Estudo de Um Sistema Robótico Móvel Teleoperado para Inspeção de Instalações Nucleares

COPPE/UFRJ
ESTUDO DE UM SISTEMA ROBTICO MVEL TELEOPERADO PARA

INSPEO DE INSTALAES NUCLEARES
Annemary Avram
Dissertao
de
Mestrado
apresentada
ao
Programa de Ps-graduao em Engenharia

Mecnica, COPPE, da Universidade Federal do
Rio de Janeiro, como parte dos requisitos
necessrios obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Mecnica.
Orientador: Max Suell Dutra
Rio de Janeiro
Outubro de 2008

Annemary Avram
DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO
LUIZ COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA
(COPPE) DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE
DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE
EM CINCIAS EM ENGENHARIA MECNICA.
Aprovada por:
________________________________________________
Prof. Max Suell Dutra, Dr.-Ing.
________________________________________________
Prof. Jules Ghislain Slama, D.Sc.
________________________________________________
Prof. Felipe Maia Galvo Frana, PhD.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

OUTUBRO DE 2008
ii
Avram, Annemary
Estudo de um sistema robtico mvel teleoperado para
inspeo de instalaes nucleares / Annemary Avram.
Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2008.
XVI, 117 p.: il.; 29,7 cm.
Dissertao (mestrado) UFRJ/ COPPE/ Programa de
Engenharia Mecnica, 2008.
Referencias Bibliogrficas: p. 111-117.
1. Projeto de Mquinas. 2. Robtica. I. Dutra, Max
Suell. II. Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE,
Programa de Engenharia Mecnica. III. Titulo.
iii
DEDICATRIA
Esse trabalho dedicado minha famlia.

Em especial aos meus pais,
Floarea e Gheorghe Avram
e ao meu noivo,
Joo Henrique.
iv
AGRADECIMENTOS
A Deus que me deu a fora de concluir este trabalho.

Ao meu orientador, Prof. Dr.-Ing. Max Suell Dutra, pelo apoio oferecido, pelos
ensinamentos, confiana e compreenso dispensados em todos os momentos que
proporcionaram o desenvolvimento e a concretizao desse trabalho. Um agradecimento
especial por me fazer entender que h uma grande diferena entre saber o caminho e
percorr-lo.
Aos meus pais Floarea e Gheorghe Avram, pelo grande carinho, educao e
apoio oferecidos durante todos os momentos da minha vida.
Ao meu noivo Joo Henrique pela compreenso, a dedicao e o incentivo que
me deu para atingir mais essa conquista.
A todos os amigos e colegas do laboratrio LabRob, especialmente para Ivan,
Ricardo, Wairy, Csar, que me apoiaram durante esses anos de trabalho, tocando no
mesmo barco e pela atmosfera boa de trabalho e de amizade que se encontra nesse
grupo ...que fogoooo.
Obrigado as meus colegas Omar Lengerke e Hernan Gonzlez (o pequenino) que
com seu grande talento humano e intelectual, me brindaram seu apoio nas situaes
difceis do meu mestrado e tambm agradeo a Gabriel Guerra.
Aos membros da secretaria da Engenharia Mecnica e especial para Verinha e
Maysa que me deram uma grande fora espiritual e confiana necessria para concluir o
projeto.
Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior, CAPES, do
Instituto Alberto Luiz Coimbra de Ps-Graduao e Pesquisa de Engenharia, COPPE,
Programa de Engenharia Mecnica, PEM, pela ajuda financeira para realizao desse
projeto.
No tenho o menor jeito para discursos e agradecimentos, ainda mais numa
lngua diferente da lngua materna, mais ...o sentimento esta l ...guardado no meu
corao e ficar para sempre na minha alma arquivado com carinho a amizade dos
brasileiros, e uma imagem boa desse pas maravilhoso que me adotou por esse tempo.
Muito obrigada a todos vocs de corao!
Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos

necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)

Annemary Avram
Outubro/2008
Programa: Engenharia Mecnica
Hoje em dia, os robs representam uma realidade no nosso cotidiano, encontrandose em diversos ambientes desde nossas casas, no caso dos robs domsticos at outras
planetas do sistema solar. No caso de um ambiente perigoso para o ser humano, a
presena de um sistema robtico ainda mais necessria. Essa tese tem como objetivo a
realizao de um estudo de um sistema robtico que atua em um espao hostil para o ser
humano assim como o ambiente nuclear, isto , sujeito a radiao ionizante presente
em um compartimento sob o reator. Para tanto foi realizada a anlise das matrias
menos sensveis a radiao ionizante com a finalidade de projetar um sistema robtico
que exposto a esse tipo de radiao sofrer menos danos. Pelo fato que os componentes
eletrnicos so altamente sensveis a radiao, o sistema selecionado foi do tipo teleoperado utilizando assim menos componentes eletrnicos que um sistema autnomo. A
comunicao entre o sistema robtico e o operador ser realizada atravs de uma
interface grfica desenvolvida e apresentada nessa tese. Nesse trabalho apresentado
tambm o tipo de locomoo baseado em rodas com uma configurao do tipo triciclo.
Ainda apresentada a cinemtica do sistema robtico e as concluses.
vi
Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the

requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)
STUDY OF A TELEOPERATED MOBILE ROBOT SYSTEM FOR NUCLEAR

PLANT INSPECTION
Annemary Avram
October/2008
Advisors: Max Suell Dutra
Department: Mechanical Engineering
Today, the robots are a reality in our daily life, being in different environments
from our homes (domestic robots) to other planets of the solar system. In the case of
dangerous environments for humans, the presence of a robotic system is even more
necessary. This thesis made a study of a robotic system that operates in an hostile area
to humans, where the environment is nuclear, subject to ionizing radiation present in a
compartment under the reactor. For this reason was held to analyze the material less
sensitive to ionizing radiation in order to design a robotic system that exposed to this
type of radiation will suffer less damage. Because the electronic components are highly
sensitive to radiation, the system selected was a tele-operated using fewer electronic
components so that an autonomous system. Communication between the robotic system
and the operator will be achieved through a graphical user interface developed and
presented in this thesis. This work is also displayed the type of locomotion based on
wheels with a configuration of the type tricycle. Also presented is the kinematics of the
robotic system and conclusions.
vii
SUMRIO
NDICE DE FIGURAS ...................................................................................... XII

NDICE DE TABELAS ................................................................................... XVI
1
INTRODUO............................................................................................ 1
1.1
Robs Mveis com Rodas .................................................................................. 2
1.2
Objetivo ............................................................................................................... 9
1.3
Organizao da Dissertao ............................................................................ 10
NOES GERAIS DE FSICA NUCLEAR............................................... 13
2.1
Composio da Matria ................................................................................... 13
2.1.1
Estrutura do tomo .................................................................................... 13
2.1.2
Energia nuclear .......................................................................................... 14
2.1.3
Origem da Radiao................................................................................... 15
2.2
Grandezas e Unidades de Radiao Nuclear no SI ....................................... 16
2.2.1
EletronVolt (eV).......................................................................................... 16
2.2.2
Gray (Gy).................................................................................................... 16
2.2.3
Becquerel (Bq)............................................................................................ 16
2.2.4
Sievert (Sv).................................................................................................. 16
2.3
Tipos de Radiaes ........................................................................................... 17
2.3.1
3
Radiaes ionizantes .................................................................................. 17
INTERAO DAS RADIAES IONIZANTES COM A MATERIA. ........ 26
3.1
Mtodos Disponveis para Aumentar a Vida til dos Componentes
Eletrnicos de um Sistema Robtico........................................................................... 30

3.1.1
Mtodo 1: evitar o uso de componentes eletrnicos .................................. 30
3.1.2
Mtodo 2: sistema de tipo modular ............................................................ 30
viii
3.1.3
Mtodo 3: monitorizao do sistema robtico ........................................... 30
3.2
Tcnicas para Projetar Sistemas Eletrnicos Tolerantes Radiao ......... 31
3.3
Estudo dos Diversos Materiais Empregados em Sistema Robtico
Submetido Radiao Ionizante................................................................................. 31

3.3.1
3.4
Componentes mecnicos e eletromecnicos............................................... 33

Estudo do Comportamento dos Materiais Expostos Radiao Gama..... 35
3.4.1
Materiais inorgnicos. ............................................................................... 35
3.4.2
Materiais orgnicos.................................................................................... 37
3.4.3
Materiais pticos ........................................................................................ 41
3.4.4
Componentes eletrnicos............................................................................ 42
3.5
4
Seleo dos Materiais do Sistema Robtico ................................................... 45

TELE-OPERAO EM AMBIENTE NUCLEAR....................................... 48
4.1
Transparncia da Tele-operao..................................................................... 51
4.2
Classificao dos Sistemas de Tele-operao em Funo do Grau de
Assistncia do Computador com o Operador ............................................................ 51

4.3
Relao HomemMquina na Tele-operao ................................................ 52
4.3.1
Modelo Mestre-Escravo ............................................................................. 52
4.3.2
Modelo de Telepresena............................................................................. 53
4.3.3
Modelo Professor-Aluno ............................................................................ 54
4.3.4
Modelo Supervisor-Companheiro .............................................................. 54
4.4
Importncia da tele-operao em plataformas nucleares............................. 54
4.4.1
Proteo dos trabalhadores ....................................................................... 55
4.4.2
Fatores econmicos.................................................................................... 56
4.5
Aplicaes da Tele-operao em Ambientes Hostis....................................... 56
4.6
Prottipo do Projeto ......................................................................................... 57
INTERFACE GRFICA DO USURIO..................................................... 59
ix
5.1
Importncia da Interface ................................................................................. 59
5.1.1
Definio de interface ................................................................................ 60
5.1.2
Pr-requisitos da Projeo da Interface .................................................... 60
5.2
O Papel da Interface na Interao Homem-Mquina................................... 61
5.3
O Carter Interdisciplinar da Interface......................................................... 62
5.4
Planejamento de construo da interface....................................................... 63
5.4.1
Influncia do usurio no planejamento de projeo da interface.............. 63
5.4.2
Princpios de planejamento da interface.................................................... 64
5.4.3
Sugestes de projeto da interface............................................................... 70
5.4.4
Elementos para composio da interface................................................... 71
5.5
Implementao da interface grfica ............................................................... 74
5.5.1
O desenvolvimento da interface ................................................................. 74
5.5.2
Primeiro nvel, nvel de informao ........................................................... 75
5.5.3
Segundo nvel, nvel de verificao:........................................................... 76
5.5.4
Terceiro nvel, nvel de comandos da interface.......................................... 77
5.5.5
Sub Mdulo Descrio do veculo.............................................................. 79
5.5.6
Sub-Mdulo Comandos da Interface.......................................................... 81
5.5.7
Seo 1 - Manipulao do vdeo ................................................................ 82
5.5.8
Seo 2 - Controle de movimento do veculo remoto................................. 82
5.5.9
Seo 3 - Anotao de texto ....................................................................... 82
5.5.10
Seo 4 - Iluminao .................................................................................. 83
5.5.11
Seo 5 - Informao sobre os botes........................................................ 83
5.5.12
Seo 6 - Apresentao da hora................................................................. 84
ESTUDO CINEMTICO DO ROB MVEL............................................ 86
6.1
6.1.1
Graus de Liberdade e Sistemas No-Holonmicos........................................ 88

Locomoo ................................................................................................. 89
6.2
Estudo da configurao tipo triciclo ............................................................... 90
6.3
Cinemtica Direta............................................................................................. 98
CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS.......................................... 110
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.............................................................. 111
xi
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Representao esquemtica da robtica como rea interdisciplinar. ........................... 1
Figura 1.2 Rob Tortoise [3]......................................................................................................... 3
Figura 1.3 Rob Neptune [6][7]. ................................................................................................... 4
Figura 1.4 Rob Trikebot [8]. ....................................................................................................... 4
Figura 1.5 Rob Pluto [11]............................................................................................................ 4
Figura 1.6 Rob Mecanum [13]. ................................................................................................... 5
Figura 1.7 Rob 5dpo-2000 [13]................................................................................................... 5
Figura 1.8 Rob RoboX [16]......................................................................................................... 6
Figura 1.9 Rob MARVIN [20]. ................................................................................................... 6
Figura 1.10 (A) Veculo que recusa da luz (B) veculo atrado pela luz. ...................................... 7
Figura 1.11 Rob Khepera [24]..................................................................................................... 7
Figura 1.12 Rob Titan [25].......................................................................................................... 8
Figura 1.13 Rob Pneuman [26]. .................................................................................................. 8
Figura 1.14. O edifcio do reator da Angra 1[33]........................................................................ 10
Figura 1.15 Representao esquemtica da organizao da tese. ............................................... 12
Figura 2.1 Representao de um tomo [33]............................................................................... 14
Figura 2.2 Representao do ncleo do tomo [33].................................................................... 14
Figura 2.3 Representao da estrutura nuclear do Hidrognio, Helio, Ltio e Urnio [33]. ....... 15
Figura 2.4 Representao dos tipos de radiao nucleares [33].................................................. 15
Figura 2.5 Tipos de radiaes. .................................................................................................... 17
Figura 2.6 Representao de um on pelo fato que foi ejetado um eltron [33].......................... 18
Figura 2.7 Representao esquemtica da capacidade de penetrao das radiaes alfa, beta,
gama, raio-X e nutron [33]. .............................................................................................. 19
Figura 2.8 Distribuio percentual da exposio do homem s fontes de radiao [32]. ........... 22
Figura 2.9 Mtodos proteo contra uma fonte de radiao gama Distribuio. ........................ 24
Figura 2.10 Distribuio A diferena entre irradiao e contaminao [33]............................... 24
Figura 3.1 Representao esquemtica da atenuao do feixe incidente da radiao usando um
material para blindagem. .................................................................................................... 28
Figura 3.2 Representao da atenuao de uma feixe de radiao gama em um material de
espessura x [32] .................................................................................................................. 28
Figura 3.3 Representao da atenuao do feixe incidente de radiao gama em um material de
espessura x.......................................................................................................................... 29
Figura 3.4 Aplicao para o clculo da espessura da blindagem para radiao gama. .............. 29
Figura 3.5: Representao esquemtica de um cabo singelo de fibra tica. ............................... 41
xii
Figura 3.6: Estrutura MOS. ......................................................................................................... 43

Figura 3.7: Transmitncia a quantidade de luz que passa atravs de uma substncia.............. 44
Figura 4.1 Esquema de comparao entre o sistema tele-operado e autnomo .......................... 48
Figura 4.2 Esquema geral de tele-operao................................................................................. 49
Figura 4.3 Representao esquemtica de uma forma de tele-operao. .................................... 50
Figura 4.4 Representao esquemtica da percepo do ambiente remoto em tele-operao. ... 50
Figura 4.5 Classificao dos sistemas robticos com respeito autonomia e evoluo dos
mesmos. .............................................................................................................................. 51
Figura 4.6 Representao esquemtica do relacionamento homem-mquina na tele-operao.. 52
Figura 4.7 Representao de um manipulador tipo Mestre-Escravo [70]. .................................. 53
Figura 4.8 Representao esquemtica das principais aplicaes da tele-operao.................... 56
Figura 4.9 Representao esquemtica da interface e dos mdulos do projeto. ......................... 57
Figura 5.1 Representao esquemtica da comunicao homemmquina atravs de interface.61
Figura 5.2: Representao esquemtica da interao operador humanocomputador................ 62
Figura 5.3: Representao esquemtica do carter interdisciplinar da interface......................... 62
Figura 5.4: Representao esquemtica dos princpios de planejamento da interface................ 65
Figura 5.5: Representao de um segmento de reta dividido em duas partes diferentes ............ 66
Figura 5.6 Representao do quadrado. ...................................................................................... 67
Figura 5.7 Retngulo de ouro e as divises dele em outros retngulos perfeitos........................ 67
Figura 5.8 Representao da usabilidade da interface, conforme a Norma ISO 9241-11........... 69
Figura 5.9: Representao esquemtica de algumas funes da interface. ................................. 70
Figura 5.10: Representao da diferena entre centro geomtrico e centro tico....................... 72
Figura 5.11: Representao esquemtica do retngulo da viso. ................................................ 72
Figura 5.12. A representao esquemtica da estrutura da interface. ......................................... 74
Figura 5.13. Apresentao da mensagem de incio ..................................................................... 75
Figura 5.14. Apresentao da mensagem de verificao ............................................................ 76
Figura 5.15 Apresentao da mensagem com o boto ativo. ...................................................... 77
Figura 5.16. Apresentao dos componentes Label, Edit, Button............................................... 77
Figura 5.17. Apresentao do mdulo com os comandos da interface ....................................... 78
Figura 5.18 Representao da imagem do MainMenu. ............................................................... 78
Figura 5.19 Apresentao do menu da interface ........................................................................ 79
Figura 5.20. Apresentao da imagem do componente PageControl.......................................... 79
Figura 5.21. Representao da imagem dos sub mdulos da interface ....................................... 79
Figura 5.22. Representao da imagem do sub mdulo Descrio do veculo. .......................... 80
Figura 5.23. Apresentao da imagem do mdulo com informao sobre a cmera. ................. 80
Figura 5.24. Apresentao das sees do sub mdulo Comandos da Interface....................... 81
Figura 5.25. Apresentao da imagem dos componentes do Guia Dialog................................. 83
xiii
Figura 5.26 Apresentao da imagem do menu de informao .................................................. 84

Figura 5.27. Apresentao da imagem da explicao sobre captura de vdeo ............................ 84
Figura 5.28 Apresentao da imagem da mensagem de sada do programa. .............................. 85
Figura 6.1 Representao de um esquema com tipos de rodas. .................................................. 87
Figura 6.2 Representao do tipo de roda esfrica...................................................................... 88
Figura 6.3 Representao das configuraes cinemticas tpicas. .............................................. 88
Figura 6.4 Representao da configurao de triciclo do sistema robtico estudado. ................ 90
Figura 6.5 Representao da posio e orientao do sistema de eixos rob. ............................ 91
Figura 6.6 Representao do ngulo de orientao quando sistema de eixo rob tem uma
rotao na frente de sistema de base................................................................................... 92
Figura 6.7 Representao do sistema de eixo rob qual transladado e rodado em comparao
com sistema de eixo base. .................................................................................................. 92
Figura 6.8 Representao da estrutura do triciclo. ...................................................................... 93
Figura 6.9 Representao geomtrica do Centro Instantneo de Rotao. ................................. 94
Figura 6.10 Representao geomtrica da posio do CIR......................................................... 95
Figura 6.11 Representao esquemtica da cinemtica direta. ................................................... 98
Figura 6.12 Representao esquemtica dos mtodos para o calculo de integrais definidas. ..... 99
Figura 6.13 Representao esquemtica da funo f (x) que ser integrada por polinmio de
interpolao p1 ( x) . .......................................................................................................... 101
Figura 6.14 Representao esquemtica da diviso do intervalo [a,b] em subintervalos de
dimenso h........................................................................................................................ 102
Figura 6.15 Representao da trajetria em linha reta quando a direo se manter constante a
variao do tempo............................................................................................................. 103
Figura 6.16 Representao da trajetria quando a velocidade constante e o ngulo da direo
igual a zero. ...................................................................................................................... 104
Figura 6.17 Representao da variao da velocidade da roda dianteira e o ngulo da direo
alpha ................................................................................................................................. 104
Figura 6.18 Representao da variao das variveis de posio x,y e a orientao do rob... 105
Figura 6.19 Representao da trajetria circular quando a direo se mantiver constante igual a
um ngulo de 30 graus com a variao do tempo............................................................. 106
Figura 6.20 Representao da trajetria com uma velocidade constante e o ngulo da direo
constante igual a 30 graus................................................................................................. 106
Figura 6.21 Representao da mudana das variveis: velocidade da roda dianteira e ngulo da
direo Alpha=
............................................................................................................. 107
Figura 6.22 Representao da mudana das variveis. ............................................................. 107
xiv
Figura 6.23 Representao da variao das variveis. .............................................................. 108

Figura 6.24 Representao das variveis. ................................................................................. 108
Figura 6.25 Representao da variao das variveis. .............................................................. 109
xv
NDICE DE TABELAS
Tabela 2.1 Grandezas e unidades radiolgicas............................................................................ 17
Tabela 2.2 Velocidades das radiaes ionizantes [37]. ............................................................... 19
Tabela 2.3 Alcance das partculas alfa em alumnio, chumbo, gua e ar [37]. ........................... 20
Tabela 2.4 Alcance das partculas beta em alumnio [37]........................................................... 20
Tabela 2.5 Valores TVT para diferentes materiais considerando vrias energias dos ftons [37].
............................................................................................................................................ 21
Tabela 2.6 Limites radiolgicos anuais adotados pela CNEN [33]............................................. 23
Tabela 3-1 Condies da cmera do reator, [41]......................................................................... 32
Tabela 3-2 Taxas de dose de radiao para uma rea A.............................................................. 32
Tabela 3-3 Taxas de dose de radiao para uma rea B.............................................................. 33
Tabela 3-4 Taxas de dose de radiao para uma rea C.............................................................. 33
Tabela 3-5 Taxas de dose de radiao para uma rea D.............................................................. 33
Tabela 3-6 Limites de radiao para sensores[ 37]. .................................................................... 35
Tabela 3-7: Valores limites de dose total de radiao em alguns metais. ................................... 35
Tabela 3-8: Valores limites de dose total de radiao para alguns tipos de cermica. ............... 36
Tabela 3-9: Taxas de transmisso da luz para diferentes tipos de vidro. .................................... 36
Tabela 3-10: Resistncia radiao em alguns polmeros [37] [52]........................................... 37
Tabela 3-11: Danos em camadas de proteo [37] [52]. ............................................................. 38
Tabela 3-12 Valor limite de radiao para alguns adesivos [77] [92]......................................... 39
Tabela 3-13: Valores limites de radiao gama para alguns lubrificantes [37] [52]................... 39
Tabela 3-14: Taxa de dose que ocasionam danos em conectores e interruptores. ...................... 40
Tabela 4.1 Limites da dose de radiao aceita por ano para cada trabalhador exposto radiao
ionizante na Espanha. ......................................................................................................... 55
Tabela 4.2 Limites primrios anuais de dose equivalente conforme a Norma CNEN-NE-3.01. 55
xvi
1 INTRODUO
A Robtica uma rea interdisciplinar (Figura 1.1), que envolve especialistas
em vrios domnios da engenharia (mecnica, eltrica e eletrnica), da cincia da
computao (algoritmos e estrutura de dados, inteligncia artificial, sistemas
operacionais, viso computacional, otimizao, processamento da informao, etc.), da
matemtica (modelagem matemtica, parametrizao das curvas, clculo, etc.) e da
biologia (estudo do movimento dos insetos, animais).
Figura 1.1 Representao esquemtica da robtica como rea interdisciplinar.
Uma parte importante e em continuo desenvolvimento da robtica constitui a

robtica mvel (quando um rob tem a capacidade de se locomover por seus prprios
meios ele classificado como mvel) em funo do tipo de movimento e ambiente do
trabalho dos mesmos [1]. Existem tipos de robs mveis terrestres, areos, subaquticos
e nano-robs e que podem ser classificados em funo do tipo do controle em: teleoperados (um operador define todos os movimentos que o rob deve executar), semiautnomos (o operador indica o comando a ser executado e o rob executa a instruo),
autnomos (o rob executa suas tarefas tomando suas prprias decises).
O potencial de uso de robs mveis em quase todas as atividades humanas
observou-se a crescer a cada ano. O uso dos mesmos realizar as tarefas especialmente
perigosas como, por exemplo: manipulao de matrias no domnio nuclear, no combate
ao fogo, operao e estudo em ambientes de exploraes espaciais, atividades em guas
profundas, em servios domsticos, em tarefas de segurana e patrulhamento, entre
1
outras. Uma caracterstica comum dos sistemas robticos que realizam essas tarefas a
exigncia de se locomover de uma posio para outra evitando obstculos (se for
necessrio) e se posicionar de acordo com a tarefa a cumprir.
Os robs mveis tm que interagir com os ambientes complexos, com a
finalidade de substituir o ser humano. A modelagem dos ambientes complexos est dada
ao fato dos nmeros de variveis independentes necessrias. Quando o nmero de
variveis introduzidas para modelar o ambiente grande e as possibilidades do rob de
sentir o ambiente atravs de sensores so reduzidas, a tele-operao pode-se constituir
em uma alternativa.
Ao projetar um sistema robtico deve-se ter ateno em algumas consideraes
sobre: (i) a sua forma e tamanho, assim que o rob ao interagir com o meio que o rodeia
no pode danific-lo nem ser danificado. (ii) Quando se precisar da manuteno do
rob, devem ser tomadas opes na fase de projeo, de modo a minimizar e facilitar as
intervenes para a reparao e manuteno. (iii) Na forma ou modo de deslocamento,
isto , a configurao do seu sistema de locomoo incluindo motricidade e direo e
que leva em conta o tipo de terreno em que o rob opera. (iv) Na coleo de sensores
com os quais o rob obtm a informao do ambiente; e (v) a fonte de alimentao e
autonomia energtica.
Na continuao so estudados alguns tipos de robs mveis que foram estudados
com objetivo de realizar uma base para futuras anlises.
1.1 Robs Mveis com Rodas

