Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

131

7 Mtodo do lugar das Razes (Root Locus)

7.1- Introduo:
O mtodo do lugar das razes uma tcnica grfica que permite visualizar de que forma os
plos do sistema em malha fechada variam quando se altera o valor de um parmetro especfico
(o ganho, em geral).
Originalmente, a tcnica era utilizada para determinar o valor numrico dos plos em malha
fechada de um sistema. Por essa razo, era necessrio efetuar a construo grfica da forma mais
exata possvel.
Atualmente, possvel obter os plos do sistema em malha fechada de maneira rpida e exata
usando mtodos computacionais. Apesar disso, o mtodo do lugar das razes continua sendo um
mtodo de grande utilidade no projeto de sistemas de controle por permitir ao projetista definir
adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada sistema.

7.2 O lugar Geomtrico das Razes

O lugar geomtrico das razes um grfico construdo a partir do conhecimento de um
sistema em malha aberta. Tomando o ganho como parmetro, o lugar geomtrico das razes o
conjunto dos pontos do plano complexo que corresponde aos plos do sistema em malha fechada.

Consideremos, ento, o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos

acima. Conforme j foi visto, sua funo de transferncia em malha fechada :
C ( s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
E portanto, os plos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as
caractersticas da resposta do sistema) so as razes da equao:

1 + G ( s) H ( s) = 0
Ou seja:

G ( s ) H ( s ) = 1 + j 0

A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de nmeros
complexos. Por esta razo a equao desdobra-se em uma condio de fase:
G ( s ) H ( s ) = 180 i.360

(i = 0, 1, 2,...)

E uma condio de mdulo (ou de ganho):

G(s) H (s) = 1
Francisco A. Lotufo

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132

Consideremos um caso geral em que:

G ( s) H ( s) =

K ( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
( s p1 )( s p2 )...( s pn )

(Forma de plos e zeros)

Obs: K no ganho DC pois no est na forma de constante de tempo.

onde z1, z2, ..., zm so os zeros em malha aberta; p1, p2, ... pn so os plos em malha aberta; e K o
ganho, que por simplicidade vamos supor sendo positivo (K > 0).
Antes de prosseguir, note que os plos do sistema em malha fechada so as razes de
1 + G ( s ) H ( s ) = 0 , isto , as razes do polinmio caracterstico:
(s p1) (s p2) ... (s pn) + K(s - z1) (s z2) ...(s zm) = 0
e que, em geral, impossvel calcul-las analiticamente para n 5.
Voltando ao problema, a condio de fase pode ser reescrita como:
s z1 + s z2 + ... + s zm s p1 s p2 ... s pn = 180 i.360 (i = 0,1, 2...)
O lugar geomtrico das razes definido como sendo o conjunto dos pontos s do plano
complexo que satisfazem essa condio.
Esta forma de escrever a condio de fase serve de base para a obteno de regras que
facilitam ao traado do lugar geomtrico das razes.
Note que (s zj), por exemplo, um nmero complexo que pode ser representado no plano
complexo, conforme ilustrado na figura abaixo, onde:

j = s zj

j o seu ngulo de fase, medido no sentido anti-horrio a partir do eixo real.

Se representarmos por j a fase de (s pj), isto ,

j = s pj
A condio de fase pode ser reescrita como:
1 + 2 + ... + m - 1 - 2 - ... - n = 180 i . 360 (i = 0,1,2,3).
Esta , pois, a condio geomtrica que permite determinar se um dado ponto do plano complexo
pertence ou no ao LGR. Observe que esta condio independente do valor do ganho K, pois
K sendo positivo, sua fase nula.
Francisco A. Lotufo

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133

Considere, ento, um ponto s particular no plano complexo para o qual a condio de fase
satisfeita. A condio de ganho permite determinar o valor de K associado a este ponto s em
particular, pois:
s z1 s z 2 ... .s z m
G( s) H ( s) = K
=1
s p1 s p 2 ... s pn
e, portanto:
s p1 s p2 ... .s pn
K=
s z1 s z 2 ... s z m
Em resumo, a condio de fase permite, em tese, traar o Lugar Geomtrico das Razes e a condio
de ganho, parametriz-lo em termos do ganho K.

