: Otimizao para acelerao

00781AXX

Otimizao para velociade. A acelerao est especificada.

Fig. 31: Otimizao para velocidade

00782AXX

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

83

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Tempo de
posicionamento

Velocidade

Embora o tempo de posicionamento seja desprezado, o resultado bastante preciso.

Percurso na
acelerao

,
Tempo de comutao

Percurso no
posicionamento

,
,

84

Percurso da
translao

Tempo Total

Percurso na
comutao

Tempo da translao

,
,

,
Tempo de acelerao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Clculo da
potncia
Resistncia
translao

,
,

Potncia esttica

,
,

Momento de carga

1,67

1700 rpm

ML uma mera grandeza


de clculo, sem rendimento

Potncia dinmica sem momento de inrcia de massa do motor, para a avaliao da


potncia do motor.

,
Potncia dinmica

Potncia total sem potncia de acelerao da massa do motor, a qual ainda no est
fixada.

Potncia Total

Uma vez que, para a acelerao pelo conversor de frequncia, podem ser disponibilizados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW.
Motor escolhido

DZ100LS4 /BMG
PN = 2,2 kW

Dados do catlogo "Motoredutores"

nN = 1700 rpm
JM = 48,1 104 kgm2 (incl. freio)

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

85

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Potncia de
acelerao
Torque de
acelerao

Momento de inrcia
da massa externa

,
,

Torque de
acelerao

Torque nominal

M H / MN

0,1029

,
,

1700 rpm

0,1029

1,67

16,5

12,36

1700 rpm
16,5
12,4

1700 rpm

133

Uma vez que na faixa de rotao baixa (< 25 % da rotao nominal) o torque disponvel
no motor no proporcional corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (conversor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN.
No nosso exemplo de clculo so requeridos 133 % MN , portanto, ainda admissvel.

86

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Faixa de ajuste
Faixa de atenuao de campo

Se o motor for operado acima da frequncia de inflexo f1 (na denominada faixa de atenuao de campo), dever observar-se que tanto o torque nominal que decresce proporcionalmente, como tambm, o torque mximo que decresce quadraticamente, sejam superiores ao momento de carga requerido.

Fig. 32: Faixa de atenuao de campo


[1]
f1

00783BXX

= Faixa de atenuao de campo


= Frequncia de inflexo

Rotao reduzida
na faixa de torque
constante

Na operao com rotao reduzida os motores com autorefrigerao no podem dissipar plenamente o calor produzido devido reduo da rotao do ventilador. Neste caso, para o dimensionamento correto, decisivo o conhecimento exato do fator de durao mxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes necessria a
aplicao de uma ventilao forada, ou de um motor maior, que devido superfcie
maior, pode dissipar mais calor.

Diretivas para o
dimensionamento
na faixa de ajuste

no mnimo classe de isolao F

prever termistor (TF), ou termostato (TH) no motor

devido faixa de rotaes, ao rendimento , e ao cos. , utilizar motores com 4 plos.

Respectivas indicaes detalhadas para a elaborao de projetos so encontradas na


publicao "Prtica da tecnologia de acionamentos - Conversores de frequncia".
Faixa de atenuao de campo

Uma vez que a carga no retorno rpido bem reduzida, o motor operado na faixa de
atenuao de campo, com 120Hz. Isso torna necessria uma verificao do torque.
Torque nominal do motor frequncia de inflexo: MN = 12,4 Nm
Torque mximo frequncia de inflexo:

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

MK = 28,9 Nm

87

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Na operao a
120 Hz
Torque nominal

120

12,4

Torque mximo

120

28,9

60
120

6,2

60
120

7,23

O momento de carga a m0 = 500 kg (operao sem carga) inclusive a parcela de acelerao e rendimento, de 0,18 Nm + 1,82 Nm = 2 Nm. Portanto, a operao na faixa
de atenuao de campo admissvel.
Curva caracterstica a 104 Hz
Motor escolhido

Com a utilizao da curva caracterstica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser
escolhido um motor de tamanho prximo menor.
DZ 90 L4 BMG
Dados do catalgo "Motoredutores"

PN = 1,5 kW a nN = 1720 rpm


PN = 2,2 kW a nN = 3000 rpm
JM = 39,4 104 kgm2 (incl. freio)

Esse motor, na utilizao da cuva caracterstica a 104 Hz, ligado com um conversor
para 2,2 kW, pode fornecer uma potncia de 2,2 kW em servio contnuo.
Do momento de carga, referido nova rotao nominal nN = 3000 rpm, de
ML = 0,94 Nm.
O novo torque nominal do motor, referido a nN = 3000 rpm e PN = 2,2 kW, de
MN = 7 Nm.

Momento de inrcia
da massa externa

Torque de
acelerao

M H / MN

10,95

3000 rpm

0,033

10,95

,
7,0

1,54

156

A curva caracterstica a 104 Hz admissvel.

88

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Controle de
rotao

As caractersticas do motor trifsico operando com conversor de frequncia so melhoradas pela opo "Controle de rotao".

So necessrios os seguintes componentes adicionais:


encoder montado no motor
controlador de rotao integrado no conversor

Com um controle de rotao so obtidas as seguintes caractersticas tcnicas de


acionamento:
Faixa de variao da rotao at 1:100 a fmx = 60 Hz
Rotao em funo da carga < 0,3 % referido a nN e variao brusca da carga
M = 80 %
O tempo de transiente no caso de variao da carga diminudo para aprox. 0,3
... 0,6 s .

Com a seleo adequada de um conversor o motor poder gerar torques temporrios


superiores ao seu torque mximo com ligao rede. Valores de acelerao mxima
so alcanados com o acionamento projetado para fmx < 48 Hz e com frequncia de
inflexo ajustada para 60 Hz.
Operao
sincronizada

Com a funo "Operao sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assncronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relao proporcional ajustvel.

So necessrios os seguintes componentes adicionais:


encoder montado no motor
controlador de operao em sincronismo/rotao integrados ao conversor

As seguintes tarefas podem ser solucionadas:


operao de 2 a 10 acionamentos em sincronismo angular ("onda eltrica")
operao proporcional (relao de transmisso sincronizada ajustvel, "redutor
eletrnico)
operao temporariamente sincronizada com determinao interna da diferena
angular durante a roda livre ("serra mvel")
operao sincronizada com deslocamento sem novo ponto de referncia (bancos
de ensaio de toro, gerao de desequilbrio em vibradores)
operao sincronizada com deslocamento e com novo ponto de referncia (esteiras de transferncia).

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

89

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

"Serra mvel"

Um filete de material sinttico, avanando continuamente, dever ser serrado em distncias precisas de um metro.

Especificao

Velocidade de avano:

0,2 m/s

Percurso de deslocamento mx. da serra:

1m

Massa da serra:

50 kg

Durao da operao de corte:

1 s / 0,4 m

Fig. 33: "Serra mvel"

50306AXX

Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo dimetro (215 mm). O
acionamento est determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma frequncia de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possvel, dever ser utilizado para
o avano da serra.

90

Esclarecimento

Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, mesma reduo
do redutor, possa recuperar (alcanar) rapidamente a fita. Isso no forosamente necessrio. Na escolha de redues (i) diferentes pode ser programada uma adaptao
na eletrnica para operao sincronizada.

Ciclo

Aps o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento
da serra, com tempo limitado. A distncia entre eixos, entretanto, continua sendo contato internamente. Adicionalmente poder ser programado um denominado "contador
escravo". Esse clcula via o nmero de impulsos programados um novo ponto de referncia deslocado precisamente pela distncia da serra.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz a instalada
finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operao.
O eixo da serra alcana o novo ponto de referncia. Via um rel de sada programvel
no conversor (slave in position) disparada a operao de corte.

Fig. 34: Diagrama percurso-tempo da "serra mvel""

00785BXX

[1] = retorno
[2] = operao sincronizada

O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) dever estar percorrido aps 2 segundos.
Frequncia do
conversor

Com as conhecidas "frmulas da tecnologia de acionamento" calcula-se que a uma


acelerao de 1 m/s2 a velocidade de translao de 0,55 m/s, o que corresponde
seguinte frequncia de conversor:

,
,

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

91

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Diagrama
percurso-tempo

Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transportadora, com a curva para 104 Hz. Uma determinao da potncia deve ser efetuada como
nos exemplos anteriores. A recuperao deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo
e ela proporcionada pelo conversor com fmx . A acelerao determinada pelo fator
de regulao KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que
ainda deixa algumas reservas.
Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a acelerao de projetos, importante que a volta deva estar concluda imediatamente antes de se iniciar o corte,
para poupar longos percursos de recuperao, desnecessrios.

92

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Especificao

Acionamentos para sistema de elevao, requer uma maior parcela de seu conjugado
no estado de no acelerao (quase estacionria). Por exemplo, somente um pequeno
percentual de seu conjugado necessrio para acelerao das massas (exceo: acionamento para sistema de elevao com contra-peso).
Massa do elevador:

m0 = 200 kg

Massa da carga:

mL = 300 kg

Velocidade de elevao:

v = 0,3 m/s

Dimetro da engrenagem para corrente:

D = 250 mm

Rendimento da carga:

L = 0,90

Rendimento do redutor:

G = 0,95

Rendimento total:

= L G 0,85
50 % ED

Fator de durao do ciclo:


1 Acionamento, acionamento direto

Dever ser aplicado um motor com plos comutveis com uma relao de rotao de
1:4 .