Um rob mvel pode ser decomposto fisicamente em trs partes: em um
mecanismo para fazer o rob locomover-se pelo ambiente, em um ou mais
computadores para controlar o rob e em uma coleo de sensores com os quais o rob
obtm informao do ambiente.
Nesse capitulo, so levadas em considerao algumas anlises sobre os robs
terrestres com o objetivo de fazer uma escolha adequada para o projeto. Assim foram
analisados trabalhos na rea de robtica mvel focada em robs com tipo de locomoo
terrestre atravs de rodas. Com a finalidade de escolher uma configurao de locomoo
adequada, foram analisados robs com as configuraes tpicas como: triciclo,
diferencial, sncrono, onidirecional e Ackerman [2].
A configurao tipo triciclo caracterizada por trs rodas, duas posicionadas na

parte traseira, sendo passivas e uma roda posicionada na parte dianteira do sistema
robtico com a funo de trao e direo. A configurao de triciclo foi apresentada
pela primeira vez por W.Grey Walter. O rob Tortoise (Figura 1.2) um dos primeiros
robs mveis, construdo em 1948 e capaz de seguir uma fonte de luz. Do ponto de vista
mecnico e eletrnico, era bastante simples: trs rodas montadas em triciclo, sendo duas
de propulso e uma de direo, e atuadas por motores eltricos independentes para cada
uma delas. Os "sentidos" eram bem primitivos: apenas um sensor de luz e um sensor de
contato, montados externamente. A alimentao de energia era fornecida por uma
bateria comum, montada na parte de trs. Um revestimento de plstico abrigava e
protegia todo o conjunto [4] [5].
Figura 1.2 Rob Tortoise [3].
Na Universidade Carnegie-Mellon foram projetados a partir de 1982 quatro tipos

de robs mveis, comeando com o rob Pluto, Neptune, Ilonator e Terragator [6]. O
rob Neptune (Figura 1.3) um triciclo com a roda da frente equipada para trao e
direo e as duas rodas traseiras so passivas e equipado com duas cmeras e vinte e
quatro sensores de ultra-som distribudos em sua volta. Outra configurao do triciclo
apresentada pelo rob Trikebot (Figura 1.4). Esse rob tem duas rodas passivas na
traseira e a roda da frente configurada com um motor para trao e um servo motor
para direo, com uma cmera pan e tilt [8] [9].
Figura 1.3 Rob Neptune [6][7].
Figura 1.4 Rob Trikebot [8].
No caso da configurao onidirecional, as rodas so orientadas e tracionadas de

forma independente [10]. A configurao onidirecional foi implementada no rob Pluto
da Universidade Carnegie-Mellon. O rob Pluto (Figura 1.5), tem trs rodas
motorizadas independentes com a finalidade de ter um movimento onidirecional e foi
desenvolvido para o estudo dos problemas de controle e estabilizao. Depois de vrios
estudos sobre o mesmo, o rob Pluto foi doado para o Museu de Computadores de
Boston [6].
Figura 1.5 Rob Pluto [11].
O rob Hermies III do Oak Ridge National Laboratory possui a configurao

onidirecional constituda de duas rodas motorizadas e quatro rodas castor [2][12]. Outro
rob com a configurao onidirecional o rob Mecanum (Figura 1.6).
Figura 1.6 Rob Mecanum [13].
O rob 5dpo-2000 (Figura 1.7) da Universidade do Porto FEUP um rob

onidirecional feito para competir no concurso Robcup Pdua 2003 [15].
Figura 1.7 Rob 5dpo-2000 [13].
No caso da configurao diferencial, a mesma consiste de duas rodas em um

eixo comum, em que cada roda controlada independentemente. Utiliza uma roda
adicional, castor, para balano [2]. Quando a estrutura tpica diferencial, teoricamente,
o rob ir deslocar se para frente, alimentando ambos os motores com a mesma tenso
constante. Da mesma forma, as curvas sero realizadas pelo mesmo princpio, isto ,
adicionando uma tenso extra a um motor, fazendo com que o rob rode sobre si e
complete a curva. O rob RoboX (Figura 1.8) desenvolvido no Autonomous System
Lab, EPFL na Sua [16][17] um rob diferencial autnomo interativo, podendo
comunicar-se com o ser humano. O rob foi exibido no evento Swiss National
Exhibition Expo.02.
Figura 1.8 Rob RoboX [16].
Na Figura 1.9, o rob MARVIN (Mobile Autonomous Robot Vehicle for Indoor
Navigation) um rob mvel com a configurao diferencial desenvolvido pelo Grupo

de Mecatrnica da Universidade Waikato, Nova Zelndia [18][19][21].
Figura 1.9 Rob MARVIN [20].
Outro veculo autnomo com a cinemtica diferencial, baseado na idia do

Valentino Braitemberg [22][23], onde os veculos so utilizados para simular
caractersticas psicolgicas dos humanos como amar, repudiar e agredir, baseado apenas
nas suas aes e reaes. Descreve-se um jogo das experincias do pensamento em que
os veculos cada vez mais complexos so construdos por componentes mecnicos e
eletrnicos simples. Na Figura 1.10(A) e (B) so apresentados simbolicamente dois

desses veculos e uma fonte de luz. A estrutura dotada com dois fotosensores e existe
um motor associado a cada roda. Como se os dois motores fizessem movimentos em
sentidos contrrios, a estrutura vai girar. No caso do veculo da Figura 1.10(A) (veculo
que se recusa luz), como o sensor mais prximo da luz o da direita, ele produz um
sinal maior do que o sensor da esquerda. Visto que cada sensor est ligado ao motor da
roda do mesmo lado, neste caso a roda direita vai andar mais depressa do que a
esquerda. Conseqentemente, o rob vai virando para a esquerda, afastando-se da luz.
No caso do rob da Figura 1.10(B) (veculo que atrado pela luz), as ligaes entre os
sensores e as rodas so invertidas. Aplicando o mesmo tipo de raciocnio, verifica-se
que este rob se aproxima da luz.
Figura 1.10 (A) Veculo que recusa da luz (B) veculo atrado pela luz.
O rob Khepera da Figura 1.11 um rob de forma circular que se move atravs
de duas rodas fixas acionadas por motores independentes de corrente contnua. Dispe
de mdulos de viso, telemetria, garra mecnica, sensores de infravermelho, que
detectam a proximidade ao obstculo.
Figura 1.11 Rob Khepera [24].
No caso da configurao do tipo Ackerman, em geral o tipo de direo dos

automveis, possui duas rodas de trao e duas de direo e geralmente escolhida para
veculos grandes que atuam em ambientes externos. Dois exemplos dessa configurao
so apresentados a seguir: O primeiro se trata de uma transformao de uma cadeira de
rodas para paraplgicos em um rob mvel capaz de se locomover no ambiente externo.
Esse rob, chamado Titan Figura 1.12 tem a sua estrutura cinemtica do Ackerman [25].
Figura 1.12 Rob Titan [25].
O rob Pneuman [26], Figura 1.13 desenvolvido no Laboratrio Machine
Intelligence da Universidade da Flrida, um rob humanide com quatro rodas que

permite trs modos de locomoo: diferencial, Ackerman e crab.
Figura 1.13 Rob Pneuman [26].
No caso da configurao sncrona, todas as rodas esto ligadas de forma que

apontam para mesma direo, as rodas se movem de forma sncrona para andar reto ou
girar. Uma configurao tpica so trs rodas dispostas em forma de um tringulo
eqiltero. Todas as rodas apontam para a mesma direo e giram na mesma proporo,
isto obtido atravs do uso de uma coleo complexa de cintos que mantm as rodas
fisicamente juntas. controlada a direo em que as rodas apontam e a taxa em que as
8
rodas giram. Os robs Rhino e Carmel usam esse tipo de configurao. O rob Rhino,
[27] foi desenvolvido pela Real Word Interface e tem a configurao sncrona e
dotado com sensores de ultra-som de proximidade. O rob Carmel (Computer-Aided
Robotics for Maintenance, Emergency, and Life support) tem a configurao sncrona
[28][29][30]. Nestes tempos j possvel fabricar robs que servem para grande rea de
operaes, seja de limpeza, operao cirrgica remotamente, ambientes hostil ao ser
humano, etc. A disponibilidade de nova tecnologia permite a formao de novas idias
nas reas de inteligncia artificial, robtica, micro-mquinas e materiais inteligentes.
Em conformidade com as pesquisas realizadas sobre a escolha da configurao
cinemtica, para esse trabalho foi aceita a opo do triciclo. As razes porque foi
escolhida essa configurao em comparao com as outras so os seguintes: (i) o
projeto de um rob com a configurao triciclo no requer suspenso devido a que a
superfcie do solo que se tem projetado trabalhar plana (solo regular). (ii) No caso do
triciclo no existe coordenao no sistema de direo, minimizando o custo devido ao
nmero de componentes materiais. (iii) Oferece manobrabilidade, (iv) estabilidade em
caso que os componentes pesados sejam colocados em posio baixa do sistema
robtico e mantendo uma altura de tal forma que o centro de massa seja baixo, assim
diminui as chances de capotar [13] [20]. (v) Outra razo de escolher a configurao de
triciclo, que no caso dessa configurao no existem distrbios em caso do
deslocamento em linha reta dado pela diferena de velocidade das rodas [9]. No caso de
sistemas robticos com quatro rodas, a movimentao em terrenos acidentados existe
uma leve toro no chassi do mesmo. Uma nica roda posicionada na frente acrescenta
a habilidade de desviar de obstculos. Conforme essas razes e devido s pesquisas
feitas, o sistema robtico do presente trabalho foi escolhido com a configurao
cinemtica de triciclo. Em continuao apresentado o objetivo da pesquisa e a
organizao dos captulos do mesmo.
1.2 Objetivo
O objetivo principal deste trabalho o estudo conceitual de um rob mvel
terrestre com rodas, que possa atuar em um ambiente hostil (com radiao nuclear) ao
ser humano com objetivo de inspeo visual do ambiente. Para uma melhor visualizao
do ambiente do trabalho do sistema robtico ser apresentado um exemplo do ambiente
do compartimento do reator da Angra 1, Figura 1.14. Para a realizao deste trabalho,

necessrio seguir os seguintes passos: escolha da estrutura cinemtica, projeto da
plataforma mvel, seleo dos mdulos de hardware, escolha do dispositivo
controlador adequado s necessidades do projeto, construo da interface de comando e
montagem do conjunto.
Figura 1.14. O edifcio do reator da Angra 1[33]
1.3 Organizao da Dissertao

A dissertao desse trabalho encontra-se dividida em captulos que so
mostrados na Figura 1.15. No captulo dois so apresentados alguns conceitos
importantes ligados a noes de energia nuclear. No inicio do captulo apresenta-se um
curto histrico sobre a teoria atomista seguido de algumas noes gerais como o
conceito de composio da matria, estrutura atmica, energia nuclear. Para realizar
uma base de conhecimento sobre grandezas e as unidades de radiao nuclear no SI
(Sistema Internacional) as mesmas so apresentadas. Em seguida so explicados os
tipos de radiaes nucleares especificando-se as diferenas entre as radiaes ionizantes
e no ionizantes e quais so os tipos de radiaes ionizantes. A seguir se apresentam os
tipos de fontes de radiao natural e artificial, noes de proteo radiolgica,
detectores de radiao. No final desse captulo, explicada a diferena entre irradiao
e contaminao e os efeitos biolgicos da radiao ionizante no caso que ocorreu.
10
No captulo trs apresenta-se a forma que a radiao ionizante interage com a

matria atingida. As radiaes ionizantes alm de serem perigosas para o ser humano
tambm so prejudiciais para os equipamentos. Adicionalmente, feita uma analise
sobre os efeitos das radiaes ionizantes utilizados em sistemas robticos.
Seguidamente, se trata de alguns mtodos disponveis para aumentar a vida til dos
componentes eletrnicos de um sistema robtico e tambm as tcnicas para projetar
sistemas eletrnicos tolerantes radiao. Apresenta-se uma anlise sobre o
comportamento do diversos materiais (metais, cermica, vidro, polmeros e plsticos,
adesivos, lubrificantes) e componentes eletrnicos (resistores, capacitores, diodos,
semicondutores, transistores, sensores de imagem CCD e CMOS, cmeras de vdeo,
microprocessadores, memria) expostos a radiao ionizante.
O captulo quatro aborda a tele-operao como uma soluo na necessidade de
inspeo remota e operao em ambiente com radiao ionizante (ambiente hostil).
apresentado o que significa tele-operao e os modelos de relacionamento homemmquina no caso de tele-operao (modelo mestre-escravo, tele-presena, modelo
professor-aluno e modelo supervisor-companheiro). No final desse captulo so
apresentados os motivos e a necessidade de utilizar a tele-operao em ambientes hostis
tal como o ambiente com radiao ionizante.
O quinto captulo tem como abordagem a interface grfica homem-sistema
robtico. apresenta a definio da noo de interface grfica, alguns pr-requisitos
necessrios na projeo da interface, o papel importante da interface no ato de
comunicao homem-mquina. So levadas em considerao na projeo da interface
grfica a influncia do usurio, apresentao e a interatividade, harmonia, ergonomia e a
usabilidade da mesma. O final do captulo quinto atribudo ao desenvolvimento
prprio-dito da interface grfica deste trabalho com as explicaes em vigor.
O captulo seis destina-se a apresentar a cinemtica do rob mvel (configurao
triciclo), os tipos de rodas que podem ser utilizadas na construo do sistema robtico e
tambm as configuraes cinemticas clssicas como triciclo, diferencial, Ackerman,
onidirecional e sncrono. Em seguida so explicadas as noes de grau de mobilidade e
holonomia. O foco desse captulo a apresentao do esquema cinemtico de triciclo do
sistema robtico desenvolvido nesse trabalho.
Finalmente, no captulo sete so apresentadas s concluses obtidas, os trabalhos
futuros a serem realizados para um melhor estudo do problema, e as aplicaes dos
resultados obtidos para o desenvolvimento do projeto.
11
Figura 1.15 Representao esquemtica da organizao da tese.
12
2 NOES GERAIS DE FSICA NUCLEAR

A tarefa do sistema robtico estudado um ambiente hostil, em particular um
ambiente de uma usina nuclear, por conseguinte um ambiente com carter especifico.
Por este motivo no presente captulo ser apresentado, de maneira sinttica, algumas
noes bsicas de fsica nuclear com a finalidade de compreenso do carter especifico
do ambiente. No Brasil, a Comisso Nacional de Energia Nuclear (CNEN) o rgo
que regula e fiscaliza todas as etapas necessrias para a entrada em operao de uma
instalao nuclear ou radioativa, desde a licena prvia para construo at a sua
desativao. O operador da instalao precisa seguir normas tcnicas estabelecidas pela
CNEN e passa por fiscalizaes, cujo objetivo garantir o desempenho timo da
instalao, dentro dos padres de segurana.
2.1 Composio da Matria

As matrias existentes no universo so constitudas de tomos ou de suas
combinaes. As substncias simples so constitudas de tomos e as combinaes
destas formam as molculas das substncias compostas. Os tomos se combinam de
maneira que depende da sua natureza e das propriedades que as suas estruturas
propiciam. [32].
2.1.1 Estrutura do tomo

O tomo constitudo de um ncleo, onde fica concentrada a massa do tomo e
minsculas partculas que giram ao seu redor, denominadas eltrons, como pode ser
observado na Figura 2.1. Os eltrons so partculas de carga negativa e massa muito
pequena.
13
Figura 2.1 Representao de um tomo [33].
O ncleo do tomo constitudo de partculas de carga positiva, chamadas

prtons, e de partculas de mesmo tamanho, mas sem carga, denominadas nutrons de
forma apresentada na Figura 2.2.
Figura 2.2 Representao do ncleo do tomo [33].
Os prtons tm a tendncia de se repelirem, porque tm a mesma carga

(positiva). Como eles esto juntos no ncleo, comprova-se a existncia de energia nos
ncleos dos tomos, chamada a energia de ligao dos nucleons ou energia nuclear.
2.1.2 Energia nuclear

Energia nuclear a energia que o ncleo do tomo possui, mantendo prtons e
nutrons juntos, a energia de ligao dos nucleons (partculas do ncleo) [34]. O
elemento natural mais simples, o hidrognio, possui apenas um prton. Um elemento
dos mais complexos, o urnio, tem 92 prtons, sendo o elemento qumico natural mais
pesado (isto , com muitos prtons e nutrons). Na Figura 2.3 possvel observar que
a energia nuclear cresce junto com a complexidade do elemento.
14
Figura 2.3 Representao da estrutura nuclear do Hidrognio, Helio, Ltio e Urnio [33].
2.1.3 Origem da Radiao

As radiaes so produzidas por processos de restaurao interna (para atingir a
estabilidade) que ocorrem no ncleo ou nas camadas eletrnicas, ou pela interao de
outras radiaes ou partculas com o ncleo ou com o tomo [32]. Um ncleo
energeticamente elevado (por ter excesso de partculas ou de carga) tende a estabilizarse, emitindo algumas radiaes que podem ser em forma de partculas que tem massa,
carga e velocidade (de tipo alfa e beta) ou em forma de ondas eletromagnticas (de tipo
gama) (Figura 2.4) [35].
Figura 2.4 Representao dos tipos de radiao nucleares [33].
15
2.2 Grandezas e Unidades de Radiao Nuclear no SI
2.2.1 EletronVolt (eV)

A energia da radiao expressa em eltron-Volt (eV). Onde 1eV representa a
energia cintica adquirida por um eltron ao ser acelerado por uma diferena de
potencial eltrico de 1 Volt no vcuo [32].
1MeV = 106 eV = 1, 602*1013 Joule
(2.1)
2.2.2 Gray (Gy)

Expressa a relao entre a energia absorvida pelo material e a massa de volume
de material atingido [32]. um efeito da interao da radiao com a matria e a
transferncia de energia. A radiao nem sempre toda absorvida, devida variedade
de modos de interao e natureza do material.
1 Gy = 1 J/Kg ou 1 Gy = 100 Rad (Rad a unidade antiga de dose absorvida)
2.2.3 Becquerel (Bq)

A atividade de uma amostra com tomos radioativos (ou fonte radioativa)
medida em Becquerel [33]. O Becquerel o nmero de partculas ou ftons emitidos
por segundo de uma fonte de radiao. 1 Bq= uma desintegrao por segundo [36]. A
relao do Bq com o Ci (unidade antiga) : 1 Ci (Curie) = 3,7 *1010 Bq .
2.2.4 Sievert (Sv)

Expressa os efeitos das interaes entre radiao e corpo humano [32]. Esta
unidade usada para indicar o risco sade humana devido a radiaes ionizantes. A
16
relao do Sv com o Rem (unidade antiga) : 1 Sv (Sievert) = 100 Rem. Na
Tabela
2.1 so apresentadas as grandezas e unidades descritas nesta seo.
Tabela 2.1 Grandezas e unidades radiolgicas.
Nome
Bequerel
Gray
Sievert
EletronVolt
Smbolo (SI)
Bq
1Ci (Curie) =3,7*10 10 Bq
(ou integraes/s)
Gy
1 Gy= 1 J/Kg
1 Gy = 100 Rad (antigo)
Sv
1 Sv = 100 Rem (antigo)
eV
1 eV= 1,6*10 -19 Joule
Grandeza
Atividade da fonte de
radiao.
Dose absorvida.
(absoro da radiao pelo
material)
Equivalente de dose.
(absoro da radiao pelo
corpo humano)
Energia de radiao.
2.3 Tipos de Radiaes