Exemplo: Considere o sistema com funo de transferncia de malha fechada T(s) = T(s,K), onde
K usualmente um ganho. O problema bsico :
- Como os plos de T(s) variam em termos de K?
Seja o sistema:

T (s) =

K
s + 4s + K
2

A equao caracterstica correspondente : s2 + 4s + K = 0. Cujas razes so: s =

4 16 4 K
2

para K < 4 : s1, 2 = 2 4 K (nmeros reais)

para K = 4 : s1 = s 2 = 2
para K > 4 : s1, 2 = 2 j K 4
Adicionalmente, para K=0, temos s1 = 0 e s2 = -4, assim podemos plotar as razes de
s 2 + 4s + K = 0

Francisco A. Lotufo

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134

Conforme o valor de K aumenta, os plos tendem para o valor limite K = 4. Acima deste valor
varia a parte imaginria, mantendo a parte real no valor limite (neste caso, p = -2).
Tal grfico, para K (0, ) constitui o lugar geomtrico Root Locus de s 2 + 4 s + K = 0 .
No caso geral, o objetivo estabelecer regras simples para traar as razes de 1 + G(s)H(s) = 0,
sem o conhecimento explcito das razes.

Regras para o Traado do L.G.R.

Regra 1 (Pontos de Inicio e Trmino do L.G.R.): Os ramos do Root Locus comeam nos plos de
G(s)H(s), dos quais K 0. Os ramos terminam nos zeros de G(s)H(s) nos quais K +.
Obs O nmero de zeros no infinito igual ao nmero de plos de G(s)H(s) menos o nmero de zeros de
G(s)H(s).
Exemplo:

G (s) H (s) =

K ( s + 2)( s + 5)
s 2 ( s + 4)

As razes de 1 + G(s)H(s) = 0 coincidem com as razes de s2 (s+4) + K(s+2)(s+5) = 0.

Para K 0, as razes de s2(s+4) + K(s+2)(s+5) = 0 coincidem com os plos de G(s)H(s), ou seja,
s2(s+4) = 0.
Para K + , as razes de s2(s+4) + K(s+2)(s+5) = 0 coincidem com as razes de (s+2) (s+5) = 0 e
dizemos que G(s)H(s) possui um zero no infinito.

Assim, quando K +, o L.G.R. tende aos zeros de malha aberta do sistema, ou seja, s = -2. s = -5; s =
-, e dizemos que KG(s)H(s) possui um zero no infinito.
Como o nmero de ramos do L.G.R. deve, obviamente, ser igual ao nmero de plos do sistema em
malha fechada (n=3, neste caso) e como, em geral m(nmero de zeros) n (nmero de plos), h n - m
ramos que tendem para zeros no infinito quando K +. Estes ramos constituem as chamadas assntotas.
Como o polinmio caracterstico tem coeficientes reais, suas razes podem ser de dois tipos apenas, ou
seja, razes reais ou pares de razes complexas conjugadas. Sendo assim, imediato concluir que o L.G.R.
simtrico em relao ao eixo real do plano complexo.

Regra 2 (L.G.R. sobre o eixo real): As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de
plos e zeros de G(s)H(s) pertencem ao Root-Locus.
Verificao:
De 1 + G(s)H(s) = 0, decorre que G(s)H(s) = -1.
Para K > 0 devemos ter:

G ( s ) H ( s ) = (2i + 1).180; i = 0, 1, 2,....

Francisco A. Lotufo

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135

Consideramos o exemplo anterior;

Para saber se um determinado trecho pertence ou no ao Root-Locus, procede-se como a seguir:
Seleciona-se um certo intervalo, sobre o eixo real, e verifica-se, sempre direita, quantas razes (plos
e/ou zeros) existem. Se for um nmero mpar, o intervalo pertence ao Root-Locus. Caso contrrio, no
pertence ao Root-Locus.

-a pertence ao Root-Locus?
Resp: Para se analisar o valor da contribuio(ngulo) em relao a -a:
Se o sentido do plo/zero tomado em direo -a for para direita, o ngulo 0.

