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SISTEMAS
FUNDAMENTOS DE CONTROLE
1- 1 -
INSTRUMENTISTA DE SISTEMAS
FUNDAMENTOS DE CONTROLE
NDICE
1
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.4
1.5
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.8
1.8.1
1.8.2
1.8.3
1.8.4
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.2.1
3.2.2.2
3.2.2.3
3.2.3
3.2.3.1
3.2.4
3.2.4.1
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
4.3.1
4.3.1.1
4.3.1.2
4.3.1.3
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.5.1
4.3.5.2
4.3.6
4.3.6.1
4.3.7
4.3.7.1
4.3.7.2
4.3.8
4.3.8.1
4.3.8.2
4.3.8.3
4.3.9
4.3.9.1
4.3.9.2
4.3.10
CAPTULO I
1 Definies em controle automtico
1.1 Introduo
O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de operao,
manuteno e projeto, que tenha uma firme compreenso das teorias de controle. O uso de
controladores microprocessados e computadores aplicados ao controle automtico aumentam a
necessidade do conhecimento prtico em relao ao comportamento do sistema controlado e aos
mtodos para alcanar o funcionamento perfeito do sistema.
As unidades de ensino aqui organizadas, teoria mais prtica, ensinaro ao aluno como obter
os parmetros de estado estveis e transitrios, requeridos para a anlise de um sistema controlado
automaticamente e usar estes mesmos parmetros para ajustar e sintonizar o sistema obtendo assim
melhores resultados do processo.
1.2 Processo
Para ilustrar esta apresentao claramente, consideremos um processo simples, como um
trocador de calor mostrado na Figura 1.1. O termo processo, aqui usado, significa as funes e/ou
operaes usadas no tratamento de um material ou matria-prima, portanto, a operao de adicionar
energia calorfica gua um processo. As serpentinas de vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas
constituem o circuito no qual o processo de aquecimento realizado. A temperatura da gua quente e
a vazo de vapor so as principais variveis do processo.
1.3.1
Variveis do processo
A varivel controlada ou a varivel do processo aquela que mais diretamente indica a forma
aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da gua de sada do aquecedor,
que deve ser ento a varivel controlada.
Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira mais
eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres desejados.
Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser necessrio quando
o controle direto for difcil de se implementar. Por exemplo, num forno de recozimento, que
projetado para recozer convenientemente peas metlicas, a varivel controlada deveria ser a
condio de recozimento do material. Entretanto, muito difcil de se obter esta medida com simples
instrumentos, e normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se
que existe uma relao entre a temperatura do forno e a qualidade do recozimento. Geralmente o
controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem sempre existe uma relao
definida e invarivel entre a varivel secundria e a qualidade do produto que se deseja controlar.
A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico atua, no
sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel manipulada pode ser
qualquer varivel do processo que causa uma variao rpida na varivel controlada e que seja fcil
de se manipular. Para o trocador da Figura 1.1, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a
vazo de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua
temperatura.
As variveis de carga ou secundrias do processo so todas as outras variveis
independentes, com exceo das variveis manipulada e controlada. Para o trocador da Figura 1.1, a
temperatura da gua de entrada uma varivel de carga. O controlador automtico dever absorver
as flutuaes das variveis de carga para manter a varivel controlada no seu valor desejado.
1.5 Auto-regulao
Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda a limitar o desvio da varivel
controlada. Na Figura 1.1, quando a entrada de vapor aumenta, a temperatura da gua atinge um
ponto de equilbrio a um valor mais alto, isto , a temperatura da gua no ir aumentar
indefinidamente. O processo que tem a condio de balancear a sua energia de sada com a energia
de entrada chamado de processo estvel.
No processo da Figura 1.2(a) a vazo de sada atravs da resistncia R tende a se igualar
vazo atravs da vlvula A. Se a vlvula A for mais aberta ou mais fechada, o nvel do tanque ir
aumentar ou diminuir at que a vazo de sada atravs de R seja igual nova vazo de entrada.
Ento, atravs de amplos limites, o processo ir estabilizar e sua vazo de sada ser igual a sua
vazo de entrada. O limite deste exemplo depende da profundidade do tanque. Este tipo de processo
chamado de processo estvel ou auto-regulado.