Fig. 35: Sistema de elevao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

00786AXX

93

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

9.1

Motor com plos comutveis


A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria) calculada.

,
Potncia esttica

O motor escolhido com base na potncia requerida velocidade mxima. A relao


de rotao de 1:4 ideal para um motor com polaridade 8/2.
Motor escolhido

DZ100LS8/2 /BMG
PN = 0,45/1,8 kW
nM = 840/3260 rpm
MH = 11,3/14,8 Nm
JM = 48,1 104 kgm2
Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm
MU = 2,5 MH (8 plos) = 28,3 Nm

Momento de inrcia
da massa externa

Torque esttico
do motor

3260 rpm

,
3260 rpm

0,00039

4,3

Ateno!
A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes
clculos devem ser aplicados, em parte, frmulas distintas para movimentos de subida
e descida, respectivamente (captulo "Frmulas da tecnologia de acionamento").

94

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Movimento
para cima
0,00039

,
Tempo de partida

,
,

Acelerao na
partida

0,18

0,18

Percurso na
comutao

27

,
,

0,00039

Desalerao na
comutao

0,18

4,3

14,8

1,67

Percurso na partida

Tempo de comutao de 2 para 8 plos

3260 rpm

,
28,3

840 rpm

3260
4,3

0,041

840 rpm
3260 rpm

5,4

0,041

0,041

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

840 rpm
3260 rpm

7,7

95

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Valores de
frenagem

Para o clculo dos valores de frenagem deve ser includa uma alterao de rotao
ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento
do motor e a atuao do freio.

Alterao de rotao
e tempo morto

,
,

4,3

,
Tempo de frenagem

102 rpm

0,00039

0,00039

0,017

840 102 rpm

Desacelerao na
frenagem

840 102 rpm


4,3

3260 rpm
0,017

Percurso na
frenagem

Preciso de
posicionamento
Fator de clculo
potncia esttica e
fator de durao do
ciclo ED

Nmero de partidas

840
3260

,
,
,

1,7

840

102
0,017

840

840 102
840

1,7

0,20

4,3
14,8
,
0,00039

500

,
,

96

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Movimento
para baixo

Uma vez que o motor operado com regenerao, para o clculo da descida a rotao
do motor aplicada com a rotao sncrona de 3600 rpm e 900 rpm.
0,00039

Tempo de partida

3260 rpm
0,18

0,00039

28,3

30

3600

900

rpm

900
3600

4,2

0,059

0,059

3600
3260

900
3600

,
,

11,8

0,00039

,
3600
3260

Desacelerao na
frenagem

0,059

4,3

3600
3260

Desacelerao na
comutao

Tempo de frenagem

3600
3260

,
,

Percurso na
comutao

1,8

0,18

Percurso na partida

Tempo de comutao

0,18

14,8 4,3

3600 rpm

Acelerao na
partida

3600 rpm

900 102 rpm

4,3

900 102
3600

3,1

Percurso na
frenagem

Preciso de
posicionamento

3600 900
3260 3600

2,7

900

102

900

900 102
900

2,7

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

97

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Fator de clculo
potncia esttica e
fator de durao do
ciclo ED

,
4,3
14,8

Nmero de partidas

0,00039

1007

O nmero de ciclos admissvel ZC calculado como segue:


500 1007
500 1007

Nmero de ciclos

334

O aquecimento adicional na comutao da alta, para a baixa rotao reduz o nmero


de partidas admissvel, em funo do tipo de motor. No nosso caso o fator de reduo
0,7.
Portanto, so possveis no mximo 233 ciclos (subidas e descidas).
O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.

9.2

Motor com conversor de freqncia

Especificao

O acionamento para elevao ser equipado com um conversor de freqncia.


Massa do elevador:

m0 = 200 kg

Massa da carga:

mL = 300 kg

Velocidade de elevao:

v = 0,3 m/s

Dimetro da engrenagem para corrente:

D = 250 mm

Frequncia de inflexo:

f1 = 60 Hz

Frequncia mxima:

fmx = 84 Hz

Acelerao/precontrole:

a = 0,3 m/s2

Faixa de variao:

1 : 10

Rendimento da carga:

L = 0,90

Rendimento do redutor:

G = 0,92

Rendimento total:

= L G 0,83
50 % ED

Fator de durao do ciclo:


Redutor:

98

redutor de engrenagens cnicas,


sem transmisso intermediria

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Potncia esttica

A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria).

,
,

Sistemas de elevao com conversor de frequncia, por princpio, deveriam ser


dimensionados para uma frequncia mxima de 84 Hz. Se o acionamento atingir a
velocidade mxima a 84Hz ao invs de 60 Hz, a reduo do redutor e, portanto, tambm a transmisso de torque se tornar maior pelo fator 1,4 (84/60). Ajustando-se agora a frequncia de inflexo para 60 Hz, com essa medida o torque de sada aumentar
pelo fator 1,4 at a frequncia de inflexo, para depois cair at 84 Hz, para o fator 1,0.
Com esse ajuste se projeta uma reserva de torque de 40% at a frequncia de inflexo.
Isso permite um torque de partida elevado e maior segurana para sistemas de elevao.
Determinao do
motor

Admitindo que a potncia dinmica em sistemas de elevao sem contra-peso seja relativamente baixa (< 20 % de potncia esttica), o motor poder ser escolhido pela determinao de PS.

Potncia esttica

PS = 1,77 kW
Motor escolhido PN = 2,2 kW
Conversor PN = 2,2 kW

Considerao
trmica

Por razes trmicas e tambm devido melhor magnetizao, para sistemas de elevao, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse o caso, especialmente
quando a potncia esttica beira a potncia nominal do motor. No presente exemplo a
distncia suficientemente grande, de modo que no necessrio um sobredimensionamento do motor.

Escolha do motor

Disso resulta o motor:


DZ100L 4 BMG
PN = 2,2 kW
nM = 1700 rpm a 60 Hz / 2380 rpm a 84 Hz

Dados do catlogo
"Motoredutores"

JM = 58,4 104 kgm2


MB = 40 Nm

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

99

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Momento de inrcia
da massa externa

Momento de carga

5,9

2380 rpm

Torque de
acelerao

2380 rpm

Com uma acelerao suposta de 0,3 m/s2 o tempo de partida tA = 1 s.

Tempo de acelerao

0,00584

,
,

2380 rpm

5,9

8,86

Nota-se que em sistemas de elevao o torque de acelerao representa somente uma


pequena parcela em relao ao momento de carga esttico.
Conforme j mencionamos, o torque de acelerao dever ser inferior a 130 % do
torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.

Torque nominal

M H / MN

Potncia na
acelerao

Potncia nos estados operacionais

100

2380 rpm
8,86
8,83

8,83

100
8,86

2380 rpm

2,21

Da mesma maneira so agora calculadas as potncias em todos os estados operacionais. Aqui deve-se observar o sentido de atuao do rendimento e o sentido de percurso (subir/descer).
Tipo de potncia

Sem carga,
subida

Com carga,
subida

Sem carga,
descida

Com carga,
descida

Potncia esttica

0,68 kW

1,77 kW

0,48 kW

1,30 kW

Potncia de partida esttica e


dinmica

1,1 kW

2,21 kW

0,25 kW

0,95 kW

Potncia de frenagem esttica


e dinmica

0,51 kW

1,52 kW

0,71 kW

1,45 kW

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Resistores de
frenagem

Para que se possa definir a potncia nominal necessria do resistor de frenagem, necessrio analisar o trajeto completo.
Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):

00795BXX

Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga,
subida / D = com carga, descida.

Potncia de frenagem mdia

As superfcies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por frenagem. O perodo de ligao de um resistor de frenagem se refere a uma durao
de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem est operando 7 s por ciclo,
ou seja, 28 s por tempo de referncia. Com isso, o perodo de ligao de 23 %. A
potncia de frenagem mdia calculada das potncias individuais:

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

101

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

O clculo intermedirio corresponde ao clculo da superfcie indicada na Fig. 36.

0,51

0,51

,
,

1,3

1,3

A potncia de frenagem mdia :


3,54

102

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Potncia de frenagem mxima

A potncia de frenagem mxima Pmx = 1,5 kW. Esse valor no deve exceder o valor
de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED.
Para um conversor de frequncia MOVITRAC B 0022 para a operao de um motor
com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem a seguinte:
Extrado da tabela "Resistores de frenagem BW... para MOVITRAC B"

Resistor de frenagem, tipo BW


Cdigo

BW100-006
821 701 7

BW168
820 604 X

BW268
820 715 1

BW147
820 713 5

BW247
820 714 3

BW347
820 798 4

Resistor de frenagem, tipo BW..-T


Cdigo

BW100-006-T
1820 419 8

BW168-T
1820 133 4

BW268-T
1820 417 1

BW147-T
1820 134 2

BW247-T
1820 084 2

BW347-T
1820 135 0

Capacidade de carga a 100% ED1)


50% ED
25% ED
12% ED
6% ED

0,6 kW
1,1 kW
1,9 kW
3,6 kW
5,7 kW

0,8 kW
1,4 kW
2,6 kW
4,8 kW
7,6 kW

1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
6,7 kW
10 kW1)

1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
7,2 kW
11 kW

2,0 kW
3,8 kW
6,4 kW
12 kW
19 kW

4,0 kW
7,6 kW
12,8 kW
20 kW1)
20 kW1)

Valor da resistncia

100 10 %

Corrente de disparo

2,4 ACA

68 10 %
3,4 ACA

4,2 ACA

47 10 %
5 ACA

6,5 ACA

Bornes cermicos 2,5 mm2 (AWG12)

Conexes eltricas

Torque de aperto

0,5 Nm

Tipo

9,2 ACA
Bornes
cermicos
10 mm2
(AWG8)
1,6 Nm

Resistor de fio

Utilizao para MOVITRAC B

0015 ... 0040

0055 ... 0075

1) Perodo de ligao do resistor de frenagem referido a uma durao do ciclo TD 120 s.