Se o sentido do plo/zero tomado em direo -a for esquerda, o ngulo 180.

plo (denominador) : - (negativo).

Zero (numerador) : + (positivo).

O sinal do ngulo (+/-) definido como:

No ponto s = -a, temos:

G ( s ) H ( s ) = 180 180 0 + 0 + 0 = 360

/(2i + 1).180o = 360o

relao matemtica inconsistente
Logo, o ponto -a no pertence ao Root-Locus.
Francisco A. Lotufo

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136

-b pertence ao Root-Locus?
Resp: Para s = -b, temos:

G ( s ) H ( s ) = 180 180 + 180 0 + 0 = 180

(2i + 1).180o = 180o

-b pertence ao Root-Locus.

Regra 3: Quando K se aproxima de , os ramos de Root-Locus assintotam retas com inclinao.

=
Onde,

(2i + 1)
180 ;
np nz

i = 0, 1, 2, ...

np = nmero de plos;
nz = nmero de zeros;

Verificao:
Consideremos G ( s ) H ( s )

K
, cujo diagrama de plos e zeros :
s ( s + 1)( s + 4)

(2i + 1)
180
180 =
= 60 (e seus mltiplos)
30
3

Para um ponto P muito distante temos:

123

G ( s) H ( s)

s= p

= 1 2 3 = 3 = (n p nz ) = (2i + 1).180o

Para:
i = 0 = 60
i = 1 = 180
i = 2 = 300
Francisco A. Lotufo

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137

Regra 4: O ponto de partida das assntotas o centro de gravidade da associao de plos e zeros:
CG =

Exemplo:

C.G =

plos zeros
( n p nz )

0 1 4 0
5
=
30
3

Regra 5: Os pontos nos quais os ramos do Root-Locus deixam (ou entram) no eixo real so
determinados conforme a seguir:

G (s) H ( s) =

K
, sendo que os pontos satisfazem a relao:
s ( s + 4)( s + 11)
1+

K
= 0 , ou seja, K = -G(s)-1
s ( s + 4)( s + 11)

Logo, para calcularmos o ponto sb no qual o Root-Locus deixa o eixo real, fazemos:

dK d (G ( s ) 1 )
=
= 0 , no ponto de sada o K mximo (ou mnimo).
ds
ds
No caso presente: G1 ( s ) =

1
,
s + 15s 2 + 44s
3

Donde G1(s)-1 = s3 + 15s2 + 44s

Assim sendo:

sb = 1,78
dG1 ( s ) 1
= 3s 2 + 30 s + 44 = 0
ds
sb = 8,71.......no pertence ao Root Locus

Se houver dois plos de malha aberta adjacentes [(plos coincidentes so considerados

adjacentes) duplos, triplos] sobre o eixo real e se o segmento entre eles for parte do Root-Locus,
ento existir pelo menos um ponto de partida nesse segmento.
De maneira anloga, se houver dois zeros adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre
eles fizer parte do Lugar Geomtrico das Razes, ento haver pelo menos um ponto de chegada
pertencente a esse segmento.
Essa regra se aplica ao caso em que um dos zeros infinito.

Regra 6: Duas razes ( - plo (zero) duplo ou - plos (zeros) complexos conjugados) deixam ou
entram no eixo real com ngulos de 90.
Se for mais que 2 razes ngulos 90.

6.a) Consideremos G ( s ) H ( s ) =

K ( s + 4)
( s + 2) 2 ( s + 5)
Francisco A. Lotufo

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138

*plos se repelem no Root Locus

*zero atrai plo no Root Locus
*sempre os ngulos formados pelos plos e zeros so referenciados ao eixo real
Regra 1:

np = 3
nz = 1

3 plos 3 ramos

3 1 = 2 , plos procuram o zero no infinito

Regra 2:
Trechos pertencentes ao Root-Locus.
Regra 3:

(2i + 1)
180 = 90
( n p nz )

Regra4:

CG =

p z 9 + 4
5
=
=
n p nz
2
2

Regra 5:

1 + G ( s ) H ( s ) = 0 G ( s ) H ( s ) = 1
K ( s + 4)
= 1
( s + 2) 2 ( s + 5)
K ( s + 4) = ( s + 2) 2 ( s + 5)
( s + 2) 2 ( s + 5)
K=
( s + 4)
dK d ( s 3 + 9 s 2 + 24 s + 20)
=
=0
ds ds
( s + 4)

s = 2,0

2s + 21s + 72s + 76 = 0 s1 = 4,25 + j 0,96

s = 4,25 j 0,96
2
3

Regra 6: Para um raio muito pequeno, a fase no ponto s dada por:

G ( s ) H ( s ) = 1 1 + 2 3

G ( s ) H ( s ) = 21 + 0 0 = 21
Obs.: plo contribuio negativa; zero contribuio positiva
Francisco A. Lotufo

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139

Assim, s pertencer ao Root-Locus e, dessa forma, enquadra-se na condio de fase:

G ( s ) H ( s ) = (2i + 1)180o
i = 0 1 = 90o

o
i = 1 2 = +90

Regra 7: Os ngulos de sada (de chegada) de plos (zeros) so determinados a partir da condio
geral do ngulo. (contribuio)
Importante: A regra 7 s aplicada se tivermos plos e/ou zeros complexos.
Consideremos G ( s ) H ( s ) =

Verificao:

K ( s + 2)
s ( s + 1 + j 4)( s + 1 j 4)

Regra 1:

n p = 3

3 plos 3 ramos

nz = 1

3 1 = 2 , plos procuram o zero no infinito

Regra 2:
Olhar na figura acima e verificar o Trecho pertencente ao Root-Locus.
Regra 3:

(2i + 1)
180o = 90o
( n p nz )

Regra 4:

CG =

p z 2 (2)
=
=0
n p nz
2

Regra 5:
No se tem plos ou zeros adjacentes.
Regra 6:
No se tem plos ou zeros adjacentes.
Francisco A. Lotufo

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140

Regra 7:
Para existir, deve haver plos complexos.
No ponto s, temos: G ( s ) H ( s ) = 1 + 2 3 4
Assim, para r 0, temos:
4 = 90; 2 = arctg (4/1) = 75, 96; 1 = 180 - arctg (4/1) = 104, 04; 3 o ngulo incgnita.
Donde: G ( s ) H ( s ) = 75,96 104, 03 3 90
Como s pertence ao Root-Locus, a condio de fase permite a igualdade:
(2i + 1)180 = -118, 08 - 3
Por exemplo, para i = 0 *3 - 298 *(ngulo de sada do plo)

Regra 8: A interseco do Root-Locus com o eixo imaginrio pode ser determinada empregando
o critrio de Routh-Hurwitz.
Exemplo:
Considere G ( s ) H ( s ) =

K
s ( s + 1)( s + 3)

A equao caracterstica do sistema em malha fechada :

K
+1 = 0
s( s + 1)( s + 3)

K + [( s 2 + s )( s + 3)]
=0
s( s + 1)( s + 3)

K + s 3 + 3s 2 + s 2 + 3s = 0 s 3 + 4 s 2 + 3s + K = 0
Aplicando o Critrio de Routh-Hurwitz:

s3
s2
s1
s0
O coeficiente de s1 ,

s 3 + 4 s 2 + 3s + K = 0
1
3
4
K
(12-K)/ 4
K

12 K
, zero para K=12;
4
Francisco A. Lotufo

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141

Simplificando, isso implica que 4s2 + 12* fator da equao caracterstica. Assim, temos que s = j

3 ser o ponto no qual o Root-Locus cortar o eixo imaginrio.

12 K
*
linha imediatamente superior que contm o fator
no Mapa de Routh. No caso, a linha s2.
4
Exemplo 1: Seja o sistema indicado na figura abaixo que pode, por exemplo, representar um
sistema de controle de posio de uma inrcia pura atravs de um controle proporcional.

Diagrama de Plos e Zeros:

Regra 1:
2 plos buscam o zero no infinito.
Regra 2:
No existe trecho no eixo real que pertena ao Root-Locus.
Regra 3:

(2i + 1)
=
180o
n p nz

= 90o
= (2i + 1).90o = 1
o
2 = 90

Regra 4:
CG = 0
Regra 5:

K
+ 1 = 0 K = s 2
2
s

dK
= 0 2 s = 0 s = 0
ds

Demais regras no se aplicam neste caso.