As radiaes se dividem em funo da capacidade de ionizao em: radiao no
ionizante que pode ser de tipo: infravermelho, csmica, ultravioleta e catdica e
radiao ionizante que pode ser de tipo: alfa, beta, gama, raios-X e nutron como
apresentado na Figura 2.5.
Figura 2.5 Tipos de radiaes.
2.3.1 Radiaes ionizantes
17
A radiao ionizante qualquer partcula ou radiao eletromagntica que, ao

interagir com a matria, arranca eltrons dos tomos ou de molculas, transformandoos em ons (Figura 2.6). Assim, as partculas alfa, as partculas beta e a radiao gama,
emitidas por fontes radioativas, bem como os raios X, emitidos pelos respectivos
aparelhos, so radiaes ionizantes [33][36].
Figura 2.6 Representao de um on pelo fato que foi ejetado um eltron [33].
Na interao das radiaes ionizantes com a matria, as mesmas atravessam o

material e essas radiaes transferem energia para as partculas que forem encontradas
em sua trajetria. Caso a energia transferida seja superior energia de ligao do eltron
com o restante da estrutura atmica, este ejetado de sua rbita [33]. O tomo
momentaneamente transformado em um on positivo. O eltron arrancado (on
negativo) desloca-se no meio, impulsionado pela energia cintica adquirida neste
processo. Na Figura 2.7 pode-se notar a capacidade de penetrao das radiaes alfa,
beta, gama, raios-X e nutron, observando que as radiaes eletromagnticas do tipo X
e gama, so as mais penetrantes (e dependendo de sua energia) podendo atravessar
vrios centmetros do tecido humano e at vrios metros de blindagem de concreto.
Enquanto as radiaes betas so pouco penetrantes, em relao s anteriores
(dependendo de sua energia) podem atravessar milmetros e at centmetros de tecido
humano. J, as partculas alfa possuem um poder de penetrao menor. Mesmo
radiaes com 5 MeV, no conseguem atravessar a espessura de uma folha de papel.
Entretanto, o seu poder de ionizao maior [36].
18
Figura 2.7 Representao esquemtica da capacidade de penetrao das radiaes alfa, beta, gama, raio-X
e nutron [33].
Para ter uma idia da velocidade das radiaes ionizantes em relao energia
delas, na Tabela 2.2 so apresentadas as velocidades das mesmas.
Tabela 2.2 Velocidades das radiaes ionizantes [37].
Tipo de Radiao
Alfa
Bata
Gama
Nutron
Raio X
Energia (MeV)
1
1
qualquer
0,1
qualquer
Velocidade (m/s)
7,0 * 10 6
2,8 * 10 8
3,0 * 10 8
1,4 * 10 7
3,0 * 10 8
A continuao apresentada uma descrio curta sobre radiao alfa, beta,

gama, raios-X e nutron com a finalidade de entender as caractersticas das mesmas.
Radiao Alfa [35] o resultado dos processos de estabilizao de um ncleo com
excesso de energia so as radiaes mais ionizantes, mas a sua penetrao na matria
pequena, no conseguindo atravessar uma simples folha de papel e percorrendo poucos
centmetros no ar [33]. O alcance (a distncia que uma partcula percorre antes de parar)
sendo pequeno faz com que elas sejam facilmente blindadas. A maioria das partculas
alfa emitida com energia entre 3 e 7 (MeV) [32]. Na Tabela 2.3 se apresenta o alcance
(m) das partculas alfa em alumnio, chumbo, gua e ar e se pode observar que uma
folha fina de alumnio de 22 (m) barra completamente um feixe de partculas alfa de 5
(MeV).
19
Tabela 2.3 Alcance das partculas alfa em alumnio, chumbo, gua e ar [37].
Energia (MeV)
0,01
0,1
0,5
1
5
Alcance das partculas alfa (m)

Alumnio Chumbo
gua
Ar
0,1
0,05
0,2
240
0,6
0,4
1
1330
1,8
1,5
3
3310
3,3
2,5
5
5520
22
14
37
36700
Radiao Beta: constituda de partculas emitidas por um ncleo (na busca de

estabilidade do mesmo), quando existe no ncleo um excesso de nutrons em relao ao
numero de prtons [35]. Dependendo de sua energia, a maioria das partculas beta, pode
percorrer poucos metros no ar e tm um poder ionizante bem menor do que as partculas
alfa e maior penetrao do que estas. Na Tabela 2.4 so apresentados os valores do
alcance (m) das partculas beta em alumnio.
Tabela 2.4 Alcance das partculas beta em alumnio [37].
Energia (MeV)
Alcance (m)
0,01
0,06
0,1
5
0,5
60
1
160
5
940
Radiao Gama: geralmente, aps a emisso de uma partcula alfa ou beta, o

ncleo resultante desse processo (ainda com excesso de energia) procura estabilizar-se,
emitindo esse excesso em forma de onda eletromagntica, da mesma natureza da luz e
sem carga eltrica, denominada radiao gama [35]. A radiao gama e os raios-x so as
radiaes mais penetrantes, mas o seu poder de ionizao baixo em relao s
partculas alfa e beta [33] [37]. A proteo contra os ftons (no possuem carga e nem
massa) da radiao gama pode ser uma espessura grossa de material com um grande
nmero atmico Z, como chumbo [37]. Um modo de se comparar a absoro de ftons
em diferentes materiais usar o valor de dcima reduo (TVT - Tenth Value
Thickness), que representa a espessura de material que atenua a radiao para um

dcimo de seu valor inicial [37]. Na Tabela 2.4 apresenta-se o TVT em centmetros para
diferentes materiais por vrias energias dos ftons (radiao gama ou raios-X). Se pode
observa que para uma radiao gama com energia de 0,05 (MeV) um material de
20
alumnio com a espessura de 21 cm atenua essa radiao ao um dcimo do valor inicial

da radiao.
Tabela 2.5 Valores TVT para diferentes materiais considerando vrias energias dos ftons [37].
Energia (MeV)
0,05
0,1
0,5
1
5
Alumnio
21
50
101
139
300
TVT(cm)
Ferro Chumbo
1,6
0,25
8,1
0,37
35
13
49
29
93
47
Concreto
18
49
111
153
338
Raios-X: radiao da mesma natureza da radiao gama (ondas

eletromagnticas), com caractersticas idnticas, s difere da radiao gama pela
origem, ou seja, os raios-X no partem do ncleo do tomo [36] [37]. Toda energia
nuclear atmica, porque o ncleo pertence ao tomo, mas nem toda energia atmica
nuclear [38]. Um exemplo de energia atmica que no nuclear a energia das reaes
qumicas.
Nutrons: Os nutrons podem ser produzidos por dispositivos como, reatores
nucleares e aceleradores de partculas e so classificados de acordo com sua energia[37]
a) Lentos ou trmicos: 0,025 (eV) a 0,5 (eV)
b) Intermedirios ou epitrmicos: 0,5 (eV) a 10 (keV)
c) Rpidos: 10 (keV) a 20 (Me V)
Os nutrons de grande energia (nutrons rpidos) atravessam materiais mais
densos sem perder muita energia. Os tomos de hidrognio so capazes de causar
grande reduo de energia desses nutrons, assim, os elementos que contem um nmero
elevado de tomos de hidrognio. Por exemplo, a gua representa uma boa blindagem
contra os nutrons [37], alguns elementos qumicos, como o boro (na forma de cido
brico ou de metal) e o cdmio (em barras metlicas) tm a propriedade de absorver
nutrons [39].
Em compensao, quando os nutrons perdem bastante energia
transformam-se em nutrons trmicos, que podem ser capturados por um ncleo,

alterando a estrutura desse ncleo e tornando-o radioativo, capaz de emitir radiao
gama de alta energia [33].
21
A realizao das anlises sobre os tipos de radiaes ionizantes foram realizadas

com o objetivo de entender a natureza das mesmas e de que forma eles interagem com a
matria sabendo que no espao do trabalho do sistema robtico existem estes tipos de
radiaes. As radiaes ionizantes representam uma preocupao para o ser humano que
est trabalhando em uma rea de alto risco, exposto a este tipo de radiao, mas alem
deste tipo de radiao, o ser humano est exposto radiao natural. Estas fontes de
radiao so apresentadas em seguir.
Fontes de radiao natural e artificial: A radiao ambiental composta tanto
da radiao natural quanto da artificial. O ser humano sempre esteve exposto a

radiaes naturais (rdio e radnio existente no subsolo terrestre, elementos radioativos
existentes no corpo humano como potssio-40, carbono-14 e rdio-226 e radiao
csmica) tambm expostos a radiao artificial (radiografias mdicas, televiso, centrais
nucleares). A exposio mdia por pessoa proveniente de fontes naturais de 2,4 mSv
por ano, podendo haver variao, dependendo da regio onde o indivduo resida [34].
Na Figura 2.8 apresentada a distribuio percentual da exposio do homem s fontes
de radiao, na mesma pode-se observar que a radiao natural representa 67,6% e
somente 0,45% devido a exposio ocupacional.
Figura 2.8 Distribuio percentual da exposio do homem s fontes de radiao [32].
Uma vez que o ser humano est exposto radiao natural de qualquer forma,
no caso da exposio radiao artificial (por motivo profissional) deve ser feita dentro
22
de alguns limites e sabendo os riscos decorrentes desse tipo de trabalho. No pargrafo a

seguir so apresentados alguns limites de radiao aceitos pela CNEN.
Radioproteo
(Proteo
Radiolgica):
Proteo
Radiolgica
ou
Radioproteo tem como objetivos evitar ou reduzir os efeitos nocivos das radiaes
sobre o ser humano sejam elas de origem natural ou artificial. Na Tabela 2.6 so
apresentados os limites radiolgicos anuais de dose equivalente (quantidades de
radiao) adotados pela CNEN, onde a dose equivalente efetiva deve ser de 20 mSv por
ano em um perodo de cinco anos, sendo aceitvel at 50 mSv em um nico ano. So
considerados indivduos do pblico qualquer membro da populao no exposto de
maneira ocupacional radiao e so consideradas extremidades: mos, antebraos, ps
e tornozelos.
Tabela 2.6 Limites radiolgicos anuais adotados pela CNEN [33].
Dose Equivalente
Efetiva
Para extremidades
Trabalhador
50 (mSv)
500 (mSv)
Pblico
1 (mSv)
50 (mSv)
Existem mtodos de proteo contra as radiaes artificiais externas (radiaes

provenientes de fontes fora do corpo humano) que dependem de variveis como: tempo,
distncia e blindagem [33] que so explicados em seguir: (i) Tempo: a dose absorvida
por uma pessoa diretamente proporcional ao tempo em que ela permanece exposta
radiao. Qualquer trabalho em uma rea controlada deve ser cuidadosamente
programado e realizado no menor tempo possvel. (ii) Distncia: para as fontes
radioativas normalmente usadas na indstria (fontes pontuais) pode-se considerar que
a dose de radiao inversamente proporcional ao quadrado da distncia, isto ,
decresce com o quadrado da distncia da fonte pessoa. (iii) Blindagem: o modo mais
seguro de proteo contra as radiaes ionizantes, uma vez que os dois mtodos
anteriores dependem de um controle administrativo contnuo dos trabalhadores.
Na Figura 2.9 so apresentados os mtodos possveis utilizados para proteo
contra radiao gama emitida de uma fonte, que so: manter-se pouco tempo junto
fonte e manter uma mxima distancia da mesma utilizando uma blindagem.
23
Figura 2.9 Mtodos proteo contra uma fonte de radiao gama Distribuio.
Mesmo utilizando todos os mtodos de proteo contra radiao ionizante, existe

a possibilidade de ocorrer o fenmeno de irradiao. Quando um indivduo permanece
em um campo de radiao ionizante (gerado de uma fonte externa) recebendo uma dose
de radiao, sem que haja contato direto com a fonte, ocorre o fenmeno de irradiao
durante a permanncia neste campo [33].
Diferena entre irradiao e contaminao: No caso da contaminao, o
material radioativo fica em contato com o indivduo, a diferena apresentada

visualmente na Figura 2.10. Quando um ser humano irradiado para tratamento de um
tumor, no fica radioativo ou os alimentos irradiados e produtos esterilizados por
radiao tambm no ficam radioativos.
Figura 2.10 Distribuio A diferena entre irradiao e contaminao [33].
A contaminao pode ser externa, quando o material se deposita sobre a pele e

passa a irradiar o indivduo ou interna, quando o material entra no corpo, via pulmo,
intestino ou poros. Nesse caso, enquanto houver material radioativo no indivduo, ele
24
est sendo irradiado e contaminado. Desde momento que o indivduo sofreu o fenmeno
de irradiao ou contaminao (dependendo de tipo de fonte, de tempo, de distancia)
gerada uma serie de efeitos biolgicos por causa da exposio radiao. Estes efeitos
biolgicos so provocados pelo fato que as radiaes ionizantes reagem com os tomos
que constituem a base das molculas biolgicas [33]. Os seres vivos so constitudos,
principalmente, por tomos de carbono, hidrognio, oxignio, e nitrognio e a gua
representam a substancia encontrada em maior quantidade na composio qumica de
um ser vivo, participando de todas as reaes metablicas no organismo. Ento em caso
de exposio s radiaes, as molculas atingidas em maior parte sero as molculas de
gua.
Portanto a proteo contra a radiao ionizante deve ser resolvida com muita
ateno pelos fatores responsveis, qualquer atividade envolvendo radiao ou
exposio a radiaes deve ser justificada em relao a possveis alternativas. Uma das
alternativas possveis representa a utilizao de sistemas robticos para realizao de
tarefas em reas expostas radiao ionizante, protegendo dessa maneira o ser humano.
Mesmo utilizando sistemas robticos como uma soluo da realizao das tarefas em
ambiente com radiao ionizante, isto faz nascerem outras preocupaes, os efeitos das
radiaes em matrias que compem o sistema robtico.
No captulo seguinte se realiza uma anlise sobre a influencia das radiaes
ionizantes em matrias.
25
3 INTERAO DAS RADIAES IONIZANTES COM A

MATERIA.
Neste captulo sero apresentados os tipos de materiais necessrios para a

construo de um sistema robtico mvel de inspeo visual exposto radiao
ionizante, j que estas, alm de ser perigosa, para o ser humano, tambm so
prejudiciais para os equipamentos eletrnicos. Dessa forma quando se projeta um
sistema para uma rea nuclear, os fatores principais que devem ser levados em
considerao aqueles que limitaro a vida til e a confiabilidade do sistema, como so:
o tipo de radiao, a dose de radiao absorvida pelo sistema [37], o tempo de
exposio e a distncia entre rob e a fonte de radiao.
Como foi apresentada anteriormente, a radiao ionizante caracterizada por seu
poder de interagir com a matria. Nessas interaes, ocorre transferncia de energia da
radiao para a matria, provocando uma srie de excitaes e ionizaes de tomos ao
longo do seu percurso. Caso a energia transferida seja superior energia de ligao do
eltron com o restante da estrutura atmica, esse ejetado de sua rbita. A exposio do
ser humano numa rea que contem radiao ionizante gera danos biolgicos ao mesmo,
mas tambm os materiais de um sistema robtico envolvidos nessa rea so vulnerveis
a este radiao e o sistema no toleram uma permanente exposio radiao [40].
Descrio do ambiente nuclear: Os principais tipos de radiaes ionizantes mais
importantes para os projetistas de um equipamento robtico que deve realizar tarefas em

uma rea exposta a essas radiaes so: gama, beta, alfa e nutron [40]. A radiao de
nutrons influencia consideravelmente os dispositivos eletrnicos, mas o nvel desse
tipo de radiao muito baixo fora do reator. Os nutrons so encontrados geralmente
dentro do reator e no constitui uma preocupao. O problema principal para o sistema
robtico considerado a radiao gama, essa radiao penetrante, embora a radiao
alfa tenha importncia particular para as camadas das superfcies, pinturas e para os
materiais isolantes dos cabos [41]. A radiao alfa e beta preocupam basicamente
quando o material radioativo entra em contato direto com o equipamento robtico [42].
Para blindar as partculas alfa e beta utiliza-se material como acrlico, teflon, PVC,
polietileno, segundo a [32].
26
Efeitos da radiao em materiais utilizados nos sistemas robticos: Os danos
criados por radiao gama em robtica e sistemas eletrnicos so mais preocupantes

para os projetistas de sistemas robticos e por isso em seguir so efetuadas anlises
sobre os efeitos induzidos dessa radiao em matrias [40] [43] [44].
A radiao gama quebra as cadeias atmicas e por esse fato a estrutura dos materiais
seriamente afetada e preocupante. Entre esses materiais que sofrem o fenmeno de
decomposio por motivo da influncia da radiao gama so: teflon, leos, graxas,
colas e a lente tica [42].
Principais interaes da radiao gama com a matria: Quando a radiao
gama interage com algum material, ela cria dois efeitos, um de ionizao e outro de
deslocamento atmico [43][37], efeitos que retiram eltrons dos tomos do material e os
eltrons tirados podem criar reaes secundrias. As conseqncias imediatas ou de
longo prazo produzidas pela ionizao e pelo deslocamento atmico dependem
fortemente do material [37]. O efeito da radiao nos materiais cria uma mudana
gradual nas suas propriedades e no uma falha sbita.
Blindagem contra radiao: A blindagem contra radiao ionizante um
mtodo realizado pela introduo deliberada de material absorvedor entre a fonte de

radiao e o objeto que ser protegido com o objetivo de reduzir a intensidade da
radiao [37]. Portanto, ela est relacionada com a interao da radiao ionizante com
a matria. A proteo pode parar toda a radiao ou no, dependendo do tipo de
radiao e tambm do tipo e quantidade de material de proteo, da densidade e
espessura do material usado para proteo. A escolha do material a ser empregado na
blindagem depende de razes econmicas e de espao disponvel tambm. Os materiais
mais comuns empregados em blindagens contra radiao gama so: o chumbo (Pb),
porm o tungstnio (W) pode ser usado por um custo muito maior se for necessria uma
blindagem com dimenses reduzidas [37].
O uso de blindagem contra radiao diminui o nvel de degradao dos
componentes expostos radiao, aumentando a vida til do sistema. Na Figura 3.1
apresentada a forma de atenuao do feixe incidente da radiao usando um material
absorvedor para blindagem. Assim apresentada a noo de coeficiente de atenuao
linear total, que caracteriza a feixe incidente da radiao que entra num material,
com objetivo de ver qual a atenuao do feixe quando percorre esse material.
27
Figura 3.1 Representao esquemtica da atenuao do feixe incidente da radiao usando um material
para blindagem.
A radiao eletromagntica cede energia quando encontra a blindagem e vai

perder ftons do feixe incidente, diminuindo o feixe emergente, esse processo
chamado atenuao. A atenuao um processo exponencial (apresentado na Figura
3.2) em funo da espessura do material da blindagem e descrito de [32]: quando um
feixe de radiao gama ou raios-X incide sobre um material de espessura x, Figura 3.3,
parte do feixe espalhada, parte absorvida e uma frao atravessa o material sem
interagir. A intensidade I do feixe emergente est associada intensidade I0 do feixe
incidente, pela relao (3.1).
I = I e
*x
(3.1)
Onde:
I representa a intensidade do feixe emergente.

I0 representa a intensidade do feixe incidente.
representa o coeficiente de atenuao linear total (cm-1)
x representa espessura do material da blindagem.
Figura 3.2 Representao da atenuao de uma feixe de radiao gama em um material de espessura x
[32]
28
Figura 3.3 Representao da atenuao do feixe incidente de radiao gama em um material de espessura
x
Na Figura 3.4 apresentado uma aplicao para clculo da espessura do material

de blindagem contra radiao gama. Assim, sabendo os valores da intensidade do feixe
incidente, a densidade do material, o coeficiente de atenuao linear total e a
intensidade desejada do feixe depois que a mesma passou do material, se calcula a
espessura da blindagem, x.
Figura 3.4 Aplicao para o clculo da espessura da blindagem para radiao gama.
Componentes tolerantes radiao: A condio de um componente ser
tolerante radiao denota o fato que esse dispositivo projetado por um processo
especfico que o faz resistente radiao [37]. Os componentes tolerantes radiao so
oferecidos por um nmero limitado de fabricantes e so geralmente desenvolvidos para
aplicaes aeroespaciais ou militares. Os componentes tolerantes radiao so
testados, aprovados e garantidos pelos fabricantes, que certificam a resistncia
29
radiao de um dispositivo tolerante e no h nenhuma necessidade de testar os

componentes porque as caractersticas j so disponveis e garantidas.
3.1 Mtodos
Disponveis
para
Aumentar
Vida
til
dos
Componentes Eletrnicos de um Sistema Robtico.

Os principais mtodos para aumentar a vida til dos componentes eletrnicos de
sistemas robticos que so expostos radiao diferentes ao uso do mtodo de
blindagem.
3.1.1 Mtodo 1: evitar o uso de componentes eletrnicos

O modo mais fcil para fazer um sistema tolerante na radiao evitar o uso de
componentes eletrnicos em uma rea com dose alta de radiao. As partes mecnicas
podem ficar expostas radiao, mas a eletrnica associada ser protegida em uma rea
menos agressiva. A maioria dos robs de interveno usa um cabo umbilical que une o
rob com a sua estao de controle, ento a eletrnica embarcada mantida a um
mnimo porque o controle alcanado na estao de controle, longe da radiao. Essa
tcnica no compatvel com a complexidade dos novos sistemas robticos porque os
mesmos usam mais sensores com eletrnica embarcada que sensvel a radiao [41].
3.1.2 Mtodo 2: sistema de tipo modular

Os elementos sensveis deveriam ser agrupados em mdulos de mesma
tolerncia radiao, projetando assim um sistema do tipo modular.
3.1.3 Mtodo 3: monitorizao do sistema robtico

necessrio que o sistema robtico tenha a capacidade de diagnosticar e
monitorar os tipos de radiaes ionizantes existentes na rea de operao do prprio
rob, isso pode ser feito usando detectores de radiao embarcada. Os efeitos
30
produzidos pela interao da radiao com o detector permitem chegar a concluses

sobre a quantidade e propriedades da radiao detectada.
3.2 Tcnicas para Projetar Sistemas Eletrnicos Tolerantes

Radiao
Essa tcnica consiste em achar os componentes mais sensveis radiao no
projeto inicial e a sua posterior substituio. Para cada componente do circuito so
medidas e analisadas as suas caractersticas durante exposio radiao, depois
decidido se ele pode ser usado num circuito tolerante radiao. Esse mtodo requer
um perodo longo de tempo para medir, analisar e tomar concluses.
Uma outra tcnica a irradiao do circuito original. Quando uma falha
acontece durante a irradiao, o circuito ser testado para descobrir a origem da falha e
o elemento responsvel. Esse componente substitudo e a irradiao continua at a
prxima falha.
Outra tcnica desenvolver um circuito tolerante radiao usando um
programa de simulao tal como Spice. Esse software simula cada elemento de um
circuito e se leva em considerao a resposta do dispositivo em diferentes condies de
temperatura e dose de radiao. Os simuladores de circuitos possibilitam uma anlise
mais rpida e segura do que a montagem fsica do circuito.
3.3 Estudo dos Diversos Materiais Empregados em Sistema Robtico

Submetido Radiao Ionizante
Nesse pargrafo so apresentados os efeitos induzidos de radiao ionizante nos
materiais expostos a esse tipo de radiao. Dessa forma na etapa de escolha dos
materiais do sistema robtico importante levar em considerao as condies
existentes no espao de trabalho do sistema que representa um caso especial por causa
das temperaturas e nveis de radiao envolvidos, [41]. Na Tabela 3-1 apresentado um
exemplo de condies atmosfricas existentes no compartimento do reator.
31
Tabela 3-1 Condies da cmera do reator, [41].
Caracterstica ambiente
Valor
Temperatura
0-50 C
Tipos radiao
, , , nutron
Presso atmosfrica
ambiente
Umidade
0-100 % RH
Composio atmosfrica
0-20 % oxignio
Taxa de dose
0-10 kGy/h
Dose total
0-1 MGy
Para os operadores humanos que trabalham em ambiente nuclear, a dose

acumulada por ano deve ser menor que 20 mGy, a eletrnica anloga comea a se
degradar a 10 Gy e os circuitos integrados tolerantes a radiao geralmente no podem
ser usados acima de 10 kGy [45]. Em funo da dose total (dose acumulada) e da taxa
de dose (corresponde a variao de dose no tempo, expresso em Gy/h) de radiao, se
pode delimitar reas distintas de radiao no caso das aplicaes tele-operadas tpicas
em plantas nucleares [45] [46].
rea A: rea com taxa de dose <0.01 (Gy/h) e <10 (Gy) dose total. No caso de
aplicaes nessa rea no so necessrios componentes tolerantes radiao. Nesse tipo

de rea normalmente so feitas atividades tpicas de descontaminao e manuteno.
Tabela 3-2 Taxas de dose de radiao para uma rea A
rea A
Taxa de dose Gy/h

<0.01
Dose total Gy
<10
rea B: rea com taxa de dose <10 (Gy/h) e <100 (Gy) de dose total.
requerida a tolerncia radiao nos componentes do sistema robtico. Nesse tipo de

rea normalmente so feitas atividades tpicas de descontaminao e inspeo.
32
Tabela 3-3 Taxas de dose de radiao para uma rea B
rea B
Taxa de dose Gy/h
Dose total Gy
<10
<100
rea C: rea com taxa de dose <100 (Gy/h) e <1M (Gy) dose total.. Nessa rea,
a soluo de componentes tolerantes radiao no est mais disponvel no mercado.

