TUGAS SISTEM KONTROL

ROOT LOCUS DENGAN MATLAB

DISUSUN OLEH:
1. ATIQAH PUTRI SARI (201111184)
2. ELFA RISKA MUKHTI (201111186)
3. HARRISMAN RIDDHO D (201111191)
4. JULIANDRA RACHMADIAS (201111192)

Kelas B

S1 Teknik Elektro
STT - PLN Jakarta
2014

ANALISA ROOT LOCUS

PENDAHULUAN
Latar Belakang

Root locus adalah sebuah grafik yang menunjukkan pole dari suatu sistem
loop tertutup dengan parameter yang dirubah. Root locus dapat digunakan untuk
mendeskripsikan syarat performasi dari sistem dengan parameter yang dirubah.
Contohnya, pengaruh dari perubahan nilai K (gain) jika ditambah dalah sistem loop
tertutup. Maka metode sederhana untuk menentukan akar dari persamaan
karakteristik yang ditemukan oleh W.R. Evans dan masih digunakan sampai
sekarang dalam sistem kontrol. Dengan menggunakan metode Root locus
perancang dapat memprediksi letak pole pada sistem loop tertutup dari perubahan
nilai K (gain) atau penambahan pole sistem loop terbuka dan atau zero pada sistem
loop terbuka.
Pada respon transien, Root locus juga memberikan sebuah grafik yang
menunjukkan kestabilan sistem. Grafik Root locus yang mudah dilihat range dari
kestabilan sistem dan kondisi yang menyebabkan sebuah sistem patah(break)
dalam osilasi. Pada percobaan ini, akan menjelaskan tentang penyelesaian sebuah
sistem loop tertutup yang memiliki nilai pole, zero, dan gain (K).
Langkah langkah penyelesaian metode Root locus akan mengikuti teori
yang diajarkan di kuliah sistem kontrol dan juga memberikan solusi dengan
menggunakan software MATLAB agar bisa meilihat perbandingan dari hasil
perhitungan manual dan simulasi di komputer.

PERCOBAAN I

Memplot Akar Kedudukan dari Fungsi Transfer

Kode :
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]))
Rlocus(num, den)
Axis([-30 10 -15 15])

Analisa : Dari gambar tersebut terlihat beberapa garis kurva, yang warna
hijau,merah dan biru. Garis tersebut adalah area root locus dari fungsi alih. Garis
putus-putus diatas adalah sumbu X Axis dan sumbu Y Imaginer. Metode Letak
kedudukan akar dapat digunakan untuk memprediksi perubahan variasi gain pada

pole loop tertutup atau efek yang akan terjadi saat penambahan pole atau zero open
loop. Area dari pole-pole fungsi alih memiliki beberapa kemungkinan nilai K dari K =
0 hingga K = tak hingga.

PERCOBAAN II
MEMILIH NILAI K DARI AKAR KEDUDUKAN
Code :
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]))
Rlocus(num, den)
Axis([-30 10 -15 15])
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)

Analisa A : Pada gambar diatas nilai Zeta adalah rasio redaman > 0,7 sedangkan
Wn adalah frekuensi natural > 1,8.

Code:
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]))
Rlocus(num, den)
Axis([-30 10 -15 15])
zeta=0.9;
Wn=2;
sgrid(zeta, Wn)

Analisa B :

Semakin besar nilai rasio redaman (zeta) garis yang ditunjukkan

semakin mengecil, begitu juga sebaliknya semakin kecil nilai rasio redaman (zeta)
garis yang ditunjukkan semakin besar. Semakin besar nilai frekuensi naturalnya
maka semakin besar lengkungannya.
Code :
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]))
Rlocus(num, den)
Axis([-30 10 -15 15])

zeta=0.5;
Wn=1;
sgrid(zeta, Wn)

Anilsa C : Pada gambar diatas nilai rasio redamannya adalah 0,5 dimana garis
redaman rasio nya semakin lebar., sedangkan gambar lengkungan pada natural
frekuensinya semakin kecil.
Untuk mencari kedudukan pada root locus kita menggunakan kode matlab :
[Kd,poles] = rlocfind(num,den) . Perintah rlocfind digunakan untuk memilih lokasi
yang memenuhi kriteria disain.
Code :
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]))
Rlocus(num, den)
Axis([-30 10 -15 15])
zeta=0.7;

Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)
[Kd,poles] = rlocfind(num,den)

Pada gambar diatas kita menarik garis agar mendapat kedudukan yang pas. Untuk
mendapatkan nilai Kd yang stabil atau tidak , kita dapat menggeser garisnya ke kiri
atau ke kanan sampai kita melihat garis kuning diantara pole-pole. Pengaruh
penambahan pole pada oltf : menarik root locus ke kanan, cenderung kestabilan
relatif sistem , memperlambat waktu settling. Dan pengaruh penambahan zero pada
oltf : menarik root locus ke kiri , cenderung lebih stabil , mempercepat waktu settling.

Sehingga di dapatkan nilai Kd. Dari data dibawah ini nilai Kd yang di dapatkan
adalah stabil.

PERCOBAAN III
RESPON LOOP TERTUTUP
Code :
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]))
Rlocus(num, den)
Axis([-30 10 -15 15])
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)
[Kd,poles] = rlocfind(num,den)
[numCL, denCL] = cloop((193.9089)*num, den)
step(numCL,denCL)
Step response yang didapat dengan nilai Kd : 193.9089

Analisa 1 : Dari gambar diatas didapatkan bahwa step responnya sistem nya stabil
tanpa osilasi. Rise time (waktu naik) nya di tunjukkan pada waktu 2,05 sec , settling
time (waktu stabil) berada pada waktu 3,73 sec sedangkan waktu puncaknya (peak
response) berada pada waktu 6 sec dengan overshoot 0 % dan peak amplitude >
0.998

Analisa 2 : Jika nilai K = 1500, maka step response yang dihasilkan stabil dan
osilasi. Terlihat pada gambar dibawah ini :

Dari gambar didapatkan rise time (waktu naik) nya pada waktu 0,216 sec , settling
time (waktu stabil) berada pada waktu 1,22 sec , waktu puncaknya (peak response)
berada pada waktu 0,505 sec dengan overshoot 23,3 % dan peak amplitude > 1,23
sedangkan steady state (keadaan tunak) nya berada pada posisi 1.

Step Response dengan nilai Kd tidak stabil dengan osilasi : 1539e+276

Analisa

Nilai Kd = -1 , menunjukan sistem tidak stabil tanpa osilasi