Exemplo 2: Consideremos agora o sistema mostrado abaixo. Podemos encarar esse caso como
sendo correspondente ao controle de posio de uma inrcia pura atravs de um controlador
proporcional derivativo (P.D).

Francisco A. Lotufo

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142

Diagrama de Plos e Zeros:

Regra 1:

n p = 2

nz = 1

2 1 = 1

1 plo buscar o zero no infinito.

Regra 2:
O trecho no qual <-1 pertence ao Root-Locus.
Regra 3:

(2i + 1)
180o
n p nz

= (2i + 1).180
= 180
Regra 4:
CG = 1
Regra 5:

K ( s + 1)
+ 1 = 0 K ( s + 1) = s 2 K = ( s 2 )( s + 1) 1
2
s
dK

= ( s 2 )(1)( s + 1) 2 (1) + (2 s )( s + 1) 1 = 0
ds
s 2 2s 2 2s = 0 s 2 2s = 0
s = 0 (polos adjacentes)
s ( s + 2) = 0
s = 2
Regra 6:
= 90
Demais regras no so necessrias.

Exemplo 3: Seja agora o sistema abaixo. Podemos imaginar que o projetista, no exemplo 2, tenha
deixado de incluir no modelo um plo em s = -4.

Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

143

Diagrama de Plos e Zeros:

Regra 1:

n p = 3

nz = 1
Regra 2:

3 1 = 2

O trecho pertencente ao Root-Locus : -4 < < -1

Regra 3:

(2i + 1)
180o
n p nz

Regra 4:

CG =
Regra 5:

= 90o
= (2i + 1) 90o = 1
o
2 = 90

p z 4 + 1
3
=
=
n p nz
2
2

K ( s + 1)
+ 1 = 0 K = ( s 3 4 s 2 )( s + 1) 1
2
s ( s + 4)
dK

= ( 3s 2 8s )( s + 1) 1 + ( 1)( s + 1) 2 (1)( 2 s )( s 3 4 s 2 ) = 0
ds
s1 = 0
s ( 2 s 3 + 7 s + 8) = 0 3
2 s + 7 s + 8 = 0
s=

7 49 64

Por inspeo, percebemos que s no um nmero real puro. Assim, estes valores no fazem
sentido, pois, segundo a regra 5, os pontos de sida precisam ser reais e pertencentes ao Root Locus.
s=0
Obs.: Este ponto pertence ao Root Locus, pois todo plo com multiplicidade 2 pertence ao Root Locus.
Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

144

Regra 6:

= 90
Demais regras no se aplicam a este caso.

Exemplo 4: Obtenha o Root-Locus para um sistema com realimentao unitria com funo de
transferncia de malha aberta dada por:

G ( s) =

K
s ( s + 6s + 10)
2

Diagramas de Plos e Zeros:

s ( s 2 + 6s + 10) = 0 s =

6 36 40
= 3 j
2

Regra 1:

n p = 3

nz = 0

3 0 = 3 portanto 3 plos buscam zeros no infinito.

Regra 2:
Trechos pertencentes ao Root-Locus: todo o eixo real negativo pertence ao Root Locus
Regra 3:

(2i + 1)
180o
n p nz

Regra 4:

CG =

1 = 60o

o
= (2i + 1).60 2 = 60
= 180o
3

p z (3 + j 3 j )
=
= 2
n p nz
3

Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

145

Regra 5:

K
+1 = 0
s( s + 6 s + 10)
2

K = s 3 6s 2 10s = 0

dK
= 3s 2 12 s 10 = 0
ds

s1 = 1,18
3s 2 12 s 10 = 0
s 2 = 2,82
IMPORTANTE:
Como encontramos 2 valores possveis, precisamos determinar qual deles ponto de sada. Para

d 2K

e substituir as razes encontradas

tal, devemos obter a derivada segunda de K em relao s
2
ds
em

dK
= 0 , nesta equao. Quando o valor for positivo, o ponto de chegada, uma vez que este ponto
ds

o valor mnimo do polinmio. Quando o valor for negativo, o ponto de sada, uma vez que este ponto
representa o mximo valor do polinmio.

