UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

Servossistemas para rob

os e acionamento para sistemas
mecatr
onicos:
Laboratorio 4

SANTO ANDRE
13 DE AGOSTO DE 2014

Introducao

O sistema apresentado em aula para o motor Brushless possui os seguintes dados para
a sua modelagem conforme descricao em (1):
L1 = 0, 0012 H ; R1 = 0, 6 ; Kt = 1 V /rad/s;
J = 1 kg m2 ; k1 0, 02 N m/rad;
V tmax = 10V ; V tmin = 0V ; Histeresemax = 0, 2 = Histeresemin ;

(1)

A entrada da carga do tipo degrau unitaria ocorre no instante t = 1 segundo e a

corrente de referencia da fase a, Ia entra como degrau de amplitude 2 no instante t = 0.
c Nele identificamos as funcoes
A Figura 1 apresenta o sistema modelado no Simulink .
do elemento Relay, responsavel por criar o percurso do ciclo de histerese conforme exibe
a Figura 2, assim a passagem do nvel L para o +L ocorre somente quando o valor de
entrada x passa por +S em crescimento todavia a transicao de retorno para o nvel L
ocorre somente na passagem por S no sentido de decrescimo da variavel de entrada.
Outro elemento importante para aplicar o chaveamento na tensao e o seletor de caminho
Switch, ele seleciona entre as entradas 1 (superior) e 3(inferior) baseado numa condicao de
decisao definida dentro de seu bloco cujo parametro analisado e a entrada 2. No circuito
da Figura 1 a decisao e tomada se a entrada 2 e maior que zero, sendo esta entrada o
resultado da sada do Relay definido para ser ter os nveis L = 0 e +L = 1.

Figura 1: Diagrama de blocos usada na simulacao

Figura 2: Ciclo de histerese utilizado no bloco Relay

Baseado no diagrama podemos escrever as equacoes para a tensao V t em funcao de
cada entrada de comando no Switch.
1
E(s) 2(L1 s + R1 )Ia (s) = E(s)
2L1 s + 2R1
e(t)
d
R1 ia (t) + L1 ia (t) =
dt
2
e(t) = V t(t) E0 (t)
E0 (t) = Kt mec (t)
e(t) = V t(t) Kt mec (t)
1
mec (s) =
(Tele Tc ) (Js + k1 )mec (s) = (Tele Tc )
Js + k1
d
k1 mec (t) + J mec (t) = (Tele Tc )
dt
Tele
(s)
=
Kt

I
(s)
Tele (t) = Kt ia (t)
a

R1 ia (t) + L1 d ia (t) = V t(t) Kt mec (t)

dt
2

k1 mec (t) + J d mec (t) = (Kt ia (t) Tc )

dt
com
(
Ia (s) =

V t(t) =

(2)

10, H = 1
0, H = 0

Assim temos a equacao diferencial para a corrente ia em funcao da tensao V t e da

rotacao mecanica, a rotacao mecanica depende da corrente ia , o que torna o sistema
acoplado, e do torque da carga, por sua vez, a tensao V t e definida com base na sada do
bloco de histerese H.

2 Resultados da Simulacao
A priori, antes de analisar os graficos e equacoes, testei se algum parametro do programa para executar as simulacoes, tais como, tamanho do passo e algoritmo integrador,
seriam os responsaveis pela mudanca de comportamento para t = 7 segundos, todavia o
u
nico efeito foi um leve deslocamento nas casas decimais do instante em que o fenomeno

acontecia anteriormente, assim essa possvel causa foi eliminada. No entanto, ao observar
o grafico da rotacao, percebi que esse fenomeno ocorria sempre que a rotacao atingia um
determinado valor ao redor de 7,25 rad/s.
Devido a relacao entre corrente e a diferenca entre tensao e rotacao, quando este valor
se torna fixo ocorre o fenomeno visto na Figura 3 ao 7 segundos.
A Figura 3 apresenta o primeiro resultado da simulacao, na qual foi usado V tmax = 10
V, sendo o qual percebe-se que o ciclo de funcionamento do chaveamento em funcao da
sada do bloco de histerese esta mantendo a corrente Ia numa faixa de 0, 2 a +0, 2 ao
redor do valor nominal de 2A,
Esse comportamento da corrente sofre interferencia de .... da diferenca entre a tensao
Vt aplicada e um termo proporcional `a rotacao (Kt mec ), de forma que quando esta
diferenca se torna menor que determinado valor o resultado do bloco de histerese se
torna constante em 1, i.e., a diferenca Iaref Ia nao se torna maior que 2,2, conforme
podemos verificar na Figura 4, assim o valor da corrente decai lentamente com o tempo,
ja acompanhando a solucao de uma equacao diferencial de primeira ordem e a rotacao
converge para um valor proporcional ao torque de carga, dado que o eletrico nao e mais
capaz de superar o torque da carga.
Assim nota-se que oscilacoes responsaveis por alterar o comportamento do torque
eletrico sao diretamente proporcionais `a corrente, com o fator de linearidade Kt . e suas
oscilacoes sensveis a` indutancia L1 que multiplica a derivada da corrente.

Figura 3: Simulacao Tensao V tmax = 10 V

Para corrigir isso, aumentei os valores de tensao para evitar esse problema conforme
apresentado na Figura 5, nela tensao maxima foi alterada para V tmax = 20 V, e isso
garantiu o controle do sistema apos 7 segundos, pois a corrente continuou sempre oscilando

Figura 4: Zoom na regiao ao redor de t = 7 segundos

entre 0, 2 A ao redor da referencia, o torque tambem ao redor dos mesmmos valores
numericos (devido a` Kt = 1), e a rotacao pode continuar crescente.

Figura 5: Simulacao Tensao V tmax = 20 V

3 Conclusao
A maquina eletrica contnua do tipo Brushless, sem escovas, pode ter sua velocidade
angular controlada em funcao de uma das 2 correntes de fases atuantes em cada uma dos
intervalos do seu ciclo utilizando um algoritmo de modulacao que determina o comportamente da corrente da fase chaveando o valor de tensao aplicada conforme esta corrente se
distancia do valor de referencia desejado. Conclui-se tambem que este chaveamento so e
eficiente se as tensoes chaveadas foram suficientes para que o motor desenvolva o torque
necessario para mover a carga da forma desejada, caso contrario, o sistema convergira
para um ponto de equilbrio fora da rotacao desejada em funcao da presenca da carga.