2) Limite de potncia fsica devido a tenso do circuito intermedirio e ao valor de resistncia.

Na tabela acima, na linha 25 % ED, encontra-se com 1,9 kW de potncia efetiva o resistor de frenagem adequado para o exemplo dado: ou BW100-006.
Outros dados tcnicos e indicaes para a escolha de resistores de frenagem podem
ser encontrados no catlogo "Conversores de Frequncia MOVITRAC B".
O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.
Vantagens do
conversor de
frequncia

Na comparao do acionamento controlado por variao da frequncia com o motor


com plos comutveis, podemos mencionar as seguintes vantagens da operao com
conversor de frequncia:

Elevado nmero de partidas

A preciso de posicionamento melhora em conformidade com a velocidade de posicionamento mais baixa

O desempenho operacional (acelerao e desacelerao) alm de melhorado consideravelmente, tambm ajustvel.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

103

10

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de


frequncia

10

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor


de frequncia

Dados de entrada

Um transportador de corrente dever transportar caixas de madeira na velocidade de


0,5 m/s, em um aclive de = 5 . No transportador se encontram no mximo 4 caixas,
cada com 500 kg. O peso prprio da corrente de 300 kg. O coeficiente de atrito entre
a corrente e a base est especificado com = 0,2. No fim do transportador de corrente
est instalado um fim-de-curso mecnico cuja funo tambm alinhar as caixas antes
da transferncia para um segundo transportador. Nesta operao a caixa desliza na
corrente um coeficiente de atrito de = 0,7.
Dever ser aplicado um redutor de rosca sem-fim, controlado por variao da frequncia de at aprox. 60 Hz.
Velocidade

v = 0,5 m/s

Aclive

= 5

Massa da carga

mL = 2000 kg

Massa da corrente

mD = 300 kg

Coeficiente de atrito entre corrente e base

1 = 0,2

Coeficiente de atrito entre caixa e corrente

2 = 0,7

Acelerao desejada

a = 0,25 m/s2

Dimetro da engrenagem para corrente

D = 250 mm

Nmero de partidas

10 ligaes/hora e 16 horas/dia

Fig. 37: Transportador de corrente

104

00796AXX

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

10

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de


frequncia
10.1

Clculo do motor

Foras de resistncia
Descrio

Aclive com atrito; sentido da fora, para cima. A fora peso compreende o peso das 4
caixas e a metade do peso da corrente.
sen

Alinhamento

sen

Atrito de deslizamento (caixa-corrente) no plano inclinado; sentido da fora, para baixo.


sen

sen

Rendimento,
redutor de rosca
sem-fim

arctg

tg

arctg

Em funo da reduo, o rendimento de um redutor de rosca sem-fim bem diverso.


Por essa razo recomenda-se calcular nesse ponto, onde o torque necessrio e a reduo ainda no esto calculados, com um rendimento provisoriamente estimado de
70 %. Isso exige um reclculo posterior.
O rendimento da corrente deve ser calculado com 0.9, conforme a tabela.

Potncia esttica

Uma vez que o transportador de corrente operar em servio contnuo, escolhe-se um


motor de potncia nominal superior potncia esttica mxima. Aqui, no servio temporrio muitas vezes poder ser aplicado um motor menor. Isso, entretanto, requer um
reclculo trmico preciso, pela SEW.
Escolha do motor

Disso resulta o motor:


DX 132M 4 BM
PN = 7,5 kW
nM = 1730 rpm
JM = 0,03237 kgm2
MB = 100 Nm

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

105

10

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de


frequncia

Momento de inrcia
da massa externa

1730 rpm

Momento de carga

24,9

1730 rpm

Torque de
acelerao

0,017

,
Com uma acelerao suposta de 0,25 m/s2 o tempo de partida de tA = 2 s.

0,017

1730 rpm

24,9

44,9

Aqui, o torque de acelerao est referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se
encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso.
Torque nominal

Conforme j foi mencionado, o torque de acelerao deve ser inferior a 130 % do torque
nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.

,
1730 rpm

M H / MN

44,9
41,4

41,4

108

Escolha do conversor de frequncia, p. ex., MOVIDRIVE MDX61B 0075.

106

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de


frequncia
10.2

10

Dimensionamento do redutor

Rotao de sada

,
1730 rpm

Reduo do redutor

Fator de servio

, rpm

, rpm

45,3

A 16 horas de servio/dia e 10 ligaes/hora calculado o seguinte fator de servio


(Captulo "Redutor", fator de servio necessrio fB):
0,017

0,5

Com um fator de acelerao da massa fM = 0,5 resulta o grau de choques moderados


II e o fator de servio fB 1,2.
Escolha do redutor

Neste caso, poder ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamx = 3300 Nm a
fB = 1,95.

Verificao do
rendimento

No catlogo de motoredutores, indicado um rendimento de 89 % para esse redutor.


Uma vez, que no comeo foi adotado um rendimento de 70 %, agora possvel verificar
se um acionamento menor suficiente.

Potncia esttica

,
0,89

5,64

O motor prximo menor, com potncia nominal de 5,5 kW, insuficiente.


Acionamento
escolhido

Com isso est fixado o acionamento S97 DX132M 4 BMG.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

107

11

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

11

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de


frequncia

Dados de entrada

As chapas de ao devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As medidas de uma chapa de ao so de 3000 x 1000 x 100 mm. So dispostos 8 rolos de
ao com dimetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador.
A cada conversor de freqncia, so conectados 3 transportadores. As engrenagens
para corrente possuem 13 dentes e um mdulo de 5. O dimetro do mancal dos rolos
d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez.
Velocidade mxima 0,5 m/s, acelerao mxima admissvel 0,5 m/s2.
Velocidade

v = 0,5 m/s

Acelerao desejada

a = 0,5 m/s2

Dimetro externo dos rolos

D2 = 89 mm

Dimetro interno dos rolos

D1 = 40 mm

Dimetro da engrenagem para corrente DK = 65 mm


Massa da chapa de ao
m = 2370 kg

Fig. 38: Transportador de rolos com acionamento por vrios motores

00797AXX

00798BXX

Fig. 39: Disposio das correntes

108

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia


11.1

11

Clculo do motor

Resistncia
translao

A massa da chapa m = 2370 kg a uma massa especfica de 7,9 kg/dm3 (ao) e volume
de 300 dm3. A resistncia translao calculada como no acionamento para sistema
de translao. Os valores para c e f podero ser tomados do apndice.

Potncia esttica

Agora o rendimento de importncia.


Conforme tabela, o rendimento das correntes 1 = 0,9 por volta completa. No nosso
caso, a seleo das correntes consiste de 7 voltas completas.
O rendimento total da corrente 2 calculado com x = nmero de voltas = 7, portanto:

Rendimento da
corrente

(0,9)

Com isso, a potncia esttica do motor requerida a um rendimento de redutor de


G = 0,95 :

,
Potncia esttica

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

109

11

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

Momento de
inrcia da
massa externa e
torques do motor

Momento de inrcia
da massa da chapa

O momento de inrcia da massa externa, no presente caso dividido entre o momento


de inrcia da massa da chapa e o momento de inrcia da massa dos rolos. O momento
de inrcia da massa das correntes, nessas condies, pode ser desprezado.

1700 rpm

0,0187

Volume do rolo

,
,

Massa do rolo

Momento de inrcia
da massa do rolo

Para se ter um ponto de referncia comum de momento de inrcia da massa do motor


e momento de inrcia da massa externa, o momento de inrcia da masa externa deve
ser "reduzido" pela reduo do redutor.
Momento de inrcia
da massa externa

A rotao de sada calculada da velocidade das chapas e do dimetro dos rolos.

,
Rotao de sada

110

, rpm

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

11

Com isso, o momento de inrcia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor :
Momento de inrcia
da massa reduzida

, rpm

0,00028

1700 rpm

Assim, o momento de inrcia da massa externa total :


Momento de inrcia
da massa externa

0,0187

0,00028

0,02066

Torque de acelerao dinmico, necessrio para acelerar a carga (sem motor) no lado
de entrada do redutor, para estimar a potncia do motor.
0,02066
Torque dinmico

,
8,1

Potncia dinmica

1700 rpm

1700 rpm

8,1

A potncia total exigida (sem potncia de acelerao da massa do motor, que ainda no
foi determinada) :

Potncia total

Escolha do motor

escolhido um motor de 2,2 kW.


DZ 100LS4 /BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1700 rpm
JM = 48,1 104 kgm2

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

111

11

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

0,00481

Torque de
acelerao

,
,

1700 rpm
10,7
12,4

M H / MN

Escolha do
acionamento

,
,

Torque Nominal

Acionamentos
por vrios
motores

0,02066

1700 rpm
1,77

10,7

12,4

86

Para acionamentos por vrios motores dever ser observado o seguinte:

Para a compensao das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos,
recomenda-se um filtro de sada.

O conversor de frequncia escolhido pela soma das correntes dos motores.