Assim sendo, retornando-se ao exemplo, temos:

d 2K
= -6s 12
ds 2
d 2K
< 0)
ds 2

s =-1,18 Ponto de Sada.

d 2K
> 0)
ds 2

s =-2,82 ponto de Chegada.

Para s = -1,18, temos

d 2K
= 4,92
ds 2

Para s = -2,82, temos

d 2K
= 4,92
ds 2

Regra 6:
= 90
Regra 7:

G ( s ) H ( s ) = (2i + 1).180o

1
G ( s ) H ( s ) = 90o 2 180o arctg = 251, 6o 2
3

assim, 2 = 431, 6o = 71, 6o

Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

146

Regra 8:

K
+1 = 0
s( s + 6 s + 10)

K + s( s 2 + 6s + 10) = 0 s 3 + 6s 2 + 10s + K = 0

s
s2
s1
s0

s 3 + 6 s 2 + 10 s + K
1
10
6
K
(60-K)/ 6 0
K

6s 2 + 60 = 0 s = j 10

7.3 Projeto de Compensadores via Root-Locus:

Consideremos o sistema com uma funo de transferncia dada por:
G( s) =

2
s ( s + 1)

Caso utilizemos um compensador proporcional, isto :

T(s) =

2K
C ( s)
= 2
R( s)
s + s + 2K

O Root Locus correspondente ser:

= cos
Sendo a equao caracterstica dada por:

s 2 + s + 2 K = s 2 + 2 n s + n2
Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

147

Supondo-se K tal que os plos de T(s) sejam
, os mesmos sero caracterizados por:
s1,2 = n jn 1 2

s 2 + s + 2 K = 0 s1, 2 =

1 1 4.2k
2

1
8k 1
s1, 2 =
j
2
2

Por outro lado, sabemos que para uma funo de transferncia dada por:

T (s) =

n
s + 2 n s + n2
2

A resposta ao degrau da seguinte forma:

IMPORTANTE:

tp =

n 1

;
2

Mp =e

.
1

Assim, caso elevemos o valor de K de modo a elevar n e reduzir o tempo de pico, o valor de ir se
reduzir e, portanto, Mp se elevar.
Objetivando reduzir o problema acima, introduzimos um compensador com avano da fase. O
sistema de controle correspondente ser:

G p ( s) =

2
s ( s + 1)

Diagrama de Plos e Zeros:

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148

Assim, o transitrio pode ser melhorado caso a e b sejam escolhidos convenientemente.

Obs.:

Duas especificaes usuais em controle so tempo de pico e *sobressinal. Assim, especificadas as

faixas aceitveis de tp, isto , [tp1, tp2] e do sobre-sinal [Mp1, Mp2], para sistemas de 2a ordem temos as
correspondentes faixas [n1, n2] e [1, 2].

1 = arccos( 1 )
Assim, a parte dominante do Root-Locus deve passar pela regio sombreada.

Exemplo: Consideremos um dos graus de liberdade de um satlite movendo-se em um ambiente

rarefeito.

Temos:

J (t ) = T (t )

E, normalizando-se u(t) =

T (t )
( s) 1
, resulta: G ( s ) =
=
U ( s) s 2
J

Diagramas de Plos e Zeros:

Assim, aparentemente, um sistema de controle da forma:

a < b,
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Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

149

pode proporcionar desempenho adequado. Por comodidade, convm substituir b por a, onde > 1.
Assim, o Root-Locus tem a seguinte forma:

Seja K o valor de K para o qual se tem os plos
indicado. Suponhamos que se especifique:

= 0,4 ( Mp 0,2)

tp =

n 1

= 1s ,
2

n = 3,52rad / s

Temos ento o seguinte cenrio:

Para que s = -1,58 + j 3,14 pertena ao Root-Locus, necessrio que no ponto s:

G ( s ) H ( s ) = 2 21 3 = (2i + 1).180o , i = 0, 1, 2,.....