Nesse tipo de rea normalmente so feitas atividades como intervenes no recipiente
de reator e trabalho na cela-quente.
Tabela 3-4 Taxas de dose de radiao para uma rea C
rea C
Dose total Gy
Taxa de dose Gy/h

<1000
<1M
rea D: rea com taxa de dose <100 (Gy/h) e <1M (Gy) dose total. Nessa rea a
eletrnica tolerante radiao no est disponvel. Aplicaes tpicas para essa rea so:
manuteno do reator e manipulao do material radioativo (elemento combustvel
irradiado).
Tabela 3-5 Taxas de dose de radiao para uma rea D
rea D
Taxa de dose Gy/h

<10.000
Dose total Gy
<1M
Os resultados que sero apresentados a seguir representam uma estimativa dos

efeitos da radiao gama em matrias e so baseados nas pesquisas de diversas fontes
como [37][40][41][42][46][53], considerando o estudo das componentes do sistema
robtico como subsistema mecnico e subsistema eltrico e eletrnico.
3.3.1 Componentes mecnicos e eletromecnicos

Para analisar o impacto da radiao sobre o todo sistema realizado um estudo
sobre os componentes constituintes:
33
Motores: As partes metlicas dos motores no so problemticas radiao,
mas os motores no so feitos exclusivamente de metais, eles tambm contm

combinaes orgnicas como lubrificantes e elastmeros. Essas partes so sensveis
radiao e os danos gerados por falha nesses componentes podem provocar danos ao
motor [37]. A radiao induz diminuio do desempenho ou falha total de motores
causada por influncia da radiao em vrios componentes: perda de isolamento nas
bobinas do motor; o endurecimento do lubrificante nas caixas de engrenagem e nos
rolamentos [41].
Rolamentos: Os rolamentos so resistentes radiao e a escolha de um
lubrificante tolerante radiao uma tarefa importante, j que os lubrificantes perdem

a viscosidade depois de 10 kGy de dose total [37]. Os lubrificantes sintticos so mais
resistentes radiao do que lubrificantes naturais, porm qualquer combinao que
contm flor sensibiliza o lubrificante radiao.
Sensores mecnicos: Mas esses tipos de sensores so inadequados para
aplicaes nucleares onde so preferidos os sensores passivos e robustos com eletrnica

remota. Existe uma variedade de sensores mecnicos que medem deslocamento,
presso, acelerao, vibrao, etc. Os sensores metlicos so muito resistentes, contanto
que os isoladores e os conectores no sejam comprometidos. Os sensores piezeltricos
tambm tm uma boa tolerncia radiao e podem operar sem falha at 100 kGy.
Diversos
sensores
mecnicos
tambm
usam
elementos
de
semicondutores,
particularmente acelermetros, sensores de presso, j que contm semicondutores so

sensveis s radiaes precisando proteo.
Sensores de distncia: em aplicaes nucleares so preferidos aos sensores com
eletrnica remota. Para medir a distncia so considerados trs tipos de sensores:

eletromagntico para curta distncia, ultra-som para grandes distncias e grande
cobertura angular e sensores ticos. No caso do sensor eletromagntico, a eletrnica
pode ser remota, embutindo somente o componente passivo radiao. Conforme os
testes, usando um design adequado, a tolerncia radiao vai at 20 MGy e foi
observada uma pequena descalibrao.
Sensores de ultra-som: os sensores de ultra-som so usados para muitas
aplicaes robticas. Preciso ao redor de 99% pode ser alcanada, mas deve ser levada
em considerao a influncia dos parmetros ambientais, tal como temperatura ou
turbulncia de ar, como tambm as reflexes indesejveis.
34
Sensores pticos: So resistentes radiao ionizante e os piezeltricos tm
uma boa tolerncia radiao e podem operar sem falha at 100 kGy [37]. No caso dos
sensores de distancia, aqueles eletromagnticos a tolerncia radiao vai at 20 MGy,
os sensores de ultra-som tm tolerncia radiao gama de 10 MGy, segundo a [41] e
no caso dos sensores ticos o problema que as caractersticas da superfcie podem
afetar grandemente a medida. As radiaes ionizantes degradam os emissores e
receptores, isso afeta diretamente a calibrao, fazendo com que a qualidade e o
desempenho da medida sejam prejudicados. Na Tabela 3-6 so apresentados alguns
limites de radiao para sensores.
Tabela 3-6 Limites de radiao para sensores[ 37].
Tipo sensor
Sensor ultra-som
Sensor tico
Sensor ttil
Sensor indutivo
Dose total
(MGy)
10
10
0,3
20
Taxa de dose
(kGy/h)
10
10
0,3
10
3.4 Estudo do Comportamento dos Materiais Expostos Radiao

Gama
3.4.1 Materiais inorgnicos.

Metais: A estrutura molecular dos metais resistente ao da radiao gama,
mas a exposio dos mesmos a radiao gama gera calor que pode danificar
indiretamente o sistema [37], [53].
Na Tabela 3-7 os valores limites de dose total de radiao nos metais mais
usados so apresentados.
Tabela 3-7: Valores limites de dose total de radiao em alguns metais.
Metal
Alumnio e suas ligas
Inox srie 300
Inox srie 400
Ferro
Nquel e suas ligas
Valor limite (Gy)

5 * 1011 Gy
1 * 1011 Gy
5 * 1010 Gy
3 * 1010 Gy
1 * 1010 Gy
35
Cermica: utilizada como revestimento para substituir os revestimentos de
plstico ou como dieltrico em condensadores. A influncia da radiao na cermica se

manifesta pelo aumento do seu volume.
Na Tabela 3-8 so apresentados os valores limites de dose total de radiao para
alguns tipos de cermica.
Tabela 3-8: Valores limites de dose total de radiao para alguns tipos de cermica.
Nome da cermica
Alumina
Carboneto de silicone
Mica
Quartzo
Valor limite (Gy)

5 * 1010 Gy
6 * 108 Gy
5 * 107 Gy
2* 107 Gy
Vidro: Os vidros especiais destinados proteo nuclear so os vidros pticos
que bloqueia a radiao e resistente a ela. O vidro com chumbo ( o resultado de

frmulas que combinam silcio e potssio com xido de chumbo.) absorve radiao e
fornece uma boa proteo radiao nuclear [54], mas esses tipos de vidros atenuam a
luz visvel tambm. Qualquer escurecimento do vidro provocado pela radiao afeta a
viso do operador e indesejvel. A introduo de menos 2,5% de xido de crio IV
(CeO2) na composio do vidro faz que o mesmo no obscurea, mas a introduo desse
estabilizador junto com o chumbo gera uma tonalidade amarela no vidro que aumenta
proporcional com a concentrao de chumbo [37]. Uma soluo ser a colocao de
vrios vidros com chumbo uma em cima de outra, assim acrescenta a concentrao de
chumbo, mas no aquela de oxido de crio. Uma grande desvantagem da mistura do
xido de crio com o chumbo o risco de descarga eletrosttica. Assim, um vidro com
chumbo exposto a radiao pode liberar sua carga eletrosttica acumulada produzindo
rachas que podem afetar a integridade do vidro.
Na Tabela 3-9 so apresentados os valores da taxa de transmisso da luz em
diversos tipos de vidro antes e depois da exposio dos mesmos radiao.
Tabela 3-9: Taxas de transmisso da luz para diferentes tipos de vidro.
Material Vidro
Taxa dose total

(MGy)
Transmisso
Transmisso da luz depois de radiao para vrios
da luz antes
comprimentos de onda
de radiao
400 nm
500 nm
600 nm
700 nm
0%
3%
25 %
46 %
Vidro ptico
10
98%
Vidro de chumbo
50
94 %
0%
1%
11 %
21 %
Quartzo
10
99 %
35 %
30 %
31 %
56 %
Vycor
0,2
99 %
0%
0%
0%
1%
Vycor protegido
99 %
24 %
24 %
36 %
61 %
36
3.4.2 Materiais orgnicos

Polmeros e plsticos: Existe no mercado uma grande quantidade de tipos de
polmeros, derivados de diferentes compostos qumicos. Os tipos de polmeros mais

utilizados atualmente so: polietileno, polipropileno, poliestireno, polister e
poliuretano. Os danos em polmeros expostos radiao gama resultam em: trincas,
empolamento da superfcie e diminuio da resistncia mecnica [37] [53].
Alguns polmeros (Celulose, Poliamida) como o teflon so sensveis radiao
gama. O teflon (PTFE: polytetrafluorethylene), por exemplo, degradado depois 100
Gy. Por esse motivo o teflon no utilizado em ambientes sujeitos radiao gama[37].
Os polmeros de halognio e fluoro carbonatos liberam substncias qumicas
corrosivas como HCL (cloreto de hidrognio) e HF (fluoreto de hidrognio) quando so
expostos radiao, e esses gases afetam o polmero e a liberao dessas substncias
aumenta o nvel de oxidao [37]. Os tipos desses polmeros so: PVC, PVDF, Teflon e
Viton. Na Tabela 3-10 se apresenta a resistncia radiao de alguns polmeros.
Tabela 3-10: Resistncia radiao em alguns polmeros [37] [52].
Resistncia radiao
Polmero
Fibra de vidro fenlico
Epxi
Poliuretano (PU)
Muito boa
Poliestireno (PS)
Carga mineral de polister
Resina furnica
Polivinil carbazol
Polietileno (PE)
Moderada
Resina de melamina-formaldedo
Resina anilina-formaldeco
Resina de silicone
Metacrilato de metila
Baixa
Celulose
Poliamida (PA)
Teflon
37
Elastmeros: Os elastmeros apresentam tanto caractersticas de materiais
slidos como de lquidos, sendo assim considerados materiais viscos elsticos. As

borrachas naturais e sintticas raramente so utilizadas na forma pura. Para que possam
ter aplicao prtica, so introduzidos ingredientes, cuja escolha baseada no conjunto
de propriedades desejadas. Um elastmero misturado a outro por as seguintes razes
principais: Para melhorar as propriedades do elastmero original, melhorar o seu
processamento e razo de custos.
As propriedades mecnicas como resistncia trao, compresso e
alongamento so afetadas pela radiao. A degradao provocada pela radiao depende
da base do polmero e da concentrao dos aditivos. Alguns aditivos como aminas e
fenis podem proteger o elastmero dos efeitos da radiao [37]. Os danos em
elastmeros por causa da radiao se apresentam depois de uma dose total de 10 kGy.
Camadas de proteo s camadas orgnicas consistem em um filme fino de
polmero, com dupla funo: esttica e de proteo contra corroso. Eles so usados em
ambientes com radiao para uma descontaminao mais fcil e as camadas orgnicas
sofrem degradao por causa da radiao. A degradao das camadas de proteo pela
radiao gama depende da composio e de fatores como: temperatura, tipo e
preparao da superfcie [37]. Na Tabela 3-11 so apresentados os danos criados em
algumas camadas de proteo para diferentes superfcies.
Tabela 3-11: Danos em camadas de proteo [37] [52].
Tipo polmero
Superfcie
Taxa de dose Danos

(Gy)
Epxi
Ao
6,7* 10 6
Sem falha
Furno
Concreto
9,4* 10 6
Sem falha
Ao
8,4* 10
Sem falha
Concreto
6,7* 10 6
Sem falha
Ao
6,7* 10 6
Sem falha
Concreto
8,7* 10 6
Empolamento
Ao
8,7* 10 6
Rachaduras
Alumnio
2,1* 10 6
Empolamento
Concreto
1,1* 10 7
Estragos nas beiradas
Silicone alqudico
Estireno
Vinila
38
Adesivos: A radiao danifica as substncias qumicas presentes nos adesivos e
diminui o nmero de ligaes existentes. A degradao dos adesivos expostos

radiao acelerada por outros fatores como: vibraes, temperatura e uma
concentrao mais alta de oxignio no ar [37] [53]. Na Tabela 3-12 apresentada o
valor limite de radiao para o surgimento de dano em alguns adesivos.
Tabela 3-12 Valor limite de radiao para alguns adesivos [77] [92].
Adesivo
Neoprene fenlico
Epxi fenlico, vinila fenlico, nylon
fenlico
Neoprene-nylon-fenlico
Valor limite (Gy)

10 6
10 7
5* 10 5
Lubrificantes: leo e graxa so usados em mecanismos com funo de reduzir
a fora de atrito, mas tambm resfriar e prevenir corroso. Lubrificantes so materiais

orgnicos feitos de leo natural ou sinttico e de aditivos. A concentrao do aditivo
controla as caractersticas do lubrificante, isto , a viscosidade, condutividade trmica,
calor especfico, capacidade corrosiva, temperatura e estabilidade qumica.
Esses parmetros so afetados pela radiao porque a degradao qumica das
molculas orgnicas vai provocar um aumento na viscosidade que pode conduzir a uma
polimerizao e uma destruio do aditivo assim que as propriedades fsicas sero
modificadas. Os lubrificantes mais tolerantes radiao so: polifenil, politer e alquila
aromtico. Na Tabela 3-13 os valores limites de radiao gama para alguns lubrificantes
so apresentados.
Tabela 3-13: Valores limites de radiao gama para alguns lubrificantes [37] [52].
Lubrificante
Valor limite (Gy)
Sem estragos significantes em lubrificante
< 10 4
Fosfato aromtico, silicone, aliftico ster
10 4 a 10 5
Diester, Ester aromtico
10 5 a 10 6
leo mineral
10 6 a 10 7
Polifenil, politer e alquila aromtico
10 7 a 10 8
No existe lubrificante tolerante radiao
> 10 8
39
Cabos: O isolamento de polmero flexvel, como PVC (policloreto de vinila) e
PE (polietileno), no resistente radiao, pois perde as propriedades eltricas e

mecnicas [37] [52].
Os cabos tolerantes radiao usam PEEK (politer-ter-cetona) e PI
(poliimida) que no falhar at 70 MGy. Ento, para uma melhor resistncia radiao
so preferidas:
a) Radox (poliolefina)
b) PEEK que tem uma tolerncia radiao de 10 MGy de dose total e
resiste a temperaturas de at 120 C
c) Kapton (poliimida-PI)
Esses cabos so normalmente mais rgidos e isso causa maior tenso nos
conectores. Em robs mveis a flexibilidade do cabo importante e a integridade do
mesmo deve ficar intacta mesmo aps o contato com substncias qumicas corrosivas.
Os cabos comercialmente disponveis (excluindo Teflon) no apresentaria degradao
significante at uma dose total de 1 MGy. Borrachas de poliuretano (PU) so resistentes
at 50 MGy e so mais flexveis [37] [52].
Conectores e interruptores: A sensibilidade dos conectores e interruptores
radiao determinada em funo de seus componentes polimricos. Os plsticos e

polmeros sofrem contraes, fissuras que alteram as suas propriedades mecnicas e de
isolamento. A descontaminao do equipamento robtico realizada aps a sua
utilizao no ambiente contaminado pela radiao. Os conectores devem ser projetados
para evitar a contaminao dos componentes internos do sistema e tambm serem de
fcil descontaminao. Na Tabela 3-14 as taxas de dose para provocar dano em alguns
conectores e interruptores so apresentadas.
Tabela 3-14: Taxa de dose que ocasionam danos em conectores e interruptores.
Componentes
Taxa de dose para produzir dano de 25% (Gy)
Conector poliestireno (PS)
6*10 7
Conector polietileno (PE)
9*10 5
Conector cermico
3*10 6
Conector melanina plstico
3*10 6
40
3.4.3 Materiais pticos

Fibras ticas so elementos de transmisso que utilizam sinais de luz codificados
para transmitir os dados. A fibra tica pode ser feita de plstico ou de vidro, revestida
por um material com baixo ndice de refrao. Cabos singelos de fibra tica (Figura 3.5)
tm uma configurao similar aos cabos coaxiais comuns sem a blindagem metlica.
O ncleo a fibra propriamente dita que transmite os sinais ticos. A cobertura
tambm de vidro com ndice de refrao diferente. envolvida por um revestimento de
plstico, uma malha para reforo mecnico (nesse tipo) e uma capa externa.
Figura 3.5: Representao esquemtica de um cabo singelo de fibra tica.
O problema principal na aplicao de fibras pticas em ambientes nucleares a

presena de ionizao que induz uma atenuao ptica em fibra [37] [52] [53]. As
operaes remotas requerem vrias transmisses de dados entre operador e um sistema
robtico. A mobilidade e a manipulao do sistema robtico estaro prejudicadas se os
cabos forem grossos com um grande nmero de condutores. Nesses casos muito til a
substituio desses tipos de cabos por fibras pticas.
Em sistemas de comunicao por fibra ptica se exprima a atenuao em
decibis por unidade de comprimento, dB/km. As fibras pticas com slica so mais
tolerantes radiao sendo que esse tipo de tolerncia radiao para fibras pticas
pode mostrar uma atenuao de 0,1 dB/m aps a sua exposio a 1 MGy [37]. Os cabos
de fibra ptica com slica so satisfatrios para operaes de manuteno em ambientes
nucleares.
41
3.4.4 Componentes eletrnicos.

A princpio, em reas com radiaes ionizantes no aconselhvel a
utilizao de eletrnica embarcada [31] [37] [40-54]. Para robtica mvel, at mesmo,
circuitos mais sofisticados ficam expostos radiao, inclusive microprocessadores e
memrias.
Para
aumentar
tolerncia
radiao
dos
semicondutores
CMOS
(Complementary Metal Oxide Semiconductor) so usados mtodos de blindagem,

reduzindo a intensidade das radiaes ionizantes. A tolerncia desses semicondutores
de 1 a 10 kGy e usando novas tecnologias denominadas SOI (Silicon On Insulador) ou
GaAs (Gallium Arsenide), a tolerncia radiao pode ser aumentada at 1 MGy [37].
Resistores: Os resistores possuem alta tolerncia radiao, mas os resistores
com filme de xido podem falhar com apenas 10 Gy de exposio [37]. De acordo com
os estudos realizados [31][37][40-54], os resistores com resistncia alta so mais
sensveis radiao do que os com baixa resistncia. A radiao induz uma degradao
qumica nos materiais do resistor que conduz a uma diminuio na resistncia eltrica.
Capacitores: Nos capacitores as superfcies condutoras no so afetadas pela
radiao, mas o dano no dieltrico influencia o desempenho do capacitor. Os

condensadores eletrlitos so os mais sensveis a radiao e podem falhar perto de 100
Gy [37]. Os capacitores de vidro e cermico so os mais resistentes radiao.
Semicondutores: Os principais materiais semicondutores utilizados na
eletrnica so o Germnio (Ge) e o Silcio (Si), sendo este ltimo o mais utilizado. A
radiao gama influencia a caracterstica eletrnica dos semicondutores [31][37][4054], e a temperatura tem um grande impacto nas caractersticas dos semicondutores. O
aumento da temperatura observado quando se expe uma amostra radiao. Uma
taxa de dose de 3,6 kGy/h equivalente a uma dissipao de 1 Watt [37] [52].
Diodo: Os diodos so naturalmente resistentes radiao. Na maioria dos casos
no se apresenta nenhuma mudana significativa das caractersticas dos diodos at 1