Conforme o catlogo, a corrente nominal do motor escolhido de 5,3 A. Portanto, necessrio um conversor de frequncia com uma corrente nominal de sada de 3 x 5,3 A
= 15,9 A, ou mais.
escolhido MOVITRAC LTP MCLTPA 0075-5A3-4-00 (18 A).
A escolha do redutor feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte acionamento:
KA47DZ100LS4 /BMG
i = 15,86
PN = 2,2 kW
1700/107 rpm
Ma = 196 Nm
fB = 1,95
MB = 40 Nm

112

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

12

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

12

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com


conversor de frequncia

Dados de entrada

4 peas devero ser giradas a 90, a cada 30 segundos. A rotao dever ser concluda
em 5 segundos e a acelerao mxima no dever exceder 0,5 m/s2 . A tolerncia admissvel para o posicionamento de 2 mm, referido ao dimetro externo da mesa.
Dimetro da mesa:

2000 mm

Massa da mesa:

400 kg

Massa da pea a executar:

70 kg (distncia do centro de gravidade em relao ao eixo de rotao:


lS = 850 mm)

Reduo externa por engrenagens:

iV = 4,4

Dimetro do apoio ao/ao:

900 mm

Fator de atrito rolante L:

0,01

Posicionamento com velocidade rpida/lenta:

R 10:1

Fig. 40: Acionamento de mesa giratria

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

00800AXX

113

12

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

12.1

Clculo do motor

Momento
de inrcia
Mesa

Pea a executar
JS = inrcia da pea a executar em relao ao seu centro de gravidade
IS = distncia entre o centro de gravidade da pea a executar e o centro de rotao

Clculo
simplificado

Uma vez que as peas a executar esto distribudas simetricamente em torno do ponto
de rotao, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte frmula:

Pea a executar

Neste caso, o momento de inrcia da massa da engrenagem da transmisso externa,


dever ser desprezado. Com isso o momento de inrcia da massa externa total, :
Momento de inrcia
da massa total

Rotao e tempo
de partida

Especificao da acelerao a = 0,5 m/s2

Velocidade

Percurso

Velocidade

,
,

, rpm

,
,

114

Rotao

Tempo de partida

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

Potncia

12

Como o momento de inrcia externo total da mesa giratria normalmente superior ao


momento de inrcia do motor, a potncia de partida j pode ser calculada com preciso,
com a potncia de partida para o momento de inrcia externo.

Ptencia total

Potncia dinmica

,
,

rpm

,
,

, rpm

Potncia esttica

Potncia total

Motor escolhido

,
,

DZ71K4 /BMG
PN = 0,15 kW
nM = 1680 rpm
JM = 0,000352 kgm2
MB = 2,5 Nm

Momento de inrcia
da massa externa

1680 rpm

0,00239

0,07

Torque esttico

Torque de
acelerao

,
0,000352

Torque nominal

, rpm

0,00239

0,15
1680 rpm

,
,

1680 rpm

0,07
0,9

0,69

0,85

Com isso fica garantida uma acelerao segura.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

115

12

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

Verificao da
preciso de posicionamento
Tempo de frenagem

O motor deve ser desacelerado mecanicamente de uma rotao correspondendo a 6Hz


(R = 1:10). A frenagem da velocidade mnima v = 0,043 m/s nM = 168 rpm.

,
0,000352 0,00239 ,
2,5 0,07
,

Desacelerao de
frenagem

,
,

0,017

2,5

0,017

Percurso de
posicionamento
Preciso de
posicionamento

168 rpm

0,58

0,005

0,017

0,58

Esse valor inclui o tempo de atuao do freio, entretanto, no inclui influncias externas
sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de clculo CLP).

116

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia


12.2

12

Dimensionamento do redutor

1680 rpm

Reduo

Torque de sada

Relao de inrcia

, rpm

93,1

Servio com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alteraes da carga
por hora devido a: partida, comutao para velocidade lenta e frenagem).
0,00239
0,000352

6,8

Com isso temos choques fortes III e um fator de servio requirido de fB = 1,6.
0,15

Torque de sada

Acionamento
escolhido

, rpm

127

R27DZ71K4 /BMG
i = 90,96
fB = 1,7
Ma = 78 Nm

Folga no redutor

Nesse redutor a folga no lado de sada de 0,21. Convertido para o permetro da mesa
giratria isso corresponde a um percurso de 0,85 mm.
Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalao provm da
reduo externa.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

117

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

05234AXX

Fig. 41: Correia transportadora

Clculo conforme DIN 22101 "Correia transportadora com rolos de apoio"


Foras de
resistncia

Para determinar as foras de resistncia ao movimento e as potncias da resultantes,


as foras que se apresentam na correia transportadora so classificadas em:

foras de resistncia principais

FH

foras de resistncia secundrias FN

foras de resistncia ao aclive

FSt

foras de resistncia especiais

FS

A fora de resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Suposio: Correlao linear entre fora de resistncia e carga movimentada.

L
f
g
mR
m L
mG

118

= comprimento da correia transportadora em m


= coeficiente de atrito (veja o apndice); Suposio: f = 0,02
= 9,81 m/s2
= massa total dos rolos em kg
= carga mxima transportada em kg/m
= massa da correia em kg/m
= aclive mdio do percurso de transporte

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

Foras de resistncia secundrias

Foras de resistncia a inrcia e ao atrito respectivamente, entre o material transportado e a correia, em um ponto de carregamento.

Foras de resistncia ao atrito entre o material transportado e guias laterais.

Foras de resistncia por limador/raspador na correia.

Foras de resistncia flexo da correia.

A soma das foras de resistncia secundrias FN considerada pelo coeficiente de


atrito C:

Se a parte das resistncias secundrias da resistncia total for pequena, o coeficiente


de atrito C pode ser tirado da tabela a seguir:
Tabela 7: Coeficiente de atrito C para foras de resistncia secundrias em funo do
comprimento da correia transportadora
L [m]

< 20

20

40

60

80

100

150

200

300

2,5

2,28

2,1

1,92

1,78

1,58

1,45

1,31

L [m]

400

500

600

700

800

900

1000

2000

> 2000

1,25

1,2

1,17

1,14

1,12

1,1

1,09

1,06

1,05

A fora de resistncia ao aclive da carga transportadora calculada com a seguinte frmula:


sen
L
g
m L

= comprimento da correia transportadora [m]


= 9,81 m/s2
= carga mxima transportada [kg/m]
= aclive mdio do percurso de transporte

Foras de resistncia especiais

Foras de resistncia especiais so todas as foras de resistncias adicionais, at


ento no relacionadas.

Dados de entrada

Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade mxima da correia de 0,6 m/s. A velociade dever estar ajustvel mecanicamente pelo
fator 3, para at 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia
com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos de aproximadamente 500 kg. O dimetro do tambor D = 315 mm.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

119

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

13.1

Clculo do motor

Resistncias
principais

A resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada


em comum para os lados superior e inferior, respectivamente.

Suposio

Correlao linear entre resistncia e carga movimentada.

Torque de
acelerao

Resistncia
secundria

Resistncias ao
aclive e especiais

No se apresentam.

Potncia esttica

Sem rendimento de redutor e de variador, resulta:

,
,

Motor escolhido

DX 112M 4 BMG
PN = 4,0 kW
nN = 1720 rpm
MH/MN = 2,3
JM = 110,2104 kgm2

120

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para correia transportadora

Momento de
inrcia da
massa externa

13

Momento de inrcia da massa dos componentes movimentados em linha reta (material


transportado e correia)

,
Material transportado/ correia

1700 rpm

0,116

Rolos (cilindros ocos : mR = 500 kg, rA = 108 mm, rl = 50 mm)

Rolos

Para se ter um ponto de referncia comum do momento de inrcia da massa do motor


e momento de inrcia da massa externa, respectivamente, o momento de inrcia da
massa externa dever ser "reduzido" pela reduo do redutor.

Momento de inrcia
da massa reduzida

Momento de inrcia
da massa total

rpm
rpm

0,116

,
Torque nominal/
torque de acelerao

1720 rpm
2,3

0,01

1720 rpm

2,3 22,2

0,01

0,117

22,2
51,1

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

121

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

,
Tempo de partida

0,117

,
,

13.2

0,99

0,99

18,7

51,1

Acelerao na
partida

1720 rpm

0,61

Dimensionamento do redutor e do variador

, rpm

Rotao de sada

Escolha do redutor

Trecho do catlogo "Motovariadores", VARIBLOC com redutor de engrenagens helicoidais:


Pm/Pa2

na1 - na2

[kW]

[rpm]

4,0/3,3

6,0 - 36

Ma1

103,65

1550

Ma2

Tipo

875

R 87/VU/VZ31 DX 112M4

[Nm]

m
[kg]
155

Partindo da rotao mxima na2 escolhido um


R87 VU31 DX112M4 com i = 103,65

Potncia nominal

Pa2 indica a potncia nominal de sada. Este valor dever ser superior ao da potncia
da carga calculada.

Torque / rotao

Adicionalmente devero ser verificados os torques mximos admissveis em funo


das rotaes.
Com isso est determinado o acionamento.

122

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

14

14

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela


Com acionamentos tipo biela-manivela (particularmente curvas combinadas), podem
ser realizadas mecanicamente sequncias de movimentos complicados, com mxima
dinmica e repetibilidade de preciso.

Mecanismo
articulado

Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande nmero de clculos, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente s com respectivos programas de clculo, neste captulo tratamos particulamente do clculo de um sistema de
acionamento por biela-manivela.