Figura 1.2-a
Figura 1.2-b
Figura 02 - Exemplos de processos estveis e instveis
De acordo com o nosso exemplo, podemos distinguir os processos estveis (Figura 1.2-a)
dos processos instveis (Figura 1.2-b), tambm conhecidos como processos no auto-regulados. No
processo instvel a vazo de sada mantida constante por uma bomba de deslocamento positivo e
velocidade constante.
A no ser que a vazo de entrada seja exatamente igual vazo de sada, o tanque ir
esvaziar completamente ou transbordar. No existe tendncia deste processo a equilibrar sua sada
com sua entrada.
O processo estvel facilita as aplicaes do controle automtico, j o processo instvel ir
torn-las difceis, ou talvez impossveis. O processo instvel pode ser definido como o processo que
tem tendncia a se desequilibrar permanentemente.
1.6.1
Resistncia
So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou de material.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico, resistncia passagem de um
1.6.2
Capacitncia
A capacitncia de um processo um fator importante no controle automtico. uma medida
das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou
material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.
Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida, por unidade mudada na varivel
de referncia.
Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade so as
partes do processo que tem condies de armazenar energia ou material.
10
Como exemplo, veja o caso dos tanques de armazenamento da Figura 3.3. Neles a
capacitncia representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por exemplo, 100 m3),
apresentam capacitncias diferentes.
Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel
controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja mais difcil
mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante entre uma variao do fludo
controlado e o novo valor que toma a varivel controlada.
Um exemplo do problema que a capacitncia traz para o processo que em nosso processo
ficaria difcil o operador controlar manualmente o processo devido pequena massa de lquido que
circula pelo trocador de calor, variando assim constantemente a temperatura final da gua aquecida.
Resumindo: a capacitncia uma caracterstica dinmica do processo e a capacidade uma
caracterstica volumtrica do processo.
1.6.3
Tempo morto
Como o nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a resposta a uma
excitao retardada no tempo, ou seja, o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual
nenhuma resposta observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada e
aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo.
O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia, atravs de um dado percurso. O
comprimento do percurso e a velocidade de propagao definem o tempo morto. O tempo morto
tambm denominado de atraso puro, atraso de transporte ou atraso distncia x velocidade. Assim,
11
Outro exemplo de tempo morto est ilustrado na Figura 1.5. O eletrodo de medio do pH
deve ser instalado a jusante do ponto de adio do neutralizante custico, para dar o tempo
necessrio de mistura a reao qumica. Se o fludo flui a uma velocidade de 2 m/s e a distncia
igual a 10m, o tempo morto ser de 5 s.
Em um sistema de controle com realimentao, uma ao corretiva aplicada na entrada do
processo, baseada na observao da sua sada. Um processo que possui tempo morto no responde
12
imediatamente ao de controle, fato que complica bastante a efetividade do controle. Por esta
razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que naturalmente existe em
sistemas fsicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto a qualquer sinal aplicado sua
entrada ser sempre o sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O tempo morto medido
como mostrado na Figura 1.6.
Observe a resposta de um elemento de tempo morto a uma onda quadrada, mostrada na
Figura 1.6. O atraso produz efetivamente um deslocamento de fase entre a entrada e a sada.
1.7.1
Distrbios de alimentao
uma mudana de energia ou material na entrada do processo. No trocador de calor, da
Figura 1.1, mudanas na temperatura do vapor, na entrada de gua fria ou na abertura da vlvula,
so distrbios de alimentao.
1.7.2
Distrbios de demanda
uma mudana de energia ou material na sada do processo. No exemplo do trocador de
calor, da Figura 1.1, a mudana da vazo de gua fria devido a um aumento da vazo de gua
aquecida um distrbio de demanda.
13
1.7.3
Distrbios de set-point
uma mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de set-point geralmente so
1.8.1
Figura 1.7 - Curva de reao de um processo monocapacitivo, a uma mudana simultnea de carga de alimentao e
demanda.
14
1.8.2
difcil de se encontrar nas indstrias a no ser em kits de simulao de processo e plantas pilotos.
O trocador de calor da Figura 1.1 pode ser considerado aproximadamente, como um processo
de capacitncia simples, j que a capacitncia calorfica C1 das serpentinas, paredes do tanque e
bulbo do termmetro, so praticamente to grande que ele podem englobar todos os outros.