Onde:

3,14
= 116, 7o

1,58

1 = 180o arctg

3,14

a 1,58

2 = arctg

3,14

a 1,58

3 = arctg

Para i = -1, por exemplo, temos que:

G ( s ) H ( s ) = 2 3 = 180o + 232, 42o = 53, 42o

Onde:

3,14
3,14
arctg
= 53, 42o

a 1,58
a 1,58

= 2 3 = arctg

Temos 2 incgnitas e apenas 1 equao para obter uma soluo nica, temos que inserir
mais uma especificao de projeto.
Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

150

Duas especificaes usuais so:

1) Dominncia do Plo Complexo:
Neste caso exige-se que o plo real , esteja afastado da parte real do plo complexo,
usualmente por um fator da ordem de 10 (dez).

Obs.:

* depende de a, e k.
*o mtodo sempre iterativo.

Escolhemos a = 3 e verifiquemos o valor de .

3,14
3,14
arctg
arctg
= 53, 42o

3 1,58
3 1,58
donde = 5,35. O Root-Locus correspondente :

Gc ( s )G p ( s ) =

K ( s + 3) 1
K ( s + 3)
= 2
2
( s + 16,05) s
s ( s + 16,05)

Razes dominantes s1,2 = -1,58 j 3,14

s1 s1 + 16,05
2

K =

s1 + 3

Resolvendo a equao acima onde s1 = -1,58 j 3,14

K = 53,10
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Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

151

Agora, a equao caracterstica fica:

s3 + 16,05s2 + 53,10s + 159,3 = 0

s1,2 = - l,58 j 3,14

s3 + 16,05s2 + 53,10 s + 159,3 s + 3,16 s + 12,36

2

s3 = -12,81 =

*Soluo Alternativa: (No Utilizar)

1+ Gc(s)Gp(s) = 0

s3 + 16,05 s2 + Ks + 3K = 0

(s + ) [(s + 1,58)2 + (3,14)2]

(s + 15) [s2 + 3,16 s + 12,36] = s3 + 16,05 s2 + Ks + 3K

Inconsistente

Dica: Para melhorar o projeto, devemos deslocar o local do zero at que forme um ngulo de 45 com o
plo complexo. Neste caso, basta fazer:
a = 3,14 + 1,59, sendo que 3,14 a parte imaginria e 1,59 a parte real do plo complexo.
Para K = 53,3 e Gc (s) =

53,3s + 159,9
s+3
, Temos que : T(s) = 3
s + 16,05
s + 16,05s 2 + 53,3s + 159,9

OBS.: O overshoot parece ser elevado. Assim, talvez o projeto tenha que continuar.

Diagrama de blocos do sistema com compensao (dominncia do plo complexo)

Root Locus e resposta ao degrau para o satlite com compensao (dominncia do plo complexo)

Francisco A. Lotufo

Mtodo do Lugar das Razes (Root Locus)

152

2) Ganho Mximo para o Compensador:

O ganho elevado do caso anterior pode causar saturao, etc. Veremos agora como maximizar o
ganho DC do compensador, ou seja, minimizar .
Pode-se mostrar que ser mnimo quando:

3,14
o
= 116, 71
1,58

1 = 180o arctg

2 3
2

= 26, 71o

= 53, 42o

reta r = reta passando em (-1,58 ; 3,14) e com inclinao.

116, 71o + 53, 42o

o
m = tg
= tg (85, 06 )
2

m = 11,57

Logo:
y - 3,14 = m (x + 1,58)

Assim, para y = 0, x = -1,85

a = l,85

r = reta passando por ( -1,58 ; 3,14) e inclinao:

116, 71o 53, 42o

m ' = tg
= 0, 616
2

Logo:

y 3,14 = m1(x1 + 1,58)

Para y=0, x= -6,69:

a = 6,68
K = 23,5
Para K = 23,5 e Gc ( s ) =

s + 1,58
s + 6, 68

Temos que:
T(s) =

23,5s + 43,47
s + 6,68s 2 + 23,5s + 43,47
3

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153

Diagrama de blocos do sistema com compensao (ganho mximo)

Root Locus e resposta ao degrau para o satlite com compensao (ganho mximo)

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