Rotao /
translao

O acionamento de sistema biela-manivela serve para a converso de um movimento


rottorio, em um movimento linear. A diferena em relao aos acionamentos j descritos , que o acionamento de sistema biela-manivela altera os seus valores dinmicos
em cada ponto. Teoricamente isso comparvel com uma transmisso que altera continuamente a sua reduo.

Frmulas de
aproximao

As frmulas de aproximao utilizadas para este clculo, na velocidade angular constante, so as seguintes:
sen
sen

na

r
s
v
a

= velocidade angular = na/30 [rpm]


= rotao de sada [rpm]
= relao da biela = raio da manivela/comprimento da biela
= ngulo da manivela [graus]
= raio da manivela [m]
= percurso de deslocamento momentneo da carga [m]
= velocidade momentnea da carga [m/s]
= acelerao momentnea da carga [m/s2]

Potncia esttica /
potncia dinmica

PS
PD

Clculo do ciclo

= potncia esttica momentnea [kW]


= potncia dinmica momentnea [kW]

Para calcular uma caracterstica exata de potncia, o ciclo ter que ser verificado calculando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e
o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

123

14

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

Velocidade de
rotao const.

Uma dificuldade adicional ocorre, se a velocidade de rotao no for constante, quando


na partida do acionamento. Se as posies na partida sempre forem os pontos mortos
do mecanismo biela-manivela, essas podero normalmente ser desprezadas no clculo
da potncia. Entretanto, se as posies na partida forem divergentes, as partidas devero ser verificadas separadamente devido sobreposio da dinmica da manivela
com a dinmica do motor.
O exemplo a seguir, demonstra de maneira simples uma estimativa da potncia. Para
aplicaes mais complicadas, fazer referncia a programas de clculo especiais.

Dados de entrada

Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de rolos para outro. Isso dever acontecer com uma frequncia de ciclo de 30 pallets/min.
Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotao de sada de 42 rpm.

00810AXX

Fig. 42: Acionamento de sistema biela-manivela

Brao de alavanca do atrito rolante madeira sobre ao: f = 1,2

124

Raio de manivela:

r = 0,5 m

Comprimento da biela:

l=2m

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

14.1

14

Clculo do motor
Para no precisar calcular muitos pontos individuais, buscam-se dois valores de referncia.

o ngulo da potncia esttica mxima


(velocidade mx., uma vez que P m g v)

o ngulo da potncia dinmica mxima (P m a v)

O maior dos dois valores determina a seleo do acionamento. No caso de acionamentos em sistemas de elevao, esta ser normalmente a parte esttica; no caso de acionamentos em sistemas de translao, esta ser a parte dinmica.
Potncia esttica
mxima

A potncia esttica mxima, ocorre normalmente onde a rotao mxima. Esse o


caso, onde a manivela e a biela formam um ngulo reto.

00811BXX

Fig. 43: Ponto da velocidade mxima

Nesse ponto a velocidade importante.


Velocidade aproximada:
sen

,
Velocidade

, rps

arctg

Resistncia
translao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

125

14

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

Potncia esttica

,
Potncia dinmica mxima

A potncia dinmica mxima se apresenta onde o produto de acelerao e velocidade


atinge o mximo. Por derivao pelo ngulo e ajustando a funo para zero, esse valor
obtido com:

ngulo

Com isso, Pmx (para simplificar, sem momento de inrcia dos rolos) a = 37:

sen
Potncia dinmica

,
,

,
,

Aqui se evidencia que a parte esttica, neste exemplo, no tem grande importncia.

126

Escolha do motor

O motor escolhido um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme j foi mencionado, esse mtodo de clculo pode valer s como estimativa. Para a otimizao, fazemos mais uma vez referncia ao programa para a elaborao de projetos, ProDrive.

Dimensionamento do redutor

O dimensionamento do redutor feito em conformidade com os exemplos anteriores.


Aqui, vale:

reduo requerida, aprox. 40

rotao de sada requerida, aprox. 43 rpm

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

15

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

15

Exemplo de clculo para acionamento de fuso


Rendimentos de fusos, veja o apndice

05276AXX

Fig. 44: Acionamento de fuso

Dados de entrada

Para cortar barras de plstico no comprimento, o avano da serra dever ser realizado
com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal
forma, que poder ser utilizado um motor com plos comutveis (polaridade 8/2), sem
redutor.
O corte dever ocorrer na baixa rotao e o retorno, na velocidade rpida. Alm disso,
o motor dever ser equipado com freio.

Dados do fuso

Massa do material em barra:

m1 = 40 kg

Massa da unidade de avano:

m2 = 150 kg

Fora de corte:

F1 = 450 N

Fora de atrito pela guia:

F2 = 70 N

Velocidade de avano:

v1 = 10 m/min

Velocidade de retorno:

v2 = 40 m/min

Percurso:

s = 500 mm

Devero ser alcanadas 420 operaes de corte por hora.


Passo do fuso:

P = 15 mm

Comprimento do fuso:

l = 1000 mm

Dimetro do fuso:

d = 40 mm

Massa especfica do ao:

= 7850 kg/m3

Rendimento:

= 35 %

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

127

15

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

15.1

Clculo
,

rpm

Rotao do fuso

rpm

Poder ser utilizado um motor com polaridade 8/2, sem redutor


Potncia esttica
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de corte)

,
Corte

,
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de atrito):

Fora de atrito,
8 plos

,
Potncia esttica para corte na alta rotao (s fora de atrito)

Fora de atrito,
2 plos

Uma vez que a potncia dinmica est em funo do tamanho do motor, neste momento escolhido um motor cuja potncia nominal superior potncia esttica. A potncia
dinmica recalculada pelo nmero de partidas admissvel.
Motor escolhido

DZ90L 8/2 BMG


PN = 0,3 / 1,3 kW
nN = 840 / 3350 rpm
MH/MN = 1,7 / 3,0
JM = 39,4 104 kgm2
Z0 = 20000/3300 com BGE
ED = S3 40/60 %

128

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

15.2

15

Verificao do clculo

Fator de durao
do ciclo

O motor est bobinado, como padro, para o regime S3.

Tempo, curso de
corte

,
,

Tempo, retorno

Durao do ciclo

420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.

Tempo de durao do
ciclo, total

Nmero de partidas admissvel ZP

Momento de
carga ML

Para a determinao do nmero de partidas ainda devero ser calculados:

momento de carga ML

torque de acelerao MH

fator de clculo kP

momento de inrcia da massa externa JX

Clculo do momento de carga sem considerao do rendimento:

Pela fora de corte F1


Uma vez que o momento de carga por fora de corte aplicado somente aps a operao de partida, ele no aparece no clculo do nmero de partidas.

Pela fora de atrito F2

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

129

15

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

Torque de acelerao MH
Baixa rotao

Alta rotao

,
840 rpm

,
3350 rpm

1,7

5,8

3,0

Fator de clculo kP

Baixa rotao

Alta rotao

,
,

Momento de
inrcia da massa
externa
Da unidade de
avano/ Carga

6,8

Momento de inrcia da massa externa JX2 do fuso. O fuso calculado simplificado


como cilindro macio girando pelo eixo longitudinal.
Do fuso

Raio do fuso

Massa do fuso

Momento de inrcia
da massa, fuso

130

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

15

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

Nmero de partidas admissvel


Nmero de partidas admissvel baixa rotao

,
Baixa rotao

5,8
6,8

5512

957

,
,

Nmero de partidas admissvel alta rotao.

,
Alta rotao

6,8

,
,

Nmero de partidas admissvel do ciclo total.


5512 957
5512 957

Ciclo total

Determinao do
acionamento

815

Com isso est determinado o acionamento:


DZ90L8/2 /BMG
O desempenho na partida, na comutao e na frenagem so equivalentes no "Exemplo
de clculo para sistema de translao".

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

131

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Fig. 45: Prtico com servoacionamentos

00818AXX

Dados de entrada

Um prtico de dois eixos, dever ser equipado com servoacionamento.

Eixo X

Eixo de translao, transmisso de fora por correia dentada


mL = 100 kg (Soma das massas movimentadas)
D = 175 mm (Dimetro da polia)
= 0,1 (Coeficiente de atrito do eixo, conforme o fabricante)
s = 3 m (Percurso de deslocamento)
amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima)
tz = 4 s (Tempo de ciclo)
t = 2 s (Tempo de deslocamento)
L = 0,9 (Rendimento de carga)

Eixo Y

Eixo de elevao, transmisso de fora por cremalheira


mL = 40 kg (Massa da carga)
D = 50 mm (Dimetro do pinho)
s = 1 m (Percurso do deslocamento)
amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima)
tz = 2 s (Tempo de ciclo)
t = 0,75 s (Tempo de elevao)
L = 0,9 (Rendimento de carga)

132

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16.1

16

Otimizao dos diagramas velocidade/tempo

Diagrama velocidade/tempo do
eixo de translao

Velocidade

,
,

Tempo de acelerao

Percurso de
acelerao
Percurso de
translao

,
,

Tempo de translao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

133

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Diagrama velocidade/tempo do
eixo de elevao

Velociade

,
,
,

Tempo de acelerao

Percurso de
acelerao

Tempo de translao

Percurso de
translao

Diagramas velocidade/tempo,
eixo de translao e eixo de
elevao

134

,
,

H1 = eixo de elevao, subida


H2 = eixo de elevao, descida
F = eixo de translao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16.2