A Figura 1.8 mostra as curvas de reao em condies de no controle que seguem a uma
mudana brusca na carga de alimentao. Supe-se nestas ilustraes uma boa homogeneizao da
mistura da gua.
Cada curva indica como a temperatura comea a aumentar exatamente ao mesmo tempo em
que a carga mudada, e como a temperatura aumenta cada vez mais devagar at chegar ao novo
valor de estado estvel. Nota-se que a resposta completa da temperatura mais atrasada no tempo
quando a capacitncia de armazenamento de cada processo aumentada. Este um excelente
exemplo que mostra como a capacitncia calorfica da gua e a resistncia ao fluxo do calor atrasam
o aumento da temperatura. Este retardo o atraso de capacitncia.
Os processos monocapacitivos so mais fceis de controlar pelas seguintes razes:
15
a) Eles comeam a reagir imediatamente com a mudana de carga. Os desvios podem assim
ser conhecidos e corrigidos sem atraso.
b) As correes so imediatamente efetivadas.
1.8.3
16
1.8.4
trocador ser necessrio mais tempo para levar a mudana de temperatura at o nosso controlador,
isto , aumenta o tempo morto. A Figura 1.10 mostra o efeito do tempo morto em processo
multicapacitivo.
17
CAPTULO II
2 Atrasos no sistema de controle
2.1 Controle manual
A Figura 2.1 mostra o processo tpico sob controle de um operador humano. O servio do
operador sentir a temperatura da gua quente de sada e girar o volante da vlvula de maneira a
manter a temperatura da gua no valor desejado. Supondo-se que o processo esteja equilibrado e
que a temperatura de sada da gua esteja no valor desejado, o que acontecer a este sistema de
controle manual se houver um aumento na vazo de gua?
Devido aos atrasos de tempo do processo, um certo lapso de tempo vai se passar antes que
a gua mais fria atinja a mo direita do operador. Quando o operador sente esta queda de
temperatura, ele deve compara-l com a temperatura desejada, a seguir computar mentalmente
quando e em qual direo a vlvula deve ser reposicionada e, manualmente, efetuar esta correo na
abertura da vlvula. necessrio um certo tempo, naturalmente, para tomar esta deciso e corrigir a
18
posio da vlvula. Um certo tempo vai-se passar tambm para que o efeito na correo da vlvula
sobre a temperatura de sada de gua chegue at a sada e possa ser sentida pelo operador. s
neste momento que o operador ser capaz de saber se a primeira correo foi excessivamente
pequena ou grande. Neste momento, ele faz ento uma segunda correo que, depois de algum
tempo, proporcionar uma outra mudana na temperatura de sada. O resultado desta segunda
correo ser observado e uma terceira correo ser feita, e assim por diante.
Esta srie de aes de medio, comparao, computao e correo iro ocorrer
continuamente atravs do operador e do processo em uma cadeia fechada de aes, at que a
temperatura seja finalmente equilibrada no valor desejado pelo operador. Este tipo de controle
chamado malha de controle fechada ou cadeia de controle fechada.
O circuito tracejado da Figura 2.1 mostra a direo e o caminho desta srie fechada de aes
de controle.
Este conceito de malha fechada fundamental para a compreenso do controle automtico.
2.1.1
19
processo tm atrasos de tempo, de maior ou menor importncia, esta situao tpica do problema
geral do controle automtico.
2.1.2
Excesso de correo
No exemplo da Figura 2.2, se a vlvula de vapor tivesse sido completamente aberta no tempo
2, o vapor teria sido alimentado em grande excesso comparando com a correo exata e a
temperatura teria voltado ao seu valor inicial muito mais rapidamente. A curva tracejada Y mostra
como um excesso de correo aplicado ao seu valor inicial. A curva tracejada mostra que este
excesso de correo faz a temperatura voltar ao seu valor inicial de um tempo T mais cedo
comparado com o efeito da correo exata apenas. Assim sendo, um excesso de correo aplicado e
retirado acertadamente faz voltar a varivel ao seu valor desejado mais rapidamente que a correo
exata somente teria feito.