MGy [37] [52].
Transistores: Transistor bipolar: A tecnologia bipolar conhecida por sua
resistncia radiao freqentemente maior que 10 kGy [37] [52]. Transistor de efeito
de campo (FET): O FET pode ser dividido em duas categorias JFET e MOSFET. JFET
o Transistor de efeito de campo de juno (JFET = Junction Field Effect Transistors)
apresentam uma tolerncia radiao maior at do que os dispositivos bipolares [37]
42
[52]. MOSFET o Transistor de Efeito de Campo (FET) de porta isolada, ou

simplesmente denominado MOS tem o semicondutor de xido de metal. Tecnologia
MOS: os dispositivos MOS (Metal Oxide Semiconductor) so muito sensveis
radiao. A tolerncia deles normalmente menor que 100 Gy e a utilizao deles
freqentemente evitadas em ambientes com radiao [52] [55] [56]. A maioria dos
danos em dispositivos de MOS acontece no isolador de SiO2. A estrutura MOS
apresentada nas Figura 3.6.
.
Figura 3.6: Estrutura MOS.
Tecnologias
CMOS/SOI
CMOS/SOS:
Os
semicondutores
CMOS
(Complementary Metal Oxide Semiconductor) so mais influenciados pela radiao

gama do que os dispositivos bipolares. Substituindo os dispositivos CMOS pelas
contrapartes bipolares ou com JFET pode ser alcanado um aumento razovel da
tolerncia radiao gama; a tolerncia radiao excede freqentemente 1 MGy [37]
[52]. SOI (Silicon On Insulator) e SOS (Silicon On Saphire) so duas tecnologias que
foram adotadas para aumentar a tolerncia da eletrnica radiao. Um mtodo de
proteo usado para reduzir a dose de radiao de um dispositivo usar folhas de
chumbo, protegendo os componentes eletrnicos.
Optoeletrnica: A optoeletrnica combina elementos de tecnologia tica e
eletrnica. O dano principal causado em vidro ptico por radiao ionizante o

escurecimento (ou perda da transmitncia). Transmitncia a quantidade de luz que
passa atravs de uma substncia, Figura 3.7.
43
Figura 3.7: Transmitncia a quantidade de luz que passa atravs de uma substncia.
Transmitncia T ( ) de um comprimento particular de onda ( ), a relao entre

a intensidade da radiao transmitida ( I ) e a intensidade da radiao incidente ( I0 ).
T( )=I / I0
(3.2)
Sensores de imagem: CCD e CMOS: Sensores CCD (Charge Coupled Device)
so compostos por milhes de fotoclulas que coletam ftons, as partculas que

compem a luz, e os convertem em eltrons, produzindo uma carga eltrica que ser
posteriormente transformada em uma voltagem amplificada e, finalmente, digitalizada.
Os sensores CCD so mais sensveis luz do que sensores CMOS, captando mais
tonalidades, com melhor brilho e contraste [37].
As falhas tpicas das mquinas fotogrficas com sensor de imagem CCD
acontecem depois de 100 Gy de dose total [57] [58]. Um efeito de neve degrada a
qualidade da imagem. Uma taxa de dose de 1 kGy/h normalmente o limite superior de
utilidade para uma mquina fotogrfica de CCD comercial.
Sensores CMOS: O sensor de imagem CMOS baseado na tecnologia Active
Pixel Sensor (APS) [59] [60]. Um sensor APS-CMOS consiste em um conjunto de

clulas bsicas (pixels) dispostas em linhas e colunas (array), de circuitos lgicos de
seleo para as linhas e colunas, circuitos amplificadores de sada (normalmente um por
coluna), conversor A/D e de um circuito de sincronizao e controle.
Os sensores APS-CMOS tambm apresentam menor sensibilidade radiao
tornando-os indicados para uso espacial e em ambientes radiativos como centrais
nucleares [59] [60].
44
Cmeras de vdeo: A viso remota uma caracterstica fundamental em
teleoperao, mas as cmeras de vdeo so sensveis radiao devido aos elementos

ticos delas: lentes, sistemas como: pan-tilt, foco, zoom; sensores de imagem como:
CCD; sistema de transporte da imagem como: prismas, periscpio, fibra ptica, cabos e
circuitos internos. Numa cmera com CCD sem blindagem, a dose aceita entre 10 e
100 Gy [37] [53]. Nas cmeras tolerantes radiao com sensor CCD a resistncia a
radiao fica entre 100 Gy e 10 kGy. A qualidade da imagem tem tendncia a se
degradar progressivamente [61] [62].
Microprocessador: O microprocessador freqentemente a parte mais crtica
de um sistema exposto radiao. A maioria desses dispositivos usa tecnologia de MOS

e ento muito sensvel radiao. A dose limite de dano para processadores de 10
Gy a 500 Gy [77].
Memria: A Random Access Memory (RAM) utiliza a tecnologia MOS e
ento sensvel radiao. A dose total de falha acontece tipicamente entre 50 Gy e 5

kGy. Memria RAM tolerante radiao pode ser encontrada no mercado [37].
3.5 Seleo dos Materiais do Sistema Robtico

Mesmo utilizando sistemas robticos como uma soluo da realizao das
tarefas em ambiente com radiao ionizante, isto cria outras preocupaes, os efeitos
das radiaes em matrias que compem o sistema robtico. As analises efetuadas sobre
as condies do ambiente de trabalho do sistema robtico, demonstram que um
ambiente hostil a ser humano. Portanto a utilizao de um sistema robtico em lugar do
operador humano uma soluo necessria e no mesmo tempo imposta pelo fato de
risco que o individuo est exposto. Utilizando o sistema robtico como soluo para
efetuar a tarefa de inspeo visual dentro do compartimento do reator, impe uma
pesquisa e analise sobre os tipos de materiais utilizados no equipamento robtico,
devido ao fato que a radiao ionizante degrada os materiais expostos a esse tipo de
radiao. As concluses das pesquisas sobre os materiais que podem ser escolhidos
sero apresentadas a seguir.
As radiaes alfa e beta tem influncia sobre as camadas das superfcies,
pinturas e para os materiais isolantes dos cabos, quando o material radioativo entra em
contato direto com o equipamento robtico e para blindar as partculas alfa e beta
utiliza-se material como acrlico, teflon, PVC e polietileno. O alcance (a distncia que
45
uma partcula percorre antes de parar) dessas radiaes depende da energia e como j
foi visto uma folha fina de alumnio de 22 (m) barra completamente um faixa de
partculas alfa de 5 (MeV) e uma faixa de radiao beta de mesma energia 5 (MeV)
barrada de uma folha de alumnio de 940 (m), por conseguinte as partculas alfa maior
alcance do que as partculas beta.
No caso das partculas gama a tarefa de escolha de mtrias resistentes a essa
radiao mais difcil devido ao fato que as radiaes gama so mais penetrantes do
que as radiaes alfa e beta. Como soluo contra a radiao gama pode ser utilizada
como blindagem de um material absorvedor, utilizando componentes tolerantes
(projetado por um processo que o faz ser resistente radiao) a radiao e utilizar
mtodos para aumentar a vida til dos componentes de sistemas robticos (evitar o uso
de eletrnica embarcada, agrupar em mdulos os componentes de mesma tolerncia
radiao, monitorizar as radiaes usando detectores de radiao embarcada).
A eletrnica anloga comea a se degradar a 10 Gy e os circuitos integrados
tolerantes a radiao geralmente no podem ser usados acima de 10 kGy [45]. O
funcionamento dos motores indiretamente influenciado de radiao gama pelo fato
que a mesma degrada o lubrificante e por causa da perda de isolamento nas bobinas do
motor.
Desde o ponto de visto dos sensores, os sensores eletromagnticos tem-se uma
tolerncia radiao at 20 MGy e os sensores de ultra-som tm tolerncia radiao
gama de 10 MGy. A estrutura molecular dos metais resistente ao da radiao gama
e pode ser escolhido um material de inox serie 300 que tem o valor de dose total de 1 *
1011 Gy.
Para proteger a cmera de vdeo utilizada para observar o ambiente remoto, se
utiliza vidro com chumbo que vidro ptico que bloqueia a radiao. No caso dos
polmeros e plsticos so aceitos desde o ponto de vista da tolerncia a radiao gama
os seguintes: fibra de vidro fenlico, epxi, poliuretano (PU), Poliestireno (PS) e
aconselhvel no utilizar: Metacrilato de metila, Celulose, Poliamida (PA), Teflon [54]
[77].
No caso das camadas de proteo, as combinaes entre superfcie e o tipo de
polmero utilizado podem ser os seguintes: epxi com ao, furano com ao, j a vinila
com alumnio da empolamento a uma taxa de dose de 2,1* 10 6(Gy).
46
Para os cabos, o isolamento de polmero flexvel, como PVC (policloreto de

vinila) e PE (polietileno), no resistente radiao e aconselhvel utilizar PEEK
(politer-ter-cetona) e PI (poliimida), Radox (poliolefina) ou Kapton (poliimida-PI).
O problema principal na aplicao de fibras pticas em ambientes nucleares a
presena de ionizao que induz uma atenuao ptica em fibra. Os cabos de fibra
ptica com slica uma boa opo para operaes em ambientes nucleares. No caso dos
componentes eletrnicos aconselhvel no utilizar eletrnica embarcada, mas no caso
que se utiliza deve ser colocada blindagem contra radiao gama.
Os dispositivos MOS so muito sensveis radiao [92] [95] [96]. Substituindo
os dispositivos CMOS pelas contrapartes bipolares ou com JFET pode ser alcanado um
aumento razovel da tolerncia radiao gama; a tolerncia radiao excede
freqentemente 1 MGy [77]. Os sensores de imagem CCD so mais expostos aos danos
devido a radiao gama do que os sensores de imagem CMOS [97-100].
Em tele-operao as cmeras vdeo so fundamentais, mas as mesmas so
sensveis radiao devido aos elementos ticos delas, assim que para uma cmera com
CCD sem blindagem, a dose aceita entre 10 e 100 Gy [77] [93] enquanto nas cmeras
tolerantes radiao com o mesmo sensor de imagem a resistncia a radiao fica entre
100 Gy e 10 kGy. As analises efetuadas demonstram que o ambiente hostil ao ser
humano, sendo hostil at para as matrias devido radiao gama principalmente. Por
esse razo a proteo do individuo contra radiao ionizante solucionada utilizando
um sistema robtico mvel tele-operado. E o estudo sobre a tele-operao ser realizado
no prximo captulo.
.
47
4 TELE-OPERAO EM AMBIENTE NUCLEAR

As pesquisas feitas sobre os tipos de sistemas que podem atuar em ambientes
hostis (com radiao, por exemplo) demonstram que o sistema de tipo tele-operado foi
adotado em vrias situaes como, por exemplo, no estudo realizado no [46]. No caso
do rob ROSA analisado em [64], do rob Rosie [65], Robicen III descrito na pesquisa
[66], INGRID e NEATER analisados de [41], KAEROT/m2 descrito no [42],
TELEMAN [40] e as pesquisas feitas em [37] [45] [53] demonstram que uma soluo
para realizao de tarefas em ambientes com radiao ionizante a tele-operao. Essas
anlises de pesquisa foram utilizadas posteriormente na escolha do tipo de sistema
robtico tele-operado. A opo da tele-operao feita devido ao fato que, dessa
maneira so empregados no sistema robtico menos componentes sensveis radiao
ionizante (especialmente eletrnicos), visto que no caso de um sistema autnomo, os
componentes como sensores, processadores, memria, servo-motores so indispensveis
e exatamente esses componentes so sensveis radiao ionizante. Utilizando teleoperao, o nmero dos componentes do sistema robtico menor, e, desta forma, o
numero de danos menor como apresentado na Figura 4.1, baixando assim o custo do
sistema.
Figura 4.1 Esquema de comparao entre o sistema tele-operado e autnomo
48
A tele-operao definida como o controle remoto do movimento realizado em

um modo contnuo e direto de um operador sobre uma mquina tele-operada, que est
situada a uma distncia do operador com o propsito de executar diversas tarefas [67].
Inicialmente desenvolvida para a manipulao de materiais radioativos, a tele-operao
permite que um operador exera fora e realize movimentos atravs de dados visuais. A
distncia pode variar entre dezenas de centmetros at milhes de quilmetros (no caso
de aplicaes espaciais). A Figura 4.2 apresenta um esquema geral de tele-operao,
onde no ambiente local est localizado o operador humano que envia os comandos de
movimento para o tele-operador, situado no ambiente remoto, com o objetivo de realizar
uma ou mais tarefas.
Figura 4.2 Esquema geral de tele-operao.
A existncia de ambientes imprprios ao humana como centrais nucleares,

levou ao desenvolvimento de sistemas remotos de operao utilizando robs mveis ou
veculos tele-operados para visualizao e monitoramento de ambientes perigosos. A
Tele-operao de um veculo simplesmente significa controlar os movimentos de um
veculo a uma distncia devido s condies ambientais difceis ou hostis com o
objetivo de reduzir os riscos de exposio do ser humano em ambientes perigosos.
Na Figura 4.3 apresentada uma possvel forma de tele-operao em um
ambiente com radiao ionizante. Um computador utilizado na rea no contaminada,
protegida contra a radiao para enviar os comandos de movimento a um veculo
remoto. A comunicao entre o operador e o veculo remoto se faz atravs de uma
interface grfica. O ambiente remoto pode ser visualizado pelo operador utilizando uma
cmera de vdeo montada no veculo.
49
Figura 4.3 Representao esquemtica de uma forma de tele-operao.
Para operar efetivamente no ambiente remoto, o operador precisa de uma

informao visual suficiente para ser capaz de interpretar a cena remota e realizar a
tarefa de maneira efetiva e eficaz, porque a informao visual representa acesso
primrio do operador ao sistema remoto. As cmeras de vdeo esto presentes em
qualquer modo de operao remoto como a principal fonte de percepo ambiental para
o operador. A iluminao, Figura 4.4 uma condio crtica para operaes remotas.
Dessa forma, uma boa iluminao contribui na diminuio do tempo de concluso de
cada tarefa e na fadiga do operador humano.
Figura 4.4 Representao esquemtica da percepo do ambiente remoto em tele-operao.
No caso da tele-robtica, a ao de tele-operao executada por um rob.

Dessa forma, a tele-robtica representa uma combinao de tele-operao e controle
automatizado. Um tele-rob capaz de executar um maior nmero de tarefas do que um
tele-operador ou do que um rob. Assim, usando a cooperao homem-rob, so
aumentadas as vantagens e minimizadas as limitaes de cada um deles.
A tele-operao representa o primeiro nvel na classificao dos sistemas
robticos com respeito autonomia e evoluo dos mesmos. Como se pode observar
50
na Figura 4.5, os primeiros desenvolvimentos de robs foram com o aspecto de teleoperao, posteriormente, junto com o crescimento tecnolgico, surgiram os robs
semi-autnomos e depois os robs autnomos.
Primeiro nvel
Segundo nvel
Terceiro nvel
Teleoperado
Semi-Autnomo
Totalmente autnomo
Figura 4.5 Classificao dos sistemas robticos com respeito autonomia e evoluo dos mesmos.
4.1 Transparncia da Tele-operao

A transparncia de um sistema tele-operado representa a capacidade do
mesmo em apresentar ao operador humano a sensao de operar diretamente no
ambiente remoto. Portanto, uma das metas principais em tele-operao melhorar a
transparncia do sistema. Algumas caractersticas importantes para melhorar a
transparncia de um sistema tele-operado incluem:
Mobilidade da tele-operao, a qual depende da estrutura do veculo teleoperado.
A comunicao entre o operador humano e o veculo remoto.
Tempo de resposta entre um comando enviado e a realizao do mesmo.
As extenses sensoriais do operador no ambiente remoto.
4.2 Classificao dos Sistemas de Tele-operao em Funo do Grau

de Assistncia do Computador com o Operador
Em funo do grau de assistncia do computador com o operador, os sistemas de
tele-operao podem ser classificados segundo [68] como:
Controle manual sem auxlio computacional;
Controle manual com significativo auxlio ou transformao computacional;
Controle supervisor com predomnio do controle realizado pelo operador

humano;
Controle supervisor com predomnio do controle realizado pelo computador;
51
Controle completamente automtico, onde os operadores humanos observam o

processo sem intervenes.
4.3 Relao HomemMquina na Tele-operao

Na Figura 4.6 so apresentados os nveis de relacionamento homem-mquina no
caso de tele-operao [69].
Relao homem -maquina no caso de teleoperao
Modelo MestreEscravo
Modelo de
Telepresena
Modelo ProfessorAluno
. Modelo SupervisorCompanheiro
Figura 4.6 Representao esquemtica do relacionamento homem-mquina na tele-operao.
4.3.1
Modelo Mestre-Escravo
Este modelo descreve o sistema de tele-operao mais tradicional. Neste caso, o
operador humano observa o ambiente de trabalho remoto atravs de um sistema de

vdeo ou por trs de uma janela de vidro de proteo e manipula o brao robtico mestre
por meio de um console, que controla o brao escravo no local remoto. Na Figura 4.7
se apresenta um tipo de manipulador Mestre-Escravo.
52
Figura 4.7 Representao de um manipulador tipo Mestre-Escravo [70].
O primeiro mecanismo mestre-escravo foi desenvolvido segundo [71] em 1945

por Raymond Goertz no Argonne National Laboratory, perto de Chicago onde Enrico
Fermi desenvolveu o primeiro reator nuclear. Eram pantgrafos mecnicos utilizados na
manipulao de materiais radioativos presentes numa hot cell. A sua manipulao era
realizada por um operador humano no exterior da clula. Outra aplicao da teleoperao nas aplicaes nucleares foi em 1979, com o acidente na usina nuclear Three
Mile Island na Pensilvnia (EUA). Um veculo de reconhecimento remoto chamado de

RRV, desenvolvido na Carnegie Mellon University, foi utilizado para inspecionar a
estrutura dos prdios e retirar a gua radioativa que vazou do reator. Cmeras instaladas
no rob transmitiam aos operadores a sensao de estarem dentro da usina [72].
4.3.2 Modelo de Telepresena

A tele-presena consiste em um refinamento da tele-operao e se torna possvel,
alm da tele-operao, e significa a sensao de estar em um ambiente distante do
operador. A tele-presena garante a extenso dos sentidos dos seres humanos a locais
remotos [72], podendo estes estar a metros ou milhares de quilmetros. A palavra telepresena usada para designar a ligao entre o homem e um sistema robtico atravs
de canais sensoriais via telecomunicaes. O rob recebe as informaes dos
movimentos do homem e age de acordo com o estmulo, e vice-versa.
Existem trs fatores importantes que determinam o sentido de presena em um
ambiente remoto segundo [73]:
A extenso de informao sensorial: idealmente o mesmo nvel de informao

de sensor que o operador teria se ele estivesse fisicamente no ambiente remoto.
53
O controle do sensor: a habilidade para modificar a posio do dispositivo usado

para sentir.
A habilidade para modificar o ambiente remoto: podendo mudar objetos no

ambiente remoto ou a relao entre eles.
No esforo por alcanar uma alta fidelidade de comunicao entre o mestre e o
escravo, com a meta de prover um sistema transparente da interface homem-mquina,

os sistemas de tele-presena utilizam displays montados na cabea, sensores de
movimento montados no corpo do operador, realimentao de fora, entre outras
tecnologias. A meta final desses sistemas fazer o operador sentir que est presente no
local de trabalho remoto, obtendo-se assim melhores condies de realizao das
tarefas. O cansao provocado no operador devido ao volume e peso do equipamento
reduz o uso desse sistema de tele-presena em utilizaes prticas.
4.3.3 Modelo Professor-Aluno

Dado que o aprendizado de sistemas computacionais uma das reas mais
difceis na inteligncia artificial, o modelo professor-aluno define a funo de professor
ao operador humano e assume que o aluno rob possui inteligncia suficiente para
reconhecer e atuar em uma situao j aprendida, embora essas tecnologias ainda devam
ser desenvolvidas e integradas para realizar esse modelo [69].
4.3.4 Modelo Supervisor-Companheiro

De acordo com esse modelo, um rob baseado em sensores no deve
simplesmente repetir os movimentos do operador humano, como no modelo mestreescravo. Neste caso, o operador humano serve como um supervisor, ao invs de
projetar-se no ambiente remoto. Com a companhia do operador humano, o sistema
robtico incorpora capacidades computacionais, como preciso e capacidades sensoriais
para a realizao das tarefas [69].
4.4 Importncia da tele-operao em plataformas nucleares
54
Os danos induzidos pela radiao representam um problema de grande

importncia s aplicaes nucleares. O primeiro manipulador mecnico mestre-escravo
era tolerante aos danos provocados pela radiao ionizante, mas os robs desenvolvidos
com tecnologias como circuitos eletrnicos e sensores com o processamento embarcado
so mais sensveis radiao. Entre as razes para o uso da tele-operao ou telerobtica tm-se:
4.4.1 Proteo dos trabalhadores

Algumas reparaes e manutenes regulares em plataformas nucleares
envolvem riscos de irradiao e contaminao dos trabalhadores. A contaminao
considerada um acidente, um fenmeno que pode ser evitado, mas a irradiao um
fenmeno contnuo que afeta e influencia o operador na rea de trabalho.
Para a segurana do trabalhador em plantas nucleares, todos os pases tm leis e
normas que estabelecem o mximo da dose aceita por ano para cada trabalhador. Por
exemplo, na Espanha os limites aceitos por ano so mostrados na Tabela 4.1.
Tabela 4.1 Limites da dose de radiao aceita por ano para cada trabalhador exposto radiao ionizante
na Espanha.
Partes do corpo humano

Corpo inteiro
Pele
Extremidades
Cristalino
Limites aceitos
50 mSv /ano
500 mSv /ano
500 mSv /ano
150 mSv /ano
No Brasil, conforme a Norma CNEN-NE-3.01, os limites primrios anuais de

dose equivalente so apresentados na Tabela 4.2.
Tabela 4.2 Limites primrios anuais de dose equivalente conforme a Norma CNEN-NE-3.01.
Regio
Corpo inteiro
Cristalino
Extremidades
rgo ou tecido
Trabalhadores
50 mSv
150 mSv
500 mSv
500 mSv
Pblico
1 mSv
50 mSv
50 mSv
1 mSv/WT
Nos Estados Unidos, conforme a NRC (Nuclear Regulatory Commission), um

trabalhador em uma usina nuclear no pode receber mais de 50 mSv por ano de dose
55
total. Em 1987, segundo [74], indica-se que foi empregado um nmero maior de
trabalhadores nas usinas nucleares, sendo que o custo associado aos trabalhadores
expostos radiao era de mais $500.000 dlares/ homem.
4.4.2
Fatores econmicos
Conforme as leis estabelecidas, quando um trabalhador j recebeu a dose limite
de radiao, o mesmo no pode executar trabalhos em reas com radiao por um tempo
estabelecido em funo da radiao recebida. Por esse motivo, as manutenes de
plantas nucleares ficam dispendiosas devido ao curto perodo de trabalho de cada
operador, alm dos custos de aprendizagem e de treinamento para cada futuro
trabalhador, porque a manuteno peridica em plantas nucleares feita por operadores
humanos implica numa boa preparao e segurana no trabalho. Devido a estas
restries, pode-se apreciar que as operaes remotas realizadas com proteo adequada
so necessrias para muitas tarefas em usinas nucleares. Portanto aconselhvel e
obrigatrio em certos casos o uso de tele-operao ou tele-robtica em plataformas
nucleares para manuteno e reparo, com o propsito de proteger o ser humano contra a
radiao.
4.5 Aplicaes da Tele-operao em Ambientes Hostis
Figura 4.8 Representao esquemtica das principais aplicaes da tele-operao.
56
As principais aplicaes da tele-operao encontram-se entre sistemas

imprprios ao humana, como se ilustra na Figura 4.8.
Manuteno com material nuclear, inspeo em ambiente nuclear, desativao
de bombas e minas e inspeo subaqutica so exemplos de ambiente com risco ao ser
humano. O ser humano pode afetar o ambiente adversamente, por exemplo, em
aplicaes mdicas e ambientes de componentes eletrnicos estreis. Existem tambm
ambientes onde impossvel a presena humana como, por exemplo, em nano-robtica
e no espao csmico. Na maioria destas reas, a presena humana de modo remoto
ainda necessria em diversas situaes, porque mesmo com uma tecnologia avanado
em tal ambiente complexo, a autonomia e a inteligncia dos robs no so suficientes.
4.6 Prottipo do Projeto