16

Clculo de potncia

Eixo de
translao

Resistncia a
translao

Torque esttico

Acelerao
Fora de acelerao

Torque de
acelerao
Torque total

,
,

Desacelerao

Torque de
desalerao
Torque total

,
,

Eixo de elevao, subida


Fora de elevao
esttica
Torque de elevao
esttico

,
,
,

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

135

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Acelerao
Fora de acelerao

Torque de
acelerao
Torque total

,
,

Desacelerao

Torque de
desacelerao

,
,

Torque Total

Eixo de elevao, descida

Fora esttica,
para baixo

Torque esttico,
para baixo

Acelerao
Fora de acelerao

Torque de
acelerao
Torque total

,
,

Desacelerao
Torque de
desacelerao
Torque Total

136

,
,

,
,

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de sada dos dois eixos:

Fig. 46: Desenvolvimento do torque com A = eixo de elevao e


B = eixo de translao

16.3

00820BXX

Dimensionamento do redutor
No caso de redutores planetrios, o torque mximo admissvel, define o tamanho do redutor (veja fatores fB para redutores SEW).
Com isso, neste ponto os tamanhos dos redutores planetrios j esto determinados.
Eixo de translao:
Mmx = 106,7 Nm, resulta PSF 41x com torque admissvel MP = 150 Nm
Eixo de elevao: Mmx = 22 Nm, resulta PSF21x com torque admissvel MP = 40 Nm
Os dados de catlogo, dos torques mximos em redutores planetrios com baixa folga,
so valores de pico mximos admissveis enquanto que, para redutores SEW padro esto indicados torques contnuos admissveis. Por essa razo, esses tipos de redutores no so comparveis pelo clculo.
Podendo ser aplicado um redutor SEW padro, a escolha do redutor dever ser feita
como no caso de acionamentos com rotao varivel por variao da frequncia (fatores fB).

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

137

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Rotao do motor

Para que possamos determinar as redues do redutor, primeiro dever ser escolhida
a rotao do motor.
Dever ser escolhida uma alta rotao do motor, para um acionamento com o menor
tamanho possvel, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta preciso de posicionamento. A vantagem est na reduo do redutor. Quanto maior a rotao do motor,
maior a reduo do redutor e, consequentemente, o torque de sada. Alm disso, a resoluo da posio se torna melhor, devido a reduo maior.
A desvantagem da alta rotao do motor a vida til mais curta dos rolamentos e, possivelmente, sero requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor dever ser acelerado para uma rotao nominal mais alta, no mesmo tempo.

Rotaes disponveis

A SEW fornece servomotores com 2000, 3000 e 4500 rpm.

Reserva para
regulao

Para se ter reservas para regulao, a reduo escolhida de tal forma que a rotao
mxima seja alcanada, se possvel 90% da rotao nominal do motor (neste caso,
2700 rpm).

Avaliadas as vantagens e desvantagens acima mencionadas, escolhemos o motor com


3000 rpm.

Eixo de
translao

Rotao

rpm

,
rpm

Reduo

Redutor
escolhido

rpm

PSF 412
i = 16
Mamx = 160 Nm
< 10 minutos angulares (na execuo normal)
= 0,94

138

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Eixo de elevao

,
Rotao

rpm
Reduo

Redutor
escolhido

, rpm

, rpm

PSF 311
i=4
Mamx = 110 Nm
< 6 minutos angulares (na execuo normal)
= 0,97

Preciso de posicionamento

Com esse valores, neste ponto j pode ser calculada a preciso de posicionamento
esttica. A resoluo para encoder padro 1024x4.

Eixo de translao

,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.
Para o eixo de elevao pode-se partir do princpio que os dentes sempre tm um contato definido, no mesmo flanco. Por essa razo no precisa ser considerada a parte dependente da folga do redutor.
Eixo de elevao

,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

139

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16.4

Escolha do motor
O motor a ser aplicado dever atender a 3 pontos:
1. O torque mximo no deve ser superior ao triplo do torque esttico M0 .
2. O torque efetivo calculado no servio sem ventilao forada, no deve exceder M0 .
3. A relao entre o momento de inrcia da massa externo e o momento de inrcia da
massa do motor (parte ativa sem freio), no deveria exceder o fator 10.
Os valores exatos podem ser determinados somente quando o motor estiver definido,
mas os dados so suficientes para uma seleo aproximada.

Eixo de
translao

1. Torque mximo de carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor).
MA = 106,7 Nm
Relacionado ao motor, o torque mximo de partida prvio :

Torque de
acelerao

Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico m0 no deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm
2. O torque efetivo calculado pela frmula:
Torque efetivo

Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e includos no clculo a reduo do redutor de
16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:

Pelo critrio Nr. 2, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,6 Nm.
3. O momento de inrcia da massa externa :

Momento de inrcia
da massa externa

140

,
rpm

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Escolha do motor

Motor escolhido

Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigncia 3, dever ser escolhido um
motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor no
deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2).
DY71SB
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A

Eixo de elevao

1. Torque mximo da carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor).
MA = 22 Nm
Referido ao motor, isso d um torque de acelerao mximo, provisrio, de:

Torque de
acelerao

Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm.
2. O torque efetivo para subida e descida, :

Torque efetivo

,
Pelo critrio Nr. 2 , o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,85 Nm.
3. O momento de inrcia da massa externa :

Momento de inrcia
da massa externa

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

rpm

141

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Escolha do motor

Motor escolhido

Uma vez que, JX/JM no exceder 10 de acordo com exigncia 3, dever ser escolhido
um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor
deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2).
DY71SB
nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (com freio)
I0 = 1,85 A

Verificao do
motor escolhido

J que isso anteriormente no foi possvel, agora dever ser verificada a carga na partida com o momento de inrcia da massa do motor.

Acionamento
do sistema de
translao

Torque de
acelerao

,
,

,
,

rpm

O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor muito pequeno.
Escolha do motor

Escolhido um novo motor: DY 71MB


nN = 3000 rpm
M0 = 3,7 Nm
JM = 0,000689 kgm2 (com freio)
I0 = 2,7 A

142

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Acionamento
do sistema de
elevao

Torque de
acelerao

,
,

,
,

rpm

O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor est dimensionado corretamente.
Escolha do motor

Motor confirmado: DY 71SB


nN = 3000 rpm
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (com freio)
I0 = 1,85 A

Torque efetivo

Em seguida determinado o torque efetivo, com os momentos de inrcia da massa do


motor alterados.
Uma vez que a operao de clculo j foi demonstrada detalhadamente, so indicados
somente os resultados.
Torque de acelerao total:

MA1

= 8,1 Nm

Torque de desacelerao total::

MB1

= 5,8 Nm

Momento de carga esttica:

MS1

= 0,6 Nm

Torque efetivo do motor:

MM1

= 2,0 Nm

Acionamento do
sistema de elevao (subida)

Torque de acelerao total:

MA2

= 6,5 Nm

Torque de desacelerao total:

MB2

= 0,5 Nm

Momento de carga esttica:

MS2

= 2,7 Nm

Acionamento do
sistema de elevao (descida)

Torque de acelerao total:

MA3

= 1,6 Nm

Torque de desacelerao total:

MB3

= 5,4 Nm

Momento de carga esttica:

MS3

= 2,2 Nm

Torque efetivo do motor:

MM3

= 2,1 Nm

Acionamento do
sistema de translao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

143

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16.5

Escolha da unidade eletrnica para acionamentos


Se dispem de duas possibilidades:

Tecnologia modular, isto , um mdulo de rede alimenta 2 mdulos de eixo que,


por sua vez, alimentam os acionamentos.

2 unidades compactas (contando mdulo de rede e mdulo de eixo) alimentam os


dois acionamentos.

Informaes detalhadas, veja o catlogo MOVIDYN.


A deciso pela melhor e mais econmica soluo, deve ser feita individualmente. A primeira opo escolhida exclusivamente, devido ao melhor efeito de viso. O projeto
com uma unidade compacta realizado, equivalente ao projeto com conversor de frequncia.
Escolha dos
mdulos de eixo

Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so:

Alimentao mxima de corrente. Para mdulos de eixo MOVIDYN MAS, este valor 1,5 vezes a corrente nominal de sada.

Valor mdio de corrente do motor. Este valor no deve ser superior corrente nominal de sada do mdulo de eixo correspondente.

As correntes podem ser determinadas diretamente dos torques j calculados.


Eixo de
translao

O motor DFY 71MB escolhido, est indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com
M0 = 3,7 Nm.
O torque de partida mximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absorvida de:

Corrente mxima

Contrariamente ao dimensionamento do motor, onde o valor efetivo determinante, os


mdulos de eixo so dimensionados pelo valor mdio do torque e, consequentemente,
da corrente.

Valor mdio da
corrente

,
,

Mdulo de eixo escolhido:


MOVIDYN MAS 51A 005-503-00, com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A.

144

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Eixo de elevao

O motor escolhido, um DFY 71SB, est indicado com uma corrente nominal de 1,85 A
com M0 = 2, 5 Nm.
O torque de partida mximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente
absorvida de:

Corrente mxima

,
,

Valor mdio da
corrente

,
,

Mdulo de eixo escolhido:


MOVIDYN MAS 51A 005-503-00 com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A.
Escolha do
mdulo de rede

Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so:

A corrente mxima alcanvel. Para mdulos de eixo MOVIDYN (p. ex., MPB) essa
corrente da ordem de 2,0 vezes a corrente nominal de sada para 5 segundos.

O valor mdio da corrente. Esse no deve ser superior corrente nominal de sada
do respectivo mdulo de eixo.