A energia que foi fornecida em excesso representada pela rea hachurada embaixo da
curva Y. Conclui-se que um controlador capaz de fornecer uma curva de reao parecida com a curva
X melhor do que o que produz a curva "a". Assim, a funo desejvel do controlador de aplicar
correes excessivas to grandes quanto o processo permitir e reduzi-las ao seu valor exato no
tempo correto. Este excesso de correo permite ao controlador recuperar parcialmente as perdas de
tempo devido aos atrasos ao longo da malha de controle. Em outras palavras, os excessos de
correo fornecem uma soluo parcial ao problema bsico do controle. Os excessos de correo
no podem ser aplicados em processos de capacitncias muito pequenas, como no caso da maioria
dos problemas de controle de vazo.
20
2.1.3
compara-a com o seu valor desejado, computa o quanto deve ser aberta vlvula de vapor, e efetua
esta correo na alimentao do vapor. Assim, as funes bsicas efetuadas pelo operador em
controle manual so:
a) Medio
b) Comparao
c) Computao
d) Correo
Estas so, ento, as funes bsicas do controle a serem efetuadas por qualquer sistema de
controle automtico para ser comparvel a funo do operador humano.
21
2.3.1
Por exemplo, o fludo do bulbo do termmetro tem uma capacitncia calorfica e o prprio bulbo tem
uma certa resistncia transferncia de calor. Juntas elas formam um par RC com o mesmo tipo de
atraso encontrado nos processos.
22
2.3.2
2.3.3
2.3.4
de tempo. Alm disso, se o atrito da haste da vlvula muito grande, no h movimento da vlvula
durante uma mudana considervel na presso de ar. Conseqentemente, quando a presso
consegue vencer os atritos, a vlvula "pula" a uma nova posio, isto constitui um tempo morto na
vlvula que tem um pssimo efeito na estabilidade da malha de controle. Ento, quando a gaxeta
estiver bem apertada, necessria a utilizao de posicionadores, lubrificadores adequados e uma
manuteno cuidadosa da vlvula.
23
CAPTULO III
3 Aes de controle em malha aberta
3.1 Controle automtico descontnuo
Os sistemas de controle automtico descontnuos apresentam um sinal de controle que
normalmente assume apenas dois valores distintos, 0% e 100%. Eventualmente, este sinal poder ser
escalonado em outros valores. Este tipo de controle tambm conhecido como controle Tudo ou
Nada (ON-OFF).
Podemos dispor dos seguintes tipos de sistemas de controle descontnuos:
De duas posies sem histerese
De duas posies com histerese
3.1.1
24
solenide
3.1.2
25
O sistema mostrado na Figura 3.3 mostra um controle descontnuo de duas posies com
histerese.
26
27
28
3.2.1
onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional diferena
instantnea entre a varivel e o set-point.
TRATAMENTO = Tem como funo processar o sinal de erro (off-set) gerando um sinal de
correo do off-set.
Dependendo da forma como o sinal de erro (off-set) processado, podemos dispor de um
sistema de controle contnuo subdividido em:
Controle Proporcional
Controle Proporcional + Integral
Controle Proporcional + Derivativo
Controle Proporcional + Integral + Derivativo
Neste captulo estudaremos apenas as aes P, PI e PD em malha aberta. No prximo
captulo estudaremos estas aes mais a PID em malha fechada.
3.2.2
29
maneira: a amplitude de correo proporcional a amplitude do desvio. Portanto, para cada valor de
erro, temos um nico valor de sada em correspondncia. A Figura 3.7 nos d uma idia melhor do
comportamento da ao proporcional em malha aberta.
30
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter uma
variao total da sada, no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j suficiente). Se a
banda proporcional superior a 100% (no caso 200 %), a sada teoricamente nunca ir variar
totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa (100 %).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada saturar em
0% ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Ps normalmente escolhido em 50% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
31
onde:
S = Sinal de sada do controlador, quando existe erro.
Po = Polarizao do controlador, isto , sinal de sada para erro nulo.
+ = Utilizado quando o controlador for de ao direta.
-
E = VP - SP = 60% - 50% = 10
S = 50 + (0,8 . 10) = 50 + 8 = 58 %
Resposta: A sada do controlador ir para 58%.