O sistema de tele-operao permite que o usurio atue no ambiente remoto o
sistema robtico mvel, atravs da interface grfica configurada em um computador
localizado em uma rea protegida de radiao. Na Figura 4.9, apresentado o
funcionamento bsico do sistema, e posteriormente, nos captulos seguintes, ser
apresentada em detalhes todos os mdulos do sistema de interface grfica.
Figura 4.9 Representao esquemtica da interface e dos mdulos do projeto.
Nesse projeto ser utilizado no ambiente local um computador para enviar os

comandos de movimento para o sistema robtico remoto situado no ambiente remoto. O
operador enviar os comandos atravs de uma interface grfica feita em linguagem de
programao Borland C++ Builder. A interface dispe de botes: Frente, Atrs,
57
Direita, Esquerda, equivalentes ao tipo de movimento do veculo remoto,

respectivamente: movimento para frente, trs, direita e esquerda. Os comandos de
movimento enviados atravs da interface grfica so transmitidos do software para o
sistema fsico usando a porta paralela do computador. Na porta paralela conectado um
mdulo de rdio freqncia RT4-RR3 com o propsito de enviar os dados via ondas de
rdio. Assim no existiro restries no movimento causadas por fios ou cabos, mas
tambm existe a desvantagem de perda de sinal. O ambiente remoto ser observado
usando uma cmera de vdeo que envia o sinal de vdeo, que ser visualizado na
interface grfica. Para visualizar esse sinal de vdeo, a interface dispe de um boto
Start Vdeo para comear visualizar o vdeo e um boto Stop Vdeo para parar a
visualizao do vdeo. O subsistema de tele-operao permite que o usurio atue no
ambiente remoto, atravs da movimentao do rob mvel. No prximo captulo so
apresentadas noes gerais sobre a interface grfica e a implementao da interface em
linguagem C++ Builder, para esse projeto.
58
5 INTERFACE GRFICA DO USURIO

Com a introduo da tecnologia de tele-operao usando o computador com
objetivo de enviar comandos para sistema remoto foi possvel o desenvolvimento de
interfaces capazes de fornecer uma interao satisfatria entre homem e mquina,
permitindo que novas aplicaes possam ser realizadas. Nesse captulo ser apresentada
a noo de interface grfica devido a utilizao da mesma com o objetivo de realizar
tele-operao via computador e como uma ligao entre operador e veculo.
5.1 Importncia da Interface

A interface homem-mquina um elemento imprescindvel para a aceitao de
um sistema interativo pelo usurio. O usurio muitas vezes prefere um sistema com uma
interface agradvel a uma que oferea maior funcionalidade ou desempenho s custas
de uma interface mais pobre, uma vez que a eficincia do usurio influenciada pela
interface [76].
A aproximao entre operador e veculo remoto ou mquina e a comunicao
entre os mesmos se realiza atravs de um sistema que capaz de traduzir os comandos
gerados pelo operador para o sistema remoto e tambm deve ser capaz de transmitir o
feedback do sistema remoto para o operador humano. Esse sistema denominado

interface. O sucesso da operao do sistema remoto depende muito do modo de
representao do ambiente remoto para o usurio e das informaes sobre o prprio
sistema remoto enviado atravs da interface para o operador. A complexidade da
interface cresce em funo do numero e do tipo de informao que trocada entre
computador e operador.
Em ao de tele-operao usando o computador para enviar os comandos, o
homem precisa se comunicar com a mquina. A interao promovida pela interface
projetada e apresentada em um software que abre o sistema para o usurio. Ento, a
interface para a interao homem-mquina depende de para quem a interface foi
projetada e para que usada, ou seja, no processo de escolha, anlise e modelagem de
uma interface, necessrio que se tenha em mente os tipos de usurios que utilizaro a
interface e o objetivo que se quer atingir.
59
5.1.1 Definio de interface

O termo interface vem do ingls Human-Computer Interface e tem vrias
alternativas como: Interface Homem-Computador (IHC) ou Interao HomemComputador [77]:
1. CHI (computer human interaction/ interao homem-computador)

2. UCD (user center design/ design centrado no usurio)
3. MMI (man-machine interface/ interface homem-mquina)
4. HMI (human-machine interface/ interface humano-mquina)
5. OMI (operator-machine interface/ interface operador-mquina)
6. UID (user interface design/ design de interface do usurio)
7. HF (human-factors/ fatores humanos).
A noo de interface definida como uma superfcie de contato, de traduo, de
articulao entre dois espaos, duas espcies, duas ordens de realidade diferentes: de um
cdigo para outro, do analgico para o digital, do mecnico para o humano. Tudo aquilo
que traduo, transformao, passagem, da ordem da interface [78]. Segundo
definio apresentada pela IBM, interface um meio atravs do qual as pessoas e o
computador se comunicam [78][79].
5.1.2 Pr-requisitos da Projeo da Interface

Na projeo de uma interface as primeiras questes necessrias so [80]:
1. Quem so os usurios e como eles querem se relacionar com o sistema?
2. Que tarefas os usurios tentaro realizar no sistema a ser projetado?
3. O que eles necessitam do sistema e em que ordem para realizar suas tarefas, e
como isto deve ser organizado?
4. Quais so as condies operacionais sob as quais o sistema ser usado?
5. Que aspecto a interface deve apresentar e como isso deve se comportar?
60
A partir das respostas dessas questes o projetista de interface tem uma idia da
aparncia da interface, quais so as aplicaes s quais ela deve servir que tipos de
usurios tero contato com a interface e as condies de trabalho.
5.2 O Papel da Interface na Interao Homem-Mquina

A interface representa um canal de comunicao entre o operador humano e a
mquina sendo um componente importante no controle e operao do rob mvel..
Para propiciar que haja uma comunicao homem-computador, inserida entre
ambos a interface, Figura 5.1, permitindo que o homem possa receber smbolos
inteligveis para si, dar ordens, digitar, ler, receber resultados e o computador possa
receber informaes, os dados de sada (output) e os dados de entrada (input), que lhe
sejam inteligveis, impulsos eltricos, ou seja, a interface representa a interligao
entre o homem e o computador.
Figura 5.1 Representao esquemtica da comunicao homemmquina atravs de interface.
Como a interface homemcomputador envolve dois sistemas completamente

diferentes, para se achar um fator comum entre sistema humano extremamente
complexo e computador, precisa-se de um conjunto de cincias para comunicar entre si
e achar solues.
O processo de interao homem-mquina realizado utilizando etapas de ao,
[81], representando as intenes de ao do operador humano com o intuito de alcanar
o objetivo proposto, pensando em uma seqncia de aes e executar posteriormente,
utilizando a interface do sistema. Por outro lado, as aes so de percepo do resultado
obtido do sistema, interpretao da mesma, e como ltimo passo de avaliao, com o
intuito de saber se o objetivo proposto foi alcanado com sucesso. Na Figura 5.2
apresentado um esquema do modo de interao operador-sistema do computador.
61
Avaliao das
interpretaes
Interpretao
da percepo
Percepo
SISTEMA
Objetivos
do
operador
Operador
humano
Interface
Inteno de
agir
Seqncia de
aes
Aplicao
Execuo da
seqncia de
aes
Figura 5.2: Representao esquemtica da interao operador humanocomputador.
O crebro processa as informaes, analisa os dados recm-chegados e buscam

outros na memria visando compreend-los, reconhec-los, interpret-los, fazer
analogias. O intuito de se tomar uma deciso e gerar uma resposta ao estmulo
recebido.
5.3 O Carter Interdisciplinar da Interface

A rea de Interface Homem-Computador uma rea interdisciplinar envolvendo
outras reas como: Cincia da Computao, Psicologia Cognitiva, Engenharia, Design,
Ergonomia e Psicologia Social, como apresentam a Figura 5.3.
Figura 5.3: Representao esquemtica do carter interdisciplinar da interface.
62
Atravs da interface realizado o dilogo entre a mquina e o computador, e

para esse dilogo ser amigvel necessrio levar em considerao o fator humano, as
caractersticas dos usurios da interface antes dessa ser projetada. O conceito de
amigvel refere-se ao fato da interface ter habilidade de reagir do modo que o usurio
espera. Os fatores humanos considerados so principalmente:
A percepo humana
O nvel de habilidade do usurio
O comportamento humano
5.4 Planejamento de construo da interface

O mundo percebido pelo homem atravs do sistema sensorial, ento no
planejamento de uma interface devem ser levados em considerao, principalmente, os
sentidos visual, ttil e auditivo, alm da habilidade e personalidade do usurio.
5.4.1 Influncia do usurio no planejamento de projeo da interface

O impacto visual do operador humano com a interface tem uma influncia muito
importante na realizao da tarefa proposta a ser alcanada. Como a viso o rgo do
sentido mais importante que o ser humano possui, tanto para o trabalho como para a
vida diria, as suas caractersticas tm sido muito estudadas devido a sua importncia no
trabalho [78]. O ato de ver no apenas uma atividade do olho, a percepo das
formas e cores, atravs de uma atividade cerebral, denominado sentido da viso.
A interface deve ter a qualidade de ser facilmente entendida de maneira que o
usurio aprenda a utilizar o sistema com facilidade permitindo que ele se localize a
qualquer momento na mesma e possua conhecimento suficiente de todas as aes
permitidas e suas conseqncias, como tambm consiga facilmente informaes
adicionais. Uma dificuldade em se desenvolver uma interface grfica reside no fato de
que a mesma permite a manipulao direta de objetos com resposta ao usurio em
tempo real. O operador humano deseja uma reao rpida da interface quando ele envia
63
o comando, de modo que quando o operador manipular localmente os botes da interface

provocar aes concretas do equipamento ligado ao computador.
Alan Cooper, o projetista da linguagem Visual Basic, afirmou que o design da

interface de um ambiente interativo comea com a estruturao do contedo e a
definio do perfil dos usurios [82].
Ele prope a caracterizao do perfil dos usurios atravs das premissas:
1. Quem a usar?
2. Como a interface se consulta?
3. Como se comunicar com o usurio?
4. Como a interface ser usada?
5. Como estaro integradas as informaes?
6. fcil de ser aprendida a utilizao?
A projeo da interface no representa apenas as tcnicas e processos usados
para desenvolver produtos utilizveis na interface, ela tambm coloca o usurio no
centro do processo.
Os usurios so classificados em trs diferentes estilos, segundo a [78]:
Usurios que interagem pela primeira vez ou novatos
Usurios com nvel intermedirio de experincia
Usurios com alto nvel de experincia e conhecimento

Para conseguir satisfazer o pedido de cada grupo de usurios apresentados
anteriormente a interface deve ter um carter flexvel, porque as necessidades de cada

grupo so diferentes e uma situao difcil de ser resolvida pelo usurio novato pode ser
bvia para um usurio experiente. Cada grupo de usurio gera grupos diferentes de
perguntas e ento diferentes respostas e solues em funo de necessidades bsicas de
cada grupo so determinadas. Essas respostas determinam o planejamento da interface,
influenciando a apresentao, estrutura e a interatividade.
5.4.2 Princpios de planejamento da interface
64
Apresentao, estrutura e interatividade da interface: De acordo com [82] a
interface de um ambiente interativo baseia-se no trip: apresentao, estrutura e

interatividade apresentado na Figura 5.4.
Figura 5.4: Representao esquemtica dos princpios de planejamento da interface.
Os trs elementos do trip: apresentao, estrutura e interatividade so

interligados e um bom funcionamento de um deles influencia nos outros dois. No
planejamento da interface leva-se em considerao o modo de apresentao da mesma
para o usurio e utilizam-se imagens (reduzindo os objetos grficos da interface at o
extremo) para comunicar-se atravs do visual com um outro sistema (um hardware ou
software) utilizando cdigos. Os cdigos, representando um elemento do trip, a

estrutura, so criados com o intuito de fazer o sistema reagir e ento assegurar a
interatividade.
A construo da interface tendo sempre em viso a apresentao, a estrutura e a
interatividade da mesma, tem como objetivo a realizao de um ambiente interativo
eficiente e sem dificuldades para o usurio atingir com facilidade e clareza os seus
objetivos na utilizao da interface.
Harmonia em uma interface: Harmonia pode ser definida como uma
colocao proporcionada das partes de um todo. determinada por linha, tamanho e

cor. A harmonia descreve o efeito, visto ao nvel do todo, da agradvel interao entre
as partes [78]. A sensao de harmonia entre duas partes integrantes de um espao
assegurada por uma relao chamada proporo de ouro.
65
Duas quantidades A e B (com A>B) , representadas graficamente por segmentos
A+ B A
= [83]
A
B
de reta na Figura 5.5, esto em uma proporo de ouro se :
Figura 5.5: Representao de um segmento de reta dividido em duas partes diferentes
Onde A pode se identificar como a maior parte do espao total e B como a menor parte
desse espao. Ento a relao pode ser escrita na forma:
segmento total
parte maior
(5.1)
parte maior
parte menor
Para que um todo, dividido em partes desiguais, parea harmonioso, preciso

que exista, entre a parte pequena e a maior, a mesma relao que entre a grande e o todo
[78]. Geralmente a harmonia est associada noo de simetria, mas as formas no
simtricas tambm possuem um equilbrio harmonioso que se tornou conhecido por
noo de simetria dinmica. No caso de planejamento de projeo de uma interface,
levando em considerao a harmonia, pode-se utilizar a tcnica denominada simetria
dinmica, conforme apresentado em [78]. Essa tcnica baseada na construo do
retngulo de ouro que envolve a noo de proporo de ouro, definida anteriormente.
O retngulo de ouro o retngulo considerado retngulo-perfeito em que a razo

entre o lado maior e o lado menor o nmero =
1+ 5
1,68033 (nmero de ouro).
2
Conforme a mesma referncia, a razo entre a largura e o comprimento do retngulo de

ouro foi considerada a mais agradvel viso e foi adotada no projeto da interface.
A construo do retngulo de ouro (ou dinmico) realizada usando um
quadrado. A diagonal do mesmo est deslizando em um dos lados, assim resultara o
retngulo raiz de dois. Em seguida, a diagonal desse retngulo obtida desliza e se
obtm o retngulo raiz de trs [78][83] como se apresenta na Figura 5.6.
66
Figura 5.6 Representao do quadrado.
Ao construir um retngulo usando a proporo de ouro (o lado maior dividido

pelo menor igual a soma dos dois lados dividida pelo lado maior), faz-se um retngulo
de ouro e, nele, descobre-se que cada vez que se retira um quadrado de um dos lados, o
retngulo que sobra tem as mesmas propriedades, ou seja, outro retngulo de ouro.
Na Figura 5.7 apresentado o retngulo de ouro e a diviso do mesmo em outros
retngulos de ouro, que podem representar um modelo de harmonia no caso de uma
diviso da interface na tela do computador.
13
1
1
5
3
Figura 5.7 Retngulo de ouro e as divises dele em outros retngulos perfeitos
Na Figura 5.7 se observa que juntando untando dois quadrados unitrios, (cor
vermelha), teremos um retngulo 2x1, sendo que o comprimento 2 igual soma dos
lados dos quadrados anteriores. De novo anexamos outro quadrado (cor amarela) com
comprimento igual a dois (sempre se escolha o maior dos lados do retngulo anterior) e
teremos um retngulo 3x2. Continuamos a anexar quadrados com lados iguais ao maior
dos comprimentos dos retngulos obtidos antes. A seqncia dos lados dos prximos
quadrados ser: 3,5,8,13,... Que a seqncia de Fibonacci.
67
A proporo de ouro, utilizada no retngulo de ouro, representa a proporo

mais agradvel entre dois segmentos ou duas medidas, [83], e por essa razo foi
utilizada nesse pargrafo sobre a harmonia de uma interface.
Ergonomia: O termo ergonomia proveniente do grego ergon (trabalho) e
nomos (leis naturais), e sua definio [78], a cincia da configurao de trabalho

adaptada ao homem.
A ergonomia foi oficialmente reconhecida em 1949, com interesse nos
problemas de adaptao do trabalho ao homem. A mesma foi introduzida na interface na
dcada de setenta, atravs dos estudos sobre a Interao Homem Computador (HCI).
A ergonomia da interface se preocupa com os dilogos e aes atravs dos quais
um usurio interage com o computador e auxilia na adaptao dos sistemas de
comunicao visual, para que ocorra uma boa interao homem-computador.
Com objetivo de garantir uma boa ergonomia, os projetistas de interface se
preocupam em alcanar as seguintes metas:
1. Adaptao rpida com a interface
2. Desempenho rpido das tarefas
3. Baixo ndice de erros
4. Fcil deteno da informao
5. Alto ndice de satisfao do usurio
Tendo em observao as metas de assegurar uma boa ergonomia, anteriormente
mencionadas, importante compor a interface de maneira comunicativa, funcional e
interativa, preocupando-se com as tarefas que o usurio ir realizar na mesma (desde as
mais simples, como ler), sem cometer erros ou sofrer reaes adversas provenientes do
mau uso.
Usabilidade: Usabilidade o termo utilizado para descrever a qualidade de uso de
uma interface e proporciona, segundo a [82]:

1. Facilidade de aprendizado
2. Facilidade de lembrar como realizar uma tarefa aps algum tempo
3. Rapidez no desenvolvimento de uma tarefa
4. Baixo ndice de erros
5. Satisfao subjetiva do usurio
68
A usabilidade um conceito que se refere qualidade de interao entre os

usurios e sistemas. A Norma ISO 9241-11 trata da especificao da usabilidade da
interface, [78] apresentada na Figura 5.8.
Usurio interagindo em interface

ergonmica
Usurio interagindo em interface

com problema de usabilidade
Causas
Utilidade
Intuitividade
Facilidade de uso
Desinteresse pela lgica de

utilizao
Falta de ferramentas lgicas
Conseqncias
Eficincia de uso
Satisfao
Bem estar
Produtividade
Aborrecimento
Frustraes
Estresse
Abandono do sistema
Figura 5.8 Representao da usabilidade da interface, conforme a Norma ISO 9241-11
O usurio interagindo em uma interface com boa usabilidade e ergonmica, tendo uma
facilidade de uso, eficincia e capacidade de ser intuitiva sujeito a conseqncias de
satisfao, bem estar e boa produtividade. Por outro lado, o usurio interagindo em uma
interface com problema de usabilidade, por causa de lgica na estrutura da interface, um
grande nmero de erros, dificuldade de aprendizagem, lentido entre comando enviado
pelo operador e resposta, cria aborrecimento, estresse, fadiga fsica ou mental e at
abandono da interface. Todas essas reaes negativas para o ser humano reduzem o
ritmo da atividade, a ateno e a rapidez de raciocnio, tornando o indivduo menos
produtivo e mais sujeito a cometer erros.
Ou seja, a interface um meio que quando no bem planejado e projetado
pode:
1. Frustrar e irritar
2. Dificultar a aprendizagem
3. Confundir as relaes entre informaes
4. Excluir possibilidades de ao efetiva instrumental ou comunicativa
69
5.4.3 Sugestes de projeto da interface

So apresentadas esquematicamente algumas sugestes para o design de uma
interface [81], pensando no fato que todas as partes integrantes do sistema operador
interface - computador, representadas por peas de quebra-cabeas tm que se encaixar
de uma forma harmoniosa e perfeita em um s sistema. As funes da interfase grfica
so:
SUGESTES DE DESIGN DE INTERFACE
Oferecer
visibilidade do
estado do
sistema
Minimizar a
carga do
trabalho
Fornecer atalhos
para usurios
experientes
(flexibilidade)
Prevenir e tratar
os erros de
forma adequada
Manter o foco da
tarefa
Estabelecer um
significado de
cdigos com o
mundo real
Oferecer
controle e
liberdade para o
usurio
Permitir fcil
reverso de
aes
Oferecer ajuda e
documentao
adequada
Figura 5.9: Representao esquemtica de algumas funes da interface.
Visibilidade do estado do sistema: permite que o operador humano esteja em
permanente conhecimento da evoluo do sistema, cada ao do mesmo deve ter uma

resposta de retorno dessa. O usurio deve estar sempre no controle do processamento do
sistema (como interromper, cancelar, suspender e continuar).
Minimizar a carga de trabalho: As opes oferecidas pela interface devem ser
bem apresentadas, visveis, de forma que um operador, deixando de utilizar a interface

por um determinado perodo de tempo, no precise comear na etapa de aprendizagem
da interface.
Oferecer controle e liberdade para o usurio: A interface deva oferecer uma
alternativa de sada para o operador, caso o mesmo chegue a uma situao indesejvel,
70
um Exit door com o objetivo de sair do estado indesejvel para o estado anterior, sem
gerar o bloqueio do sistema.
Fornecer atalhos para usurios experientes (flexibilidade): A interface deve
ter a qualidade de ser adaptvel para os usurios com experincia, oferecer a

possibilidade de atalhos para os mesmos ou de personaliz-la, modificando a
funcionalidade do sistema de maneira inteligente.
Prevenir e tratar os erros de forma adequada: refere-se a fato que cada
mensagem de erro deve ser exprimida em uma linguagem bem clara, mais curta possvel
apontando a causa do erro, e oferecendo uma soluo construtiva de remediar o mesmo.
Permitir fcil reverso de aes: No momento em que o operador est tomando
uma deciso errada, o mesmo pode voltar situao anterior sem dificuldade.
Manter o foco da tarefa refere-se ao fato de que a interface deve ser feita com
um objetivo claro, sem abuso de mensagens inteis que distrai a ateno do usurio.
Estabelecer um significado de cdigos com o mundo real: denomina o fato de
que os smbolos, os cones ou outra forma de manipulao no espao da interface,

devem seguir o sentido racional, isto , uma representao convencional conhecida (por
exemplo, o cone
representa Salvar e no outra coisa).
Oferecer ajuda e documentao adequada: A interface deve ter uma maneira de
ajudar o operador com facilidade, oferecendo uma documentao sobre os componentes

da interface, a funo deles e o modo de acesso aos mesmos.
Todas essas componentes so interligadas, uma boa funcionalidade de um
componente condicionada a um bom funcionamento de um ou outro, funcionando no
conjunto e todas configuram o sistema inteiro.
5.4.4 Elementos para composio da interface

Todos os elementos visuais presentes em uma interface, a partir da estrutura
criada, geram foras e tenses que permitem transmitir sensaes, percebidos pelo
observador, consciente ou inconscientemente, segundo [84].
Ponto de Ateno: Em uma composio existem sempre dois centros, ou seja,
dois ncleos [85]:

Centro geomtrico: criado pelo cruzamento das diagonais da tela,
71
Centro visual perceptivo: situado sempre um pouco acima do centro
geomtrico, com o propsito de compensar o peso visual da base por meio de um

intervalo espacial maior.
O centro real da tela do computador no o centro geomtrico, determinado pela
interseo das diagonais. Seu centro de viso est situado em cima daquele centro
matemtico, no centro tico [79]. A diferena entre o centro geomtrico e o centro tico
apresentada na Figura 5.10.
Figura 5.10: Representao da diferena entre centro geomtrico e centro tico.
De acordo com a mesma referncia, o ponto de ateno est situado no retngulo

dado pelos pontos fortes de ateno, como se pode observar na Figura 5.11:
Pontos de ateno
Figura 5.11: Representao esquemtica do retngulo da viso.
Em uma interface grfica, cada ponto, linha ou outro elemento visual presente na
superfcie tem sua funo e expresso prpria e pode gerar, a partir da relao com os
72
outros elementos sua volta, uma composio. Alguns elementos estruturais, essenciais
composio de projeto visual grfico so: ponto, linha, formas geomtricas, contorno,
direo, textura, cor, dimenso, contrastes, harmonia, agrupamento e simetria.
Elementos grficos:
cones: Um cone corresponde a um smbolo. a representao concreta cuja
expresso uma imagem grfica [82]. O cone um elemento fcil de usar, tendo a
mesma interpretao em qualquer lugar e os cones devem ser simples e claros para que
possam evitar a possibilidade de erros de interpretao e bom respeitar o mesmo estilo
para todos os cones em uma interface. Para evitar o no reconhecimento imediato de
cones recomendada a utilizao de texto.
Textos: O texto, quando visto de uma distncia, reconhecido pelo crebro
como um padro. Cada palavra tem uma forma reconhecida pelo crebro e esta uma
das razes pela qual no recomendada a utilizao de textos completos em maisculas,
pois o usurio gasta mais tempo para a leitura e necessita maior concentrao. As
sentenas das mensagens devem ter preferencialmente um contedo afirmativo positivo
do que negativo e prefervel que cada sentena contenha uma nica idia.
recomendvel utilizar tipografia Verdana (screen font), ou seja, tipografia recomendada
para textos a serem lidos em monitores. Estas fontes tm como caractersticas a
simplicidade das formas e fcil reconhecimento de cada letra, contrrio fonte itlica
que no recomendada devido a sua m definio na tela. A utilizao de fundo de tela
com texturas dificulta a leitura.
Elementos grficos visuais: Os grficos e as imagens podem melhorar a
esttica de um ambiente interativo. Os mesmos so fortes elementos atrativos, portanto

indicado que o usurio tenha esse tipo de elemento na interface.
Cor: A cor tem uma grande importncia em uma interface. Uma inadequada
combinao de cores pode deixar o usurio sem interesse. bem conhecida a influncia
das cores sobre o psquico dos seres humanos e uma boa combinao cria bem estar. Em
geral, recomenda-se o uso de cores com discrio, no mximo cinco cores diferentes,
incluindo o preto, o branco ou cinza e no mnimo duas cores diferentes. Assim, deve-se
projetar o design de uma interface em preto e branco, e depois adicionar a cor. A cor
aumenta o processamento cognitivo e visual de uma informao que funciona bem em
preto e branco, pois ajuda a localizar classificar e associar imagens.
73
As cores dos textos devem, preferencialmente, apresentar contraste na cor do

fundo da tela da interface. O contraste mais recomendado o texto positivo, ou seja,
texto em preto sobre fundo branco ou cores escuras sobre fundo claro, principalmente
cores neutras.
5.5 Implementao da interface grfica

Como j foi apresentada, a interface o link entre o operador humano e
computador. Nesse projeto o mtodo de controle de movimento de um veculo remoto
se realiza atravs de tele-operao via computador.
A razo da escolha desse tipo de operao foi explicada nos captulos anteriores.
5.5.1 O desenvolvimento da interface

A interface foi executada em linguagem de programao C++ Builder verso 6.
O modelo da interface desenvolvido composto de trs nveis, estruturado em um modo
vertical, como se apresenta na Figura 5.12.
Figura 5.12. A representao esquemtica da estrutura da interface.
74
Os nveis da estrutura da interface so:

1. O primeiro nvel representa a parte de informao, com boas vindas e
apresentando o tipo de aplicao para que desenvolvido.
2. O segundo nvel representa a parte de verificao do usurio e a senha. Esta a
parte de segurana.
3. O terceiro nvel de comandos da interface e representada por dois submdulos: (i) um sub mdulo de apresentao do veculo remoto e os
componentes integrantes. (ii) um sub-mdulo dos comandos da interface com
objetos utilizados para manipulao do movimento do veculo remoto, com a
captura de vdeo da cmera, a parte que assegura a iluminao.
Os nveis que compem a interface devem ser sucessivos passando pelo primeiro
nvel at o terceiro sem ter a permisso de ignorar e saltar nenhum nvel.
5.5.2 Primeiro nvel, nvel de informao

O programa da interface comea com uma saudao de boas vindas utilizao
da interface e apresenta tambm para que sirva essa aplicao: interface de um veculo
remoto, como se apresenta na Figura 5.13.
Figura 5.13. Apresentao da mensagem de incio
Outra funo desse primeiro nvel da interface encaminhar o usurio para o

passo seguinte, informando o prximo passo que deve ser seguido, o passo de
verificao. Desta maneira, o usurio sabe antes se ele tem direito de continuar a
aplicao ou no, ficando informado de que no prximo passo o programa pedir uma
senha de verificao dos dados de acesso.
75
A mensagem exibida foi realizada utilizando uma funo de mensagem de sada,

MessageBox, que tem o seguinte formato geral:
MessageBox (Nr, Mensagem,Titulo, Tipo):
Onde:
Nr. identifica se a mensagem ser do tipo modal (o usurio tem que responder).
Mensagem representa o texto propriamente dito, nesse caso, Bem vindo
utilizao da interface do veculo remoto, ROMIV !. Ttulo representa o ttulo da
mensagem, nesse caso, Informao, apertando o boto OK, o usurio passar ao nvel
dois da interface, que representado pela verificao dos dados de acesso.
5.5.3 Segundo nvel, nvel de verificao:

Neste mdulo foi feito com o objetivo de proteo, pois o acesso aos comandos
da interface (representados pelo modulo trs) permitido somente para os usurios que
tm conhecimento da senha de entrada. A verificao consta em introduzir o nome no
campo de Usurio e a senha nos campos correspondentes para ativar o acesso ao
terceiro mdulo, como se mostra na Figura 5.14.
Figura 5.14. Apresentao da mensagem de verificao
O boto de acesso para o modulo trs fica ativo somente quando os dois campos,
de Usurio e da Senha, so completos de modo correto, como se apresenta na Figura
5.15.
76
Figura 5.15 Apresentao da mensagem com o boto ativo.
5.5.4 Terceiro nvel, nvel de comandos da interface

Na composio desse mdulo, foram utilizados os componentes: Label, Edit e
Button, como se apresenta na Figura 5.16 da janela de componentes denominada Guia
Standard.
Figura 5.16. Apresentao dos componentes Label, Edit, Button.
O texto do componente Edit completo nos campos referentes a um modo de

Password, escondido da vista com objetivo de proteo, utilizando a propriedade
PasswordCar do Label. Quando o boto OK fica ativo significa que o nome do Usurio
e a Senha foram completados corretamente e assim o operador humano tem o direito e a
possibilidade de ir para ao nvel trs do programa: a interface dos comandos. Na Figura
5.17 apresentado o aspecto do mdulo trs da interface e os dois sub mdulos:
Descrio do veculo e Comandos da interface.
77
Figura 5.17. Apresentao do mdulo com os comandos da interface
O mdulo trs do programa de interface representa o foco da implementao da

mesma. O mdulo organizado da seguinte maneira:
Um menu, que representa a parte explicativa dos comandos da interface.

Nota: Esse mdulo ativo somente quando o mdulo denominado Comandos da
Interface ativo.
O menu uma componente MainMenu da Guia Standard, como se apresenta na
Figura 5.18.
Figura 5.18 Representao da imagem do MainMenu.
78
A Figura 5.19 mostra como se apresenta o programa de interface,
Figura 5.19 Apresentao do menu da interface
Dois sub mdulos, representados por componente PageControl da Guia Win32,

como se apresenta na Figura 5.20.
Figura 5.20. Apresentao da imagem do componente PageControl
Na aplicao do programa esses dois sub mdulos se apresentam como na

Figura 5.21
Figura 5.21. Representao da imagem dos sub mdulos da interface
Em seguida sero apresentados os dois sub mdulos, comeando com: Descrio

do veculo.
5.5.5 Sub Mdulo Descrio do veculo

Na Figura 5.22 se apresenta a imagem do sub mdulo Descrio do veculo.
79
Figura 5.22. Representao da imagem do sub mdulo Descrio do veculo.
Descrio do veculo um componente do tipo PageControl onde so

includos uma imagem e um representante da componente Memo com o objetivo de
mostrar um texto explicativo referente imagem apresentada, a imagem do veculo.
A imagem tem quatro partes ativas no sentido de que apertando em cima de
alguma ter como resultado a abertura de outra janela de explicao sobre aquela parte,
como se apresenta na Figura 5.23, no caso para a informao sobre a cmera de vdeo
utilizada.
Figura 5.23. Apresentao da imagem do mdulo com informao sobre a cmera.
80
Da mesma maneira, apertando em cima da imagem, se consultam informaes

sobre outras partes do veculo como a parte eletrnica, a parte interna do veculo, e
sobre a parte externa e rodas do veculo tele-operado.
5.5.6 Sub-Mdulo Comandos da Interface

A Figura 5.17 apresenta a imagem do sub-mdulo Comandos da Interface.
Na base desse mdulo foi utilizado um componente do tipo PageControl, com
denominao Comandos da Interface.
O mdulo estruturado da seguinte forma, como se apresenta na Figura 5.24.
- uma seo para manipulao do vdeo capturado pela cmera colocada em
cima do veculo, representada pela Seo 1 da Figura 5.24.
- uma seo para o controle do movimento do veculo remoto, representada pela
Seo 2 da Figura 5.24.
- uma seo de anotao de texto, representada pela Seo 3 da Figura 5.24.
- uma seo responsvel pela iluminao, representada pela Seo 4 da Figura
5.24.
- uma seo de informao sobre os botes que aparecem em cada parte superior
referida, representada pela Seo 5 da Figura 5.24.
Figura 5.24. Apresentao das sees do sub mdulo Comandos da Interface.
81
5.5.7 Seo 1 - Manipulao do vdeo

A posio da janela de visualizao do vdeo foi colocada de acordo com os
estudos tericos efetuados sobre o assunto interface com o usurio. Portanto, o ponto
tico posicionado em quadrado denominado visual.
Para capturar o vdeo de um dispositivo externo, como a cmera, foram
utilizados do Guia VideoLab os componentes:
VLDS Capture: utilizado para configurar a cmera para ser reconhecida pelo
programa.
VLDS VideoLogger: utilizado para escolher o arquivo onde o vdeo ser
guardado.
VLDS ImageDisplay: utilizado para mostrar o vdeo capturado na tela do
computador.
So utilizados dois botes:
Start Vdeo: com a tarefa de mostrar o vdeo no momento que o boto
apertado.
Stop Vdeo: com a tarefa de parar a apresentao de vdeo, com o objetivo de
analisar a imagem capturada.
5.5.8 Seo 2 - Controle de movimento do veculo remoto

Essa seo utilizada para o controle de movimento do veculo tele-operado.
So utilizados 5 botes, que so componentes da Guia Standard:
Frente: correspondente ao movimento do veculo para frente;
Atrs: correspondente ao movimento do veculo para trs;
Direita: correspondente ao movimento do veculo para direita;
Esquerda: correspondente ao movimento do veculo para esquerda;
STOP: com a tarefa de parar qualquer movimento.
5.5.9 Seo 3 - Anotao de texto

O objetivo dessa seo escrever, guardar e abrir arquivos tipo texto. O papel da
mesma importante durante a operao porque a qualquer momento pode surgir a
82
necessidade de anotar alguma observao sobre o espao inspecionado ou sobre o

comportamento do veculo.
So utilizados os seguintes componentes:
- um componente Memo, da Guia Standard para anotao do texto.
- os componentes OpenDialog e SaveDialog, do Guia Dialog, como se apresenta
na Figura 5.25, com o objetivo de abrir um arquivo texto e de respectivamente salv-lo
como um arquivo do tipo texto.
Figura 5.25. Apresentao da imagem dos componentes do Guia Dialog.
- dois botes Abrir Arquivo e Salvar Arquivo, da Guia Standard com o objetivo
de realizar os eventos de abrir e salvar.
5.5.10 Seo 4 - Iluminao

O objetivo dessa seo assegurar a iluminao necessria durante a operao
remota. A iluminao tem um papel importante durante a operao de inspeo visual e
nesse caso assegurada por dois dispositivos de luz dispostos dos lados direito e
esquerdo da cmera. Esses so ativados nos eventos pelos botes Luz Direita e Luz
Esquerda respectivamente, como apresentado na seo 4 na Figura 5.24.
5.5.11 Seo 5 - Informao sobre os botes

Essa seo tem o objetivo de informar o papel de cada componente de cada
seo. Como componente utilizado um Memo da Guia Standard para apresentar a
informao no formato de texto com propriedade de somente leitura (ReadOnly). Outro
componente o MainMenu da Guia Standard com o objetivo de apresentar o acesso
para cada informao utilizando o formato de menu.
83
Exemplo: Apertando o item Explicao Captura Vdeo do menu apresentado

na Figura 5.26, ser acessado o texto de informao como na Figura 5.27.
Figura 5.26 Apresentao da imagem do menu de informao
Figura 5.27. Apresentao da imagem da explicao sobre captura de vdeo
Da por diante, apertar cada item do menu ter como conseqncia a

apresentao de um texto de informao apropriado para cada situao.
5.5.12 Seo 6 - Apresentao da hora

Nesta seo se apresenta a hora de comeo da utilizao da interface e a hora
atual com o objetivo de mostrar a durao da operao. A desativao da interface
informada e realizada apertando o boto Stop Program. Como resultado do aperto do
boto, surge a janela de questionamento apresentada na Figura 5.28.
84
Figura 5.28 Apresentao da imagem da mensagem de sada do programa.
O usurio aceitando a ao de sair do programa aperta o boto Sim. Caso ele

deseje voltar ao programa, aperta No. Para garantir uma grfica agradvel foram
utilizados outros componentes de linguagem C++ Builder que tm um papel secundar,
mas importante para uma boa organizao da interface.
A interface foi desenvolvida em conformidade com as instrues tericas
adquiridas durante o perodo de estudo sobre interface com o usurio.
No prximo captulo ser realizada a anlise cinemtica do sistema robtico com
o objetivo de observar e monitorar o seu comportamento em diversas situaes (dadas
pelos diferentes valores do ngulo de direo da roda de frente e a velocidade da roda
dianteira). Pode-se dizer que a simulao da cinemtica no caso de um sistema teleoperado redundante, uma vez que o sistema controlado visualmente, mas foi
realizada a simulao com o objetivo de observar o comportamento do sistema
virtualmente antes de construo.
85
6 ESTUDO CINEMTICO DO ROB MVEL

Este captulo aborda a modelagem matemtica de um rob mvel com rodas,
com estrutura cinemtica de triciclo, incluindo a descrio dos tipos de rodas,
introduo das definies relacionadas a sistema no holonmico e holonmico,
locomoo e grau de liberdade. Esse tipo de configurao foi escolhido em cima de uma
base de anlises realizadas sobre os tipos de estruturas cinemticas e explicadas no
primeiro capitulo dessa dissertao.
As razes de escolha da configurao tipo triciclo so os seguintes:
Primeiramente a simplicidade do sistema desse tipo, sendo necessrios dois motores,
um para direo e outro para trao. Devido ao fato que a superfcie regular no
requer suspenso, oferece boa manobrabilidade, estabilidade no caso em que os
componentes do sistema so colocados de tal maneira que o centro de massa se
mantenha mais baixo, assim diminuindo as chances de capotar [13] [20]. No existem
distrbios em caso do deslocamento em linha reta dado pela diferena de velocidade das
rodas [9]. Uma nica roda posicionada na frente acrescenta a capacidade de se desviar
de obstculos.
A cinemtica o ramo da fsica que procura descrever o movimento por meio da
posio, velocidade e acelerao sem se preocupar com as foras que originam este
movimento. J o modelo dinmico relaciona as foras generalizadas provida aos
atuadores, considerando a energia aplicada ao sistema. Existem basicamente dois
problemas fundamentais a serem resolvidos na cinemtica do rob. O primeiro deles
chamado problema cinemtico direto e o segundo denominado problema cinemtico
inverso. A cinemtica direta trata de como o rob mvel se movimenta sabendo a
geometria do mesmo e a velocidade angular das rodas e a cinemtica inversa tratam do
clculo da velocidade angular das rodas e o ngulo da direo conhecendo a posio e a
velocidade angular do rob mvel [86] [87]. A cinemtica dos corpos rgidos trata dos
movimentos de translao e rotao, de maneira que no movimento de translao, todas
as partes de um corpo sofrem o mesmo deslocamento linear, no movimento de rotao
as partes de um corpo descrevem trajetrias circulares cujos centros situam-se sobre
uma mesma reta (chamada de eixo de rotao). No movimento de rotao todas as
partes de um corpo sofrem o mesmo deslocamento angular.
86
De igual forma, a locomoo do rob mvel est sendo realizadas por meio das
rodas que so definidas em duas classes [88]: Rodas convencionais (fixas, orientadas no
centro e orientadas fora do centro) e rodas suecas. Na Figura 6.1 apresentada uma
esquema dos tipos de rodas, segundo a [89] onde as rodas convencionais, cujas
velocidades no ponto de contato das rodas com o solo so iguais a zero, so divididas
em rodas fixas, para as quais, o centro da roda um ponto fixo no chassi do rob, em
rodas orientadas no centro, onde o movimento em relao ao sistema de referncia
uma rotao em torno de um eixo vertical passando atravs do seu centro e, por ultimo,
as rodas orientadas fora do centro (conhecida tambm por denominao de castor). A
diferena entre as rodas convencionais fixas e as rodas orientadas est em um grau de
liberdade adicional, que permite uma rotao no redor do eixo vertical que passa pelo
centro da roda, permitindo a funo de orientao da roda dianteira do rob [86]. A
segunda classe de rodas levada em considerao a classe das rodas suecas nas quais
somente a componente da velocidade ao logo do movimento no ponto de contato da
roda com o solo admitido ser nula, diferentemente das rodas convencionais onde todas
as componentes da velocidade do ponto de contato so consideradas iguais a zero, ao
longo do movimento [89]. Um outro tipo de roda levado em considerao pela [86]
[90], a roda esfrica (Figura 6.2) [90].
Figura 6.1 Representao de um esquema com tipos de rodas.
87
Figura 6.2 Representao do tipo de roda esfrica.
As rodas podem ser colocadas em diversas configuraes em funo de a

finalidade da tarefa, condio do terreno e estabilidade. As configuraes principais
levadas em considerao pelo [42] e so apresentadas na Figura 6.3.
Figura 6.3 Representao das configuraes cinemticas tpicas.
6.1 Graus de Liberdade e Sistemas No-Holonmicos

Os graus de liberdade so definidos como o numero mnimo de coordenadas
geomtricas necessrias para descrever o sistema [91]. Na robtica mvel cada roda
individual contribui ao movimento do rob, mas no mesmo tempo cria restries (um
exemplo de restrio pode ser de no existir deslizamento lateral). As rodas so levadas
88
em considerao na geometria do chassi do rob ento por conseqncia as restries

das mesmas se juntam e forma a restrio do movimento do chassi do rob. As rodas
convencionais tm dois graus de liberdade e as rodas suecas e esfricas tm trs graus
de liberdade [90]. Os robs mveis tm uma estrutura planar e so caracterizados pela
posio x, y de um ponto do rob e orientao do mesmo [90]. E segundo ao mesmo
autor o rob mvel no holonmico possui as seguintes caractersticas: a configurao
do rob descrita por mais de trs coordenadas (trs valores so necessrias para
descrever a posio e a orientao, e as outras so necessrias para descrever a
geometria interna), o rob tem dois ou trs graus de liberdade com singularidades. Um
rob mvel holonmico tem as caractersticas seguintes: (i) a configurao descrita
por trs coordenadas, (ii) a geometria interna no aparece em as equaes cinemticas,
(iii) o rob tem trs graus de liberdade sem singularidades, (iv) o rob pode mudar em
um instante do tempo em uma combinao arbitraria e caracterizada por x, y e ; e, (v) o
rob pode acelerar em um instante do tempo em qualquer direo dada por x, y e .
Os robs no-holonmicos tm menos graus de liberdades do que os robs
holonmicos e por essa razo que eles no podem efetuar alguns movimentos. O
planejamento de movimento dos robs mveis com rodas, em geral, objeto de
restries de rolamento que limitam as possveis direes do movimento. Os robs
mveis no podem mover-se lateralmente, mas podem ir para frente ou para trs em
trajetrias curvas. Por exemplo, um veculo no-holonmico porque embora ele possa
movimentar se fisicamente na lateral, no existe nenhum mecanismo para controlar este
movimento.
6.1.1 Locomoo
Os dispositivos de locomoo so de grande importncia na caracterizao de
um rob mvel e envolve o modo de deslocamento no ambiente do trabalho. A
locomoo, segundo a [86] depende dos seguintes fatores:
i) estabilidade, que depende do nmero e geometria dos pontos de contato, do
centro de gravidade e da inclinao do terreno,
ii) caractersticas do contato, que depende da forma e tamanho do ponto de
contato, do ngulo de contato, da frico, e;
iii) tipo de terreno, que depende da estrutura do terreno e tipo do ambiente.
89
6.2 Estudo da configurao tipo triciclo