As correntes so a soma das correntes de sada dos mdulos de eixo.

Corrente total

,
Imx_M(F)
Imx_M(H)
IM(F)
IM(H)
Imx(NM)
INM

= corrente mxima do motor, eixo de translao


= corrente mxima do motor, eixo de elevao
= corrente do motor, eixo de translao
= corrente do motor, eixo de elevao
= corrente mxima, mdulo de rede
= corrente, mdulo de rede

Mdulo de rede escolhido:


MOVIDYN MPB 51A 011-503-00 com IN = 20 A.
Alm disso, dever ser prevista uma bobina de rede ND 045-013.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

145

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Escolha do resistor de frenagem

O resistor de frenagem entra em ao somente quando o torque do motor se torna negativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de sada, se v que o
fator de durao do ciclo (ED) est em torno de 20 %. O torque regenerativo mximo
se apresenta quando o eixo de elevao desacelera na operao de descida, frenando
simultaneamente o eixo de translao.
Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potncias.

Potncia de frenagem mxima

Acionamento do sistema de translao

rpm

Com desacelerao constante a potncia de frenagem mdia corresponde metade da


potncia de frenagem mxima.
Com isso, PB1 = 0,87 kW.

Acionamento do sistema de elevao

rpm

Com isso, PB3 = 0,75 kW.


Potncia de
frenagem total

Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para mdulo de rede tipo
MOVIDYN MPB 51A 011-503-00.
Mdulo de rede, tipo
Resistor de frenagem,
tipo
Capacidade de carga a
100% ED
50% ED
25% ED
12% ED
6% ED

MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW)


BW047-004

BW147

BW247

BW347

BW547

0,4 kW
0,7 kW
1,2 kW
2,4 kW
3,8 kW

1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
7,2 kW
11,4 kW

2,0 kW
3,8 kW
6,4 kW
12,0 kW
19,0 kW1)

4,0 kW
7,6 kW
12,8 kW
24,0 kW1)
38,0 kW1)

6,0 kW
10,8 kW
18,0 kW1)
30,0 kW1)
45,0 kW1)

8,2 ACA

10 ACA

47 10 %

Valor da resistncia
Corrente de disparo de
F16

1,5 ACA

Tipo
Conexes eltricas
Massa

3,8 ACA

5,3 ACA

Resistor de fio

Resistor de
grade de ao

Bornes cermicos para 2,5 mm2 (AWG 14)

Parafuso M8

1,9 kg

4,3 kg

6,1 kg

13,2 kg

12 kg

1) Limitao da potncia regenerativa

Na linha 25 % ED, com potncia efetiva de 3,8 kW encontramos o resistor de frenagem


adequado para o presente caso: BW 147

146

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Escolha do dissipador de calor

Na composio dos dissipadores de calor deve observar-se que os mdulos no devem


ser montados sobre a juno de dois dissipadores de calor. Para isso devero primeiro
ser determinadas as "unidades parciais" (TE) de cada um dos mdulos.
Eixo de translao

MAS 51A-005-503-00

2 TE

Eixo de elevao

MAS 51A-005-503-00

2 TE

Mdulo de rede

MPB 51A-011-503-00

3 TE

Total

7 TE

Com isso escolhido o DKE 07 com 7 unidades parciais.


Resistncia
trmica

A resistncia trmica, conforme a tabela, 0,4 K/W. Essa a elevao da temperatura


em relao temperatura ambiente, em Kelvin, por potncia dissipada instalada, em
Watt. Aqui, 80 C so admissveis.

Controle trmico

00224CXX

Fig. 47: Composio da potncia dissipada


MP
MA 1
MA 2

= mdulo de rede
= mdulo de eixo, eixo de translao
= mdulo de eixo, eixo de elevao

PV(S)
PVLMP
PVLMA(H)
PVLMA(F)

S
L
E

= fonte chaveada
= mdulo de potncia
= eletrnica de sinalizao

= potncia dissipada, fonte chaveada


= potncia dissipada, mdulo de rede
= potncia dissipada mdulo de eixo,
acionamento de elevao
= potncia dissipada, acionamento
de translao

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

147

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Potncias
dissipadas
Fonte chaveada

a = Nmero de eixos

Eixo de translao

Mdulo de potncia no mdulo de eixo

Eixo de elevao

Mdulo de potncia no mdulo de eixo

Mdulo de rede

,
Dissipador de calor

Com isso est garantida uma segurana trmica at uma temperatura ambiente terica
de 80 C 24,2 K = 55,8 C.

148

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

17

Apndice e legenda

17

Apndice e legenda

17.1

Apndice

Rendimentos para elementos de transmisso


Elementos de transmisso

Condies

Rendimento

Cabo de ao

Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento)

0,91 0,95

Correia em V

Por volta completa da polia (tenso da correia, normal)

0,88 0,93

Correia de material
sinttico

Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal)

0,81 0,85

Correia de borracha

Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal)

0,81 0,85

Correia dentada

Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal)

0,90 0,96

Correntes

Por volta completa/engrenagens com mancal de rolamento (em funo do tamanho da


corrente)

0,90 0,96

Redutores

Lubrificao a leo, 3 estgios (engrenagens helicoidais), em funo da qualidade do


redutor; para redutores de rosca sem-fim e redutores de engrenagens combinadas cnicas/helicoidais: conforme indicao dos fabricantes

0,94 0,97

Coeficientes de
atrito para mancais
Mancal

Coeficiente de atrito

rolamento

L = 0,005

bucha

L = 0,08 0,1

Coeficientes de atrito para atrito no flange da roda / lateral


Atrito no flange da roda / lateral

Coeficiente de atrito

Rodas com mancal de rolamento

c = 0,003

Rodas com bucha

c = 0,005

Rolos-guias laterais

c = 0,002

Coeficientes de atrito para superfcies de contato de diversos materiais


Superfcies de contato

Tipo de atrito

Coeficiente de atrito

Ao contra ao

atrito esttico (seco)


atrito de deslizamento (seco)
atrito esttico (engraxado)
atrito de deslizamento (engraxado)

Madeira contra ao

atrito esttico (seco)


atrito de deslizamento (seco)

0 = 0,45 0,75
= 0,30 0,60

Madeira contra madeira

atrito esttico (seco)


atrito de deslizamento (seco)

0 = 0,40 0,75
= 0,30 0,50

Correia sinttica contra ao

atrito esttico (seco)


atrito de deslizamento (seco)

0 = 0,25 0,45
= 0,25

Ao contra material sinttico

atrito de deslizamento (seco)


atrito de deslizamento (engraxado)

0 = 0,20 0,45
= 0,18 0,35

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

= 0,12 0,60
= 0,08 0,50
= 0,12 0,35
= 0,04 0,25

149

17

Apndice e legenda

Atrito rolante (brao de alavanca do atrito rolante)


Superfcies de contato

Brao de alavanca

Ao contra ao

f 0,5 mm

Madeira contra ao (transportador


de rolos)

f 1,2 mm

Material sinttico contra ao

f 2 mm

Borracha dura contra ao

f 7 mm

Material sinttico contra concreto

f 5 mm

Borracha dura contra concreto

f 10 20 mm

Borracha semi-dura contra concreto

f 15 35 mm

Vulkollan sobre
ao

100 mm

f 0,75 mm

125 mm

f 0,9 mm

200 mm

f 1,5 mm

415 mm

f 3,1 mm

Ateno: O atrito do brao de alavanca em funo direta do


fabricante, da geometria e da temperatura.

Rendimentos dos fusos


Fuso

Rendimento

Rosca trapezoidal em funo do passo e da lubrificao

= 0,3 ... 0,5

Fuso de esferas

= 0,8 ... 0,9

Literatura complementar

150

DIN/VDE 0113

Disposies para o equipamento eltrico de mquinas para usinagem e processamento


com tenso nominal de at 1000 V.

EN 60034

Disposies para mquinas eltricas rotativas.

Dubbel

Manual para a construo mecnica, Vol. I e II.

SEW

Manual da tecnologia de acionamentos.

SEW

Dados internos.

NBR 7094 / ABNT

Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Especificao.