3.2.3
dinmica, pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
A sada de um controlador com ao integral proporcional integral do erro ao longo do
tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada proporcional a amplitude
do desvio. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao longo do tempo.
32
33
A ao integral pode ser expressa de duas maneiras: em Minutos por Repetio (MPR) ou
Repeties por Minuto (RPM).
A relao matemtica entre as duas pode ser definida da seguinte forma:
1
MPR = -----------RPM
Po
34
3.2.4
Observe que no instante em que a entrada comea a variar, a sada sofre um incremento de
10% e em seguida aumenta com a mesma velocidade de variao da entrada.
35
36
CAPTULO IV
4 Aes de controle em malha fechada
4.1 Controle automtico contnuo em malha fechada
4.1.1
Ao proporcional
A caracterstica da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo, aps
37
Na situao de equilbrio indicada pela Figura 4.2, a temperatura resultante da mistura das
duas guas, ser:
(80 . 100) + (20 . 100) = 8000 + 2000 = 50oC
100
+ 100
200
Vamos supor que seja feito um ajuste da banda proporcional para que cada 1oC de erro o
TRC, corrija a vazo da gua fria em 5 l/h.
Desenvolvendo o raciocnio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para 45oC,
por uma razo qualquer, o TRC mandar um sinal corrigido para a vlvula e essa mudar a vazo
para 100 l/h + (- 5oC . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75l/h.
A nova temperatura do processo ser:
(80 . 100) + (20 . 75) = 8000 + 1500 = 54oC
100
+
75
175
Novamente existe diferena entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez apenas
o
(4oC . 5
l/h)
100 + 20
120l/h,
38
Imagine, agora, que a temperatura da linha de gua quente passou de 80oC para 90oC. A
nova temperatura de regime ser:
(100 . 90) + (100 . 20) = 11000 = 55oC
100 +
100
200
O regulador TRC agir sobre a vlvula na linha de gua fria, de maneira a admitir mais 25 l/h,
considerando que a faixa proporcional ainda 5 l/h para cada 1oC.
Ento, a nova vazo de gua fria ser 125 l/h e a nova temperatura:
(100 . 90) + (125 . 20) = 11500 = 51oC
100
+
125
225
A diferena agora ser de 10C, apenas; logo, a vlvula ser atuada pelo TRC, de maneira
que passem s 100 l/h + ( 1oC . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dar uma nova temperatura de equilbrio
de:
(100 . 90) + (105 . 20) = 11100 = 54oC
100
+
105
205
Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faa para que a temperatura se
estabilize em 50oC, no o consegue. O que se obtm, ento, uma aproximao, que o off-set, pois
o equilbrio possvel de se estabelecer automaticamente, com o fator de correo de 5 l/h para cada
1oC de variao do set-point, ser numa temperatura de 52,5oC de sada da gua.
39
4.1.2
Ao proporcional + integral
Como j foi dito, a ao integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a posio
da vlvula at que no exista mais desvio. Ento, adicionando-se a ao integral pura na ao
proporcional, a indesejvel caracterstica do off-set da ao proporcional poder ser superada. A ao
proporcional mais ao integral combinada, pode ser chamada de reajuste automtico, reposio ou
simplesmente reposio (reset). A melhor maneira de explicar a operao de aes combinadas de
controle esquematizar separadamente os componentes do movimento da vlvula devido a cada
ao e observar como cada uma contribui para a posio resultante da vlvula. A Figura 4.4 mostra
uma anlise dos componentes da vlvula em controle real do processo.
Ao tempo zero ocorre um aumento em degrau da carga. Devido ao proporcional, uma
grande ao corretiva imposta a vlvula quando a temperatura desvia do set-point e logo em
seguida retirada completamente tendo em vista o retorno da temperatura (varivel controlada) ao
set-point. Mas deve ser notada que a correo final exata devido unicamente ao componente da
ao integral pura. A rea hachurada A, sob a curva do componente proporcional, representa a
energia fornecida pela ao proporcional. A rea B representa a energia fornecida pela ao integral
pura. A rea C, mostrada sob a curva da resultante, representa o excesso de correo, que a
correo em excesso da correo exata, que foi aplicada e retirada pela ao proporcional.
40
4.1.3
Ao proporcional + derivativa
41
devido ao derivativa. Quando a varivel passa pelo mximo