A seguir realizada a descrio das caractersticas da estrutura sugerida e da
cinemtica da mesma. O rob mvel estudado se desloca sobre rodas, por esse motivo o
comportamento das mesmas tem um papel importante no modelo cinemtico, porm
realizado um estudo sobre as mesmas no comeo deste captulo, e tambm sobre os
tipos de configuraes cinemticas com a finalidade de ser escolhida a configurao
apropriada, em conformidade com a tarefa de ser realizada. Assim, na Figura 6.4
mostrada a estrutura cinemtica a ser estudado, que consiste em duas rodas traseiras
passivas e uma roda dianteira com a funo de orientao e trao, onde (1) e (2)
representam as rodas traseiras e (3) representa a roda dianteira.
Figura 6.4 Representao da configurao de triciclo do sistema robtico estudado.
No sistema de locomoo do triciclo, a roda dianteira de tipo convencional

orientada no centro, que utilizada tanto para trao quanto para mudar a direo do
rob mvel. Na parte traseira do veculo se encontram duas rodas convencionais fixas.
A manobrabilidade maior do que na configurao Ackerman (do carro), por ter
somente uma roda para direo, mas uma desvantagem dessa configurao que por
causa de ter somente uma roda pode causar uma instabilidade nos terrenos difceis.
considerado que as rodas de atrs, durante o movimento, permanecem no plano
horizontal e giram em torno do seu eixo horizontal, que permanece fixo em relao ao
chassi do rob. A roda dianteira gira em torno do seu eixo horizontal, e gira tambm em
torno do seu eixo vertical que passa pelo centro da roda, assegurando assim a funo de
orientao do rob. considerado que o contato das rodas com o cho, se d atravs de
90
um nico ponto no plano, ento suposto para satisfazer o rolamento puro sem
escorregamento. Isto significa que a velocidade do ponto de contato igual a zero. Por
tanto, as suas componentes, a velocidade paralela e a velocidade ortogonal ao plano da
roda, so iguais a zero.
Se considera que a origem do sistema de eixos rob (x, y) posicionada no meio
do eixo traseiro e na posio inicial a mesma coincide com a origem do sistema de eixos
base (XB , YB ) do modo ilustrado na Figura 6.5.
yB
x
XB
A parte traseira do
veculo
A parte frontal
do veculo
Figura 6.5 Representao da posio e orientao do sistema de eixos rob.
Quando entre o sistema de eixo base e o sistema de eixo rob existe o ngulo
de orientao inicial, como se apresenta na Figura 6.6, a matriz de rotao tem a forma
apresentada na equao (6.1).
91
yB
y
x
XB
Figura 6.6 Representao do ngulo de orientao quando sistema de eixo rob tem uma rotao na
frente de sistema de base.
R( ,z)=
cos
sen
sen
cos
0
0
0
1
(6.1)
No caso que o sistema de eixo rob e girado com o ngulo e transladado a

distancia XB=x e YB=y no sistema de eixo base, como e apresentado em Figura 6.7, a
transformao homognea do ponto O, do sistema de eixo base (XB , YB ) para o ponto
A(x,y), do sistema de eixo rob (x,y) dada pela relao da equao (6.2).
yB
A (x,y)
y B=y
XB
X B=x
Figura 6.7 Representao do sistema de eixo rob qual transladado e rodado em comparao com
sistema de eixo base.
cos
sen
TOA=
0
sen
con
0
0
0 x
0 y
1 0
0 1
(6.2)
92
Com a finalidade de uma melhor visualizao utilizada somente a estrutura

com rodas sem o corpo do veculo (Figura 6.8).
yB
yB
A(x,y)
XB
XB
O
Figura 6.8 Representao da estrutura do triciclo.
As coordenadas necessrias para descrever a posio do veculo so dadas de

forma seguinte, apresentada na equao (6.3).
x
= y

(6.3)
Onde (x,y) representa a posio inicial do veculo e representa a orientao

inicial do veculo. Quando a roda dianteira gira com um ngulo , o rob vai mudar de
orientao , seguir uma trajetria curva em um instante de tempo com o centro em um
ponto denominado CIR e com a velocidade angular carro(t). E esse ponto, segundo a
[92] o Centro Instantneo de Rotao (CIR) e representa o ponto de interseco
instantnea entre as linhas que passam e so perpendiculares aos centros de rotao da
cada roda, como se apresenta na Figura 6.9.
93
Figura 6.9 Representao geomtrica do Centro Instantneo de Rotao.
O comportamento de movimentao de rob formalmente o seguinte: no caso

que o rob se movimenta em uma curva, ento existe um centro dessa curva em um
ponto (a um momento determinado de tempo), denominado CIR (ou Centro Instantneo
de Curvatura, ICC). denominado centro instantneo, porque ele analisado em cada
instante de tempo e a curva pode mudar em cada instante seguir ento o centro dela
tambm. Para que o rob, com estrutura triciclo, se movimente sem deslizamento
necessrio que cada roda tenha um percurso circular em volta do ponto CIR e rodar com
uma velocidade diferente das velocidades das outras rodas que dependem da posio da
cada roda.
No caso que o raio da curva (medido ao meio do rob at ponto CIR) R e d
representa a distncia entre as rodas de atrs e da frente, de forma que ilustrada na
Figura 6.10, ento a taxa de rotao ao redor do ponto CIR obtida de forma a seguir:
Utilizando a relao do Pitgoras no triangulo ABC de seguinte forma BC2 = AB2+AC2
= d2+R2, onde BC representa o raio de rotao, RCIR, e tem a expresso apresentada na
equao (6.4).
RCIR =
(d + R )
(6.4)
94
y
x
y
yB
x
A (x,y)
90
90
RCIR = (d + R )
CIR y
E
CIR
CIR x
XB
Figura 6.10 Representao geomtrica da posio do CIR.
Uma interpretao geomtrica que em cada instante o movimento do rob

pode ser visto como uma rotao em torno do centro instantneo de rotao (CIR),
onde, representa o ngulo de giro da roda frente para mudar a direo do rob,
representa o ngulo de orientao do rob em reporto com o sistema de eixo global, R,
representa o raio da curvatura e a distncia medida ao meio do rob at ponto do CIR
(quando o raio da curvatura, R, mnimo, o ngulo da direo, , mximo; e o raio de
curvatura, R, infinito quando o ngulo da direo igual a zero, nesse caso a
trajetria do rob mvel uma reta), A (x,y) representa o ponto situado no meio das
rodas traseiras e (CIR x , CIR y ) representam as coordenadas do ponto CIR no sistema
de eixo base.
O raio da curvatura se obtm aplicando no triangulo ABC, a funo tangente
para o ngulo (equao (6.5)):
tg (
) =
R
d
(6.5)
95
De onde resulta que o raio de curvatura R depende somente da distancia entre as

rodas traseiras at roda dianteira e de ngulo da direo como se apresenta na equao
(6.6) e tem uma singularidade quando o ngulo =
R = d* tg (
(6.6)
No sistema de eixos de base, o ponto CIR tem as coordenadas CIR

obtidas de forma que CIR
x=
e CIR
x+EC. Utilizando o triangulo AEC resulta que
EC= R * sen e como CIR x= x+ R * sen se pode obter a outra coordenada CIR y de
forma: CIR
= y- R * cos . Em concluso, o ponto CIR tem as coordenadas:
(x+ R * sen , y- R * cos ). No triangulo ABC utilizando a relao da equao (6.7).

cos(90 ) = sen =
resulta que
(d
+ R2
d
(d 2 + R 2 )
d
=
sen
(6.7)
No caso da configurao cinemtica de tipo triciclo escolhida, a roda dianteira

engrenada pelo motor assegurando o sistema de trao do rob mvel. A velocidade da
roda dianteira conforme a relao da equao (6.8).
V3 =V roda 3 =
roda 3 * r
(6.8)
Onde, V3 representa a velocidade lineal da roda dianteira, roda 3 representa a

velocidade angular da roda dianteira, r representa o raio da roda dianteira. Por outro
lado, a velocidade da roda dianteira se pode escrever como a equao (6.9).
V3 = Carro * RCIR
(6.9)
96
Onde, Carro representa a velocidade angular do sistema mvel, RCIR representa

o raio de curvatura do sistema mvel, que distancia entre ponto CIR e a roda dianteira.
Utilizando as equaes (6.4) e (6.9), resulta que a velocidade lineal da roda dianteira V3
se pode escrever de forma da equao (6.10).
V3 = Carro *
(d + R )
(6.10)
Assim a velocidade angular do carro, Carro pode ser extrada da equao (6.10)
de forma da equao (6.11).
V3
Carro =
(d 2 + R 2 )
*r
roda 3
(d 2 + R 2 )
(6.11)
A velocidade angular do carro Carro pode ser expressa em funo do ngulo da

direo da distancia d e da velocidade lineal V3 utilizando a equao (6.7) na (6.11) da
seguinte forma:
Carro =
roda 3* r
sen
* V3
d
(d 2 + R 2 )
(6.12)
A roda dianteira est engrenada do motor, nesse caso a relao entre Motor e
roda 3 dada pela seguinte relao:
Motor = n* roda 3
(6.13)
Onde n representa o valor da caixa reduo. A velocidade angular do carro varia

em tempo de forma: Carro
V3*
d
d
=
e utilizando a relao (6.12) resulta que
dt
dt
sen
. Descompondo a velocidade da roda dianteira V3 em direo ao x e y do
d
sistema rob resulta o sistema da equao (6.14).

97

V = V * cos
3
x
(
Vy = 0 sem escoregamento )
= d = carro = V3 * sen
d
dt
(6.14)
Descompondo a velocidade da roda dianteira V3 em direo ao sistema de eixo

base resulta o sistema:
x = V3 * cos * cos
y = V3 * cos * sen
d
sen
=
= carro = V3 *
d
dt
(6.15)
6.3 Cinemtica Direta

O problema cinemtico direto: Sabendo os dados de entrada, como se apresenta
na Figura 6.11, os dados de sada sero encontrados utilizando cinemtica direta.
Figura 6.11 Representao esquemtica da cinemtica direta.
As variveis de controle (dados de entrada): Esto determinadas pelo ngulo de

giro roda frente (t) e a velocidade angular do motor Motor (t). Conhecendo os dados
iniciais de posio do rob (x,y), no tempo t=0, o ngulo inicial de orientao, , o
ngulo da direo e a velocidade angular do motor Motor , se pode calcular a posio
do rob e a orientao do mesmo em qualquer momento de tempo t>t=0. A cinemtica
direta do triciclo formulada de seguinte forma: no caso que a roda dianteira
98
orientada com um ngulo da direo direita representada pelo eixo que passa pela
roda dianteira, e perpendicular por eixo traseiro, o triciclo vai rodar com uma
velocidade angular Carro em um ponto situado a uma distncia R, na reta perpendicular
e que passa pelo eixo traseiro [93]. O problema fica reduzido para integrar as equaes
do sistema (6.14). Integrando a terceira equao do sistema (6.14) resulta que:
(t ) = V3 (t ) *
sen (t )
dt
d
(6.16)
Calculam-se as outras integrais da forma seguinte:
x(t) = V3 (t) * cos (t ) * cos (t ) dt

0
y(t) = V3 (t) * cos (t ) * sen (t )dt

0
(6.17)
(6.18)
Considerando que as equaes (6.16) e (6.17) no podem ser integradas de

forma analtica, ser aplicada uma aproximao numrica da integral utilizando o
mtodo da regra do trapzio. Os mtodos para o clculo de integrais definidas so
agrupados em quatro como se apresenta na Figura 6.12 [94][95].
Figura 6.12 Representao esquemtica dos mtodos para o calculo de integrais definidas.
Mtodo Analtico: este mtodo consiste em se encontrar a soluo analtica de:
99
F ( x) , F ( x) = f ( x)dx
(6.19)
Mtodo Mecnico: tais mtodos fazem uso de instrumentos que calculam a rea
delimitada pela curva.
Mtodo Grfico: toma como base o desenho de y = f(x) no intervalo [a, b] que
gera uma seqncia de iterados no grfico at que se obtenha o resultado. Estes mtodos
so pouco empregados uma vez que no podem ser aplicados em sistemas
computacionais.
Mtodo Numrico: tem grande apelo prtico uma vez que podem ser embutidos
em ambientes computacionais. As situaes mais freqentes onde se torna necessrio
calcular uma aproximao ao integral definido quando a funo primitiva no pode vir
expressa em termos de funes elementares ou quando a expresso da primitiva muito
complexa ou quando a funo integrada conhecida apenas num conjunto discreto de
pontos [96]. No caso do Mtodo Numrico existem as seguintes regras de integrao:
Frmulas Newton - Cotes, Frmulas de Gauss, Frmulas baseadas nos mtodos de
extrapolao do limite [95].
As Frmulas Newtonianas so de aplicao mais simples quando temos a
expresso de f(x) ou quando obtemos uma tabela de pontos dados experimentalmente.
As frmulas dadas pela interpolao de f(x) por polinmios de grau um, dois ou n
podem ser aplicadas no intervalo [a, b] constituindo regras simples, ou em subdivises
[ xi , xi +1 ] do intervalo [a, b] formando regras compostas [95][97]. As Frmulas Newton Cotes so os seguintes: Regra do retngulo, Regra do trapzio e Regra do Simpson.
O mtodo numrico de aproximao do valor da integral definido F ( x) ,
b
F ( x) = f ( x)dx baseado na substituio da funo f ( x) por polinmio interpolador

a
p n ( x) de grau n e posteriormente aproximar-se F ( x) por
( x)dx [96]. Na regra dos
retngulos utiliza-se um polinmio interpolador de grau zero, na regra dos trapzios um

polinmio de grau um, e um polinmio de grau dois na regra de Simpson.
No caso da Regra do Trapzio estes pontos esto dispersos de forma simtrica,
igualmente espaada, e com um nmero finito de pontos, num intervalo [a, b]. Nesta
100
regra, a funo f ( x) a ser integrada ser aproximada por um polinmio de interpolao

de ordem um, p1 ( x) como se apresenta na Figura 6.13 quando as extremidades do
intervalo [ x0 , x1 ] so x0 =a e x1 =b.
Figura 6.13 Representao esquemtica da funo f ( x ) que ser integrada por polinmio de
interpolao p1 ( x ) .
Portanto, necessita-se de dois pontos para a interpolao, dois pontos

fundamentais x0 =a e x1 =b. Esses pontos sero utilizados para determinar o polinmio
de primeiro grau, p1 ( x) que representa uma linha reta de aproximao cortando f ( x)
em dois pontos. Tem-se a expresso:
f ( x)dx p ( x)dx
1
(6.20)
A partir da expresso do polinmio de primeiro grau, p1 ( x) , que representa em

fato a expresso de uma linha reta que passa pelos pontos [ a, f (a ) ] e [ b, f (b) ], da
seguinte forma [95]:
af (b) bf (a )
f (a) f (b)
p1 ( x) =
x+
ab
ab
(6.21)
Resultando que:
101
p1 ( x) = f (a)
xb
ax
+ f (b)
ab
ab
(6.22)
Utilizando a aproximao lineal p1 ( x) da funo f ( x) resulta que:
f ( x)dx p1 ( x)dx = ( f (a )
ba
xb
ax
[ f (a) + f (b)] (6.23)
)dx =
+ f (b)
2
ab
ab
Para melhorar o resultado, pode-se subdividir o intervalo [a,b] de integrao em

n subintervalos [ xi , xi +1 ] de dimenso h, onde cada um deles se aproxima de f ( x) por
uma reta. Aplicando a regra do trapzio em cada sub-intervalo tem-se a regra do
trapzio composta (Figura 6.14):
Figura 6.14 Representao esquemtica da diviso do intervalo [a,b] em subintervalos de dimenso h.
Aplicando a Regra do Trapzio a cada subintervalo [ xi , xi +1 ] e sabendo que os

pontos xi = x 0 + i h so igualmente espaados de distancia h. No caso em que o
intervalo [a, b] est dividido em n subintervalos, h =
ba
e tem-se para a aproximao
n
da integral a expresso:
102
Resultando em:
Utilizando uma ferramenta computacional Matlab para os clculos das integrais

usando a regra do Trapzio composta, tem se os grficos para cada caso.
Caso 1: Velocidade constante e ngulo da direo = o. Nesse caso, o rob vai
seguir uma trajetria reta porque a direo se manter constante com a variao do
tempo, como se apresenta na Figura 6.15.
y
y
x
t0
t1
Trajetria
y
x
t2
tn
tempo
Figura 6.15 Representao da trajetria em linha reta quando a direo se manter constante a variao do
tempo.
As variveis utilizadas no programa so: vs = 0,5 (velocidade constante da roda

dianteira com valor igual a 0,5), alpha= 0 (ngulo da direo dado pela roda dianteira).
A trajetria resulta na Figura 6.16, compondo a varivel x e y em cada instante do
tempo t0, t1,..., tn.utilizando a regra do trapzio.
103
Figura 6.16 Representao da trajetria quando a velocidade constante e o ngulo da direo igual a
zero.
Na Figura 6.17 apresentada a variao das variveis: velocidade da roda

dianteira vs=0,5 e o ngulo da direo alpha=0.
Figura 6.17 Representao da variao da velocidade da roda dianteira e o ngulo da direo alpha
Na Figura 6.18 apresentada a variao das variveis de posio x, y e a

orientao do rob dado pela funo theta. As variveis x, y e theta so obtidas
integrando o sistema:
104

x = V3 * cos * cos
y = V3 * cos * sen
d
sen
=
= carro = V3 *
d
dt
(6.24)
Onde, Alpha=0 e vs=0,5 = 0 = constante.
Figura 6.18 Representao da variao das variveis de posio x,y e a orientao do rob.
Caso2: Velocidade constante e ngulo da direo =
. Nesse caso, o rob vai
seguir uma trajetria circular, pois a direo se mantm constante igual a um ngulo de
30 graus com a variao do tempo, como mostra a Figura 6.19.
105
vs
Trajetria
vs
vs
vs
Figura 6.19 Representao da trajetria circular quando a direo se mantiver constante igual a um ngulo
de 30 graus com a variao do tempo.
As variveis utilizadas no programa so: vs = 0,5 (velocidade constante da roda

dianteira com valor igual a 0,5), alpha=
(ngulo da direo dado pela roda dianteira).
A trajetria resultante est dada pela Figura 6.20, compondo da varivel x e y em cada
instante do tempo t0, t1,...,tn, utilizando a regra do trapzio.
Figura 6.20 Representao da trajetria com uma velocidade constante e o ngulo da direo constante
igual a 30 graus.
Nas Figura 6.21 e Figura 6.22, so mostradas a variao das variveis:

velocidade da roda dianteira vs=0,5 e o ngulo da direo, para valores de Alpha=
vs=0,5 = constante uma equao linear.

106
Figura 6.21 Representao da mudana das variveis: velocidade da roda dianteira e ngulo da direo
Alpha=
Figura 6.22 Representao da mudana das variveis.
Caso 3: Velocidade vs=0,01*t (acelerando) e ngulo da direo alpha =0,1*sen

(.4*t) (movimentando a roda dianteira para direita -esquerda). Nesse caso, o rob vai
seguir uma trajetria senoidal, como se amostra na Figura 6.23.
107
Figura 6.23 Representao da variao das variveis.
A velocidade est crescendo em um modo linear e a direo dada pela funo

alpha de forma senoidal, como se apresenta na Figura 6.24.
Figura 6.24 Representao das variveis.
Nesse caso depois a integrao do sistema (1), a varivel x tem um crescimento

parablico, como se apresenta no Figura 6.25.
108
Figura 6.25 Representao da variao das variveis.
109
7 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

Na presente pesquisa pode ser levada em considerao que, para o projeto de
sistemas robticos mveis para ambientes hostis (efetuar tarefas em uma rea com
radiao ionizante) diversos estudos devem ser realizados na escolha dos materiais com
a capacidade de resistir tempo prolongado, sem estragos profundos devido ao das
radiaes ionizantes.
Neste trabalho foi realizada uma pesquisa sobre um tipo de locomoo utilizada
para o sistema robtico estudado, com a finalidade de efetuar tarefas de inspeo visual
foi sugerido o tipo de locomoo atravs de rodas. Devido s anlises sobre o tipo de
configurao cinemtica, a mesma foi eleita de tipo triciclo, deciso influenciada pela
vantagem de controle e manobrabilidade, ficando sempre a vista o tipo de terreno e o
objetivo da tarefa.
A necessidade de inspeo aliada as condies hostis em um ambiente com
radiao ionizante explicita a necessidade da tele-operao para a proteo do operador
e melhoria da sua qualidade de vida. Assim que no presente trabalho foi projetado e
construdo um sistema de interface grfica iterativa que permite a tele-presena do
usurio no ambiente remoto, eliminando o risco de contaminao do operador humano.
Neste projeto foi utilizada a concepo de comunicao sem fios (wireless),
possibilitando por um lado o envio de comandos do usurio para a mquina e da
imagem coletada no ambiente remoto no sentido inverso.
O estudo deste tipo de sistemas em ambientes hostis gera uma necessidade de
pesquisas e trabalhos futuros nesta rea. Um primeiro ponto que pode ser abordado
partindo-se dele a implementao de novos recursos e estudos em viso artificial para
o controle do movimento do sistema. Alm disso, o sistema robtico pode ser projetado
com sensores para medio de radiao transmitindo ao usurio o nvel da radiao a
que est submetido o sistema, assim a interface grfica sofrer alteraes tambm. O
estudo dos tipos de sensores utilizados para esses ambientes, como sensores de
proximidade que podem ser adicionados ao sistema, aliados a escolha destes deve levar
em considerao o ambiente hostil da radiao.
110
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Estudo de Um Sistema Robótico Móvel Teleoperado para Inspeção de Instalações Nucleares

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COPPE/UFRJ

ESTUDO DE UM SISTEMA ROBTICO MVEL TELEOPERADO PARA

Programa de Ps-graduao em Engenharia

ESTUDO DE UM SISTEMA ROBTICO MVEL TELEOPERADO PARA

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

Esse trabalho dedicado minha famlia.

A Deus que me deu a fora de concluir este trabalho.

Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos

ESTUDO DE UM SISTEMA ROBTICO MVEL TELEOPERADO PARA

Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the

STUDY OF A TELEOPERATED MOBILE ROBOT SYSTEM FOR NUCLEAR

NDICE DE FIGURAS ...................................................................................... XII

Robs Mveis com Rodas .................................................................................. 2

Organizao da Dissertao ............................................................................ 10

NOES GERAIS DE FSICA NUCLEAR............................................... 13

Composio da Matria ................................................................................... 13

Estrutura do tomo .................................................................................... 13

Energia nuclear .......................................................................................... 14

Grandezas e Unidades de Radiao Nuclear no SI ....................................... 16

Tipos de Radiaes ........................................................................................... 17

Radiaes ionizantes .................................................................................. 17

INTERAO DAS RADIAES IONIZANTES COM A MATERIA. ........ 26

Mtodos Disponveis para Aumentar a Vida til dos Componentes

Eletrnicos de um Sistema Robtico........................................................................... 30

Mtodo 1: evitar o uso de componentes eletrnicos .................................. 30

Mtodo 2: sistema de tipo modular ............................................................ 30

Mtodo 3: monitorizao do sistema robtico ........................................... 30

Tcnicas para Projetar Sistemas Eletrnicos Tolerantes Radiao ......... 31

Estudo dos Diversos Materiais Empregados em Sistema Robtico

Submetido Radiao Ionizante................................................................................. 31

Componentes mecnicos e eletromecnicos............................................... 33

Materiais inorgnicos. ............................................................................... 35

Materiais pticos ........................................................................................ 41

Seleo dos Materiais do Sistema Robtico ................................................... 45

Classificao dos Sistemas de Tele-operao em Funo do Grau de

Assistncia do Computador com o Operador ............................................................ 51

Relao HomemMquina na Tele-operao ................................................ 52

Modelo Mestre-Escravo ............................................................................. 52

Modelo Professor-Aluno ............................................................................ 54

Modelo Supervisor-Companheiro .............................................................. 54

Importncia da tele-operao em plataformas nucleares............................. 54

Proteo dos trabalhadores ....................................................................... 55

Aplicaes da Tele-operao em Ambientes Hostis....................................... 56

Prottipo do Projeto ......................................................................................... 57

INTERFACE GRFICA DO USURIO..................................................... 59

Importncia da Interface ................................................................................. 59

Definio de interface ................................................................................ 60

Pr-requisitos da Projeo da Interface .................................................... 60

O Papel da Interface na Interao Homem-Mquina................................... 61

O Carter Interdisciplinar da Interface......................................................... 62

Planejamento de construo da interface....................................................... 63

Influncia do usurio no planejamento de projeo da interface.............. 63

Princpios de planejamento da interface.................................................... 64

Sugestes de projeto da interface............................................................... 70

Elementos para composio da interface................................................... 71

Implementao da interface grfica ............................................................... 74

O desenvolvimento da interface ................................................................. 74

Primeiro nvel, nvel de informao ........................................................... 75

Segundo nvel, nvel de verificao:........................................................... 76

Terceiro nvel, nvel de comandos da interface.......................................... 77

Sub Mdulo Descrio do veculo.............................................................. 79

Sub-Mdulo Comandos da Interface.......................................................... 81

Seo 1 - Manipulao do vdeo ................................................................ 82