NBR 5383 / ABNT

Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Ensaios.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

17

Apndice e legenda

17.2

Legenda
Legenda da coleo de frmulas e dos exemplos de clculos.
a

acelerao

m/s2

aA

acelerao na partida

m/s2

aB

desacelerao na frenagem

m/s2

aU

desacelerao de comutao

m/s2

acelerao angular

1/s2

ngulo de inclinao/ de hlice

acrscimo para atrito lateral e coeficiente de atrito lateral

dimetro do mancal da roda

mm

d0

dimetro do pinho, ou da engrenagem para corrente, para eixo mm


de sada do redutor

dimetro da roda livre, do tambor, ou da engrenagem para


corrente

mm

rendimento

'

rendimento reverso

rendimento do redutor

rendimento total

rendimento da carga, ou da mquina acionada

brao de alavanca do atrito rolante

mm

frequncia

Hz

fB

fator de servio

fZ

fator de acrscimo para o clculo da fora radial

fora

FF

resistncia translao

FG

fora peso

FN

fora normal, perpendicular base

FQ

fora radial

FR

fora de atrito

FS

fora de resistncia (influencia a potncia esttica)

acelerao devido gravidade: 9,81 (constante)

m/s2

relao de reduo do redutor

iV

relao de reduo intermediria

momento de inrcia da massa

kgm2

JL

momento de inrcia da massa da carga

kgm2

JM

momento de inrcia da massa do motor

kgm2

JX

momento de inrcia da massa reduzida ao eixo do motor

kgm2

JZ

momento de inrcia da massa adicional (ventilador pesado)

kgm2

KJ/KM/KP

fatores de clculo para a determinao do nmero de partidas Z

LB

vida til do freio (at o reajustamento)

massa

kg

m0

massa prpria = massa sem carga til adicional

kg

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

151

17

152

Apndice e legenda

mL

massa da carga

kg

torque

Nm

Ma

torque de sada

Nm

MB

torque de frenagem

Nm

MH

torque de acelerao

Nm

MK

torque mximo

Nm

ML

momento de carga esttica (sem )

Nm

MN

torque nominal

Nm

MS

torque esttico (com )

Nm

MU

torque de comutao de alta para baixa rotao em motores Nm


com plos comutveis

coeficiente de atrito, atrito de deslizamento

coeficiente de atrito, atrito esttico

coeficiente de atrito para mancais

rotao

rpm

na

rotao de sada do redutor

rpm

nM

rotao do motor

rpm

nN

rotao nominal

rpm

nS

rotao sncrona

rpm

velocidade angular

rad/s

potncia

PB

potncia de frenagem

kW

PDM

potncia dinmica do motor (sem carga)

kW

PDL

potncia dinmica do motor para a acelerao da carga

kW

PT

potncia total do motor

kW

PN

potncia nominal

kW

PS

potncia esttica do motor requerida

kW

percurso angular

ou rad

raio

mm

faixa de variao (da rotao)

densidade

kg/dm3

percurso

mm

sA

pecurso de partida

mm

sB

percurso de frenagem

mm

sF

percurso de translao

sT

percurso total

sP

percurso de posicionamento

sU

percurso na comutao de alta para baixa rotao

mm

tempo de translao, ou de elevao

t1

tempo de resposta do freio

t2

tempo de atuao do freio

tA

tempo de partida

tB

tempo de frenagem

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

17

Apndice e legenda

tF

tempo de translao

tT

tempo total (diagrama velocidade/tempo)

tU

tempo de comutao de alta para baixa rotao

tZ

tempo de ciclo

velocidade

m/s

volume

dm3

vP

velocidade de posicionamento

m/s

WB

trabalho do freio por frenagem

WN

trabalho de freio at o reajustamento

XB

preciso de parada (tolerncia para o percurso de frenagem)

mm

Z0

nmero de partidas em vazio admissvel

c/h

ZP

nmero de partidas calculado, admissvel

c/h

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

153

18

Glossrio

18

Glossrio

Agitador 47
Alvio mecnico do freio 24
Alta inrcia 18
Altitude 11, 12
Alto nmero de partidas 19
Aplicao de fora 55
Apoio do motor 53
Aquecimento do freio 24
Atenuao do campo 28
ATEX 100a 17
Auto-transformador 20

Dados especficos 11
Defeito de rolamento 18
Desempenho na acelerao, motores trifsicos
com rotor de gaiola 9
Determinao da fora radial 54
Dimensionamento 30, 52
Dimensionamento do motor 19, 30
Dimensionamento do motovariador 40
Diretivas para dimensionamentos 30
Distncia de frenagem 24
Durao do ciclo 15

Baixa temperatura 24
Barramento de alimentao 32
Bloqueio 18

Eixo de sada 15
Equipamento de proteo 18
Escorregamento 12, 13
Execuo dos motores 31

C
Capacidade de carga dos rolamentos 54
Caracterstica do motor 10
Caractersticas da carga 10
Caractersticas de funcionamento 28
Carga de impulsos de corrente 25
Carga limite 24
CFC 27, 37
Classe de isolao 11, 15, 16, 30, 31
Classificao de carga 50
Compensao do escorregamento 30
Compensao IxR 30
Comutao 20
Comutao com 2 fases 21
Condies ambientais 17
Conexo em estrela 20
Conexo em estrela-tringulo 20
Conexo em tringulo 20
Contatores de freio 25
Conversor de freqncia integrado 27
Conversor de freqncia, opcionais 32
Conversor modular 36
Corrente de partida 13
Corrente nominal 11
cos 11, 13, 15
Critrios para o dimensionamento, variador 40
Curva caracterstica torque x rotao 9, 35

154

F
Faixa de atenuao do campo 31
Faixa de tenso nominal 13
Faixa de rotao 31
Faixa do ajuste de rotao 40
Falta de fase 18
Fator de acelerao de massa 50
Fator de acrscimo 54
Fator de aumento da potncia 15
Fator de durao do ciclo 14, 15
Fator de durao do ciclo ED 15, 19
Fator de potncia 13, 15
Fator de servio 49, 50
Fator de servio total, redutores de rosca
sem-fim 51
Fatores de servio adicionais, redutores de rosca
sem-fim 51
Fatores de servio, variador 44
Fluxograma para a elaborao de projetos 38
Folga angular 53
Folga no redutor 53
Foras axiais 54
Foras radiais 54
Freio de servio 23
Frenagem por contracorrente 25
Freqncia 13
Funcionamento em curto perodo 14
Fusveis 18

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Glossrio

Grau de proteo 11, 17


Grupo de acionamentos 32

Parada de emergncia 23
Partida suave 20
Perdas por agitao no leo 30, 48
Perdas por atrito 48
Plaqueta do motor 11
Plos comutveis 21
Ponto de aplicao da fora 54
Ponto nominal 13
Ponto operacional, motores trifsicos com rotor de
gaiola 10
Potncia aumentada 15
Potncia constante, variador 42, 43
Potncia de sada 15, 49
Potncia esttica 19
Potncia exigida 19
Potncia nominal 11, 12, 14, 15, 19
Potncia nominal do motor 47
Preciso de posicionamento 24
Preciso do controle 30
Proteo anticorrosiva 17
Proteo aumentada contra corroso 17
Proteo contra gua 17
Proteo contra curto circuito 18
Proteo contra sobrecarga, variador 44
Proteo do motor 18
Proteo do motor em funo da corrente 18
Proteo em funo da temperatura
da bobinagem 18

I
Indicaes para a elaborao de projetos,
variador 45
International Protection (IP) 17
L
Limite da elevao de temperatura 16
M
Mancal extendido 47
MDS 37
MDV 37
Mdulo de eixo 36
Mdulo de eixo MAS 36
Mdulos de rede 36
Mdulos de rede MPB 36
Mdulos de rede MPR 36
Momento de carga 19
Momento de inrcia 13
Momento de inrcia adicional 19
Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola 9
Motoredutores planetrios 52
Motoredutores planetrios com baixa folga 52
Motores com freio 23
Motores com plos comutveis 9
Motores com plos comutveis, conectados a
conversor de freqncia 32
Motovariador com correia larga em V 39
Motovariador com disco de frico 39
MOVIDRIVE 27, 37
MOVIDYN 27, 36
MOVIMOT 27
MOVITRAC 27
N
Nmero de partidas 19, 20
Nmero de partidas admissveis 19
Nmero de ligaes em vazio 19
Nmero de plos 11
O
Operao em paralelo 32
Operao reversvel 25

18

Q
Qualificao do equipamento de proteo 18
R
Reduo da potncia 12
Redutor com mancal extendido 47
Redutores com baixa folga 52
Redutores com folga reduzida 52
Redutores duplex 47
Redutores padro 46, 52
Refrigerao do motor 19, 30
Regime S1 14, 19
Regime S2 14
Regime S3 14, 19
Regime S4 14, 19
Regime S5 - S10 14
Regimes de servio 14, 19
Rels bimetlicos 18
Rendimento 13, 15, 48

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

155

18

Glossrio

Rendimento do engrenamento dos dentes 48


Rendimento do redutor 47
Resistncia dos eixos 54
Reverso 18
RM 47
Rotao de sada 47
Rotao nominal 11, 12
Rotao sncrona 9, 11, 12
S
S2 14
S3 14, 19
S4 14, 19
S5 - S10 14
Sensor de temperatura 18, 30, 31
Servio normal 18
Servoacionamentos 52
Servoconversores 27, 36
Servomotoredutores 53
Servomotoredutores com folga reduzida 53
Servomotores 34
Servomotores assncronos 34
Servomotores sncronos 34
Sistema de freio com duas bobinas 23
Sobrecarga 18
Sobrecorrente 18
Sobretemperatura 16
Suavidade da rotao 30
Subdimensionamento 13
Subtenso 13
System bus, MOVIDRIVE 37

Tipo de carga 15
Tolerncia A 13
Tolerncias 13
Torque constante 28, 29
Torque constante, variador 41, 43
Torque de comutao 10, 21
Torque de partida 13
Torque de sada 47
Torque efetivo 35
Torque mximo 13, 28, 31, 35
Torque resistente 19
Torques de frenagem 24
Transformador de partida 20
U
Unidades eletrnicas para comutao suave 10, 22
Utilizao trmica 35
V
Variadores 39
Variadores mecnicos 39
Ventilao 30
Ventilao forada 30, 31
Ventilador pesado 20
VFC 27, 37

T
Tamanho construtivo 11
Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24
Temperatura da bobinagem 16, 18
Temperatura do ar de refrigerao 16
Temperatura para desligamento 16
Tempo de acelerao 19
Tempo de operao 15
Tempo de frenagem 24
Tempos de resposta dos freios 23, 24
Tenso 13
Tenso nominal 11, 13
Termistor PTC 18
Termostato 18, 30, 31
TF 30, 31
TH 30, 31

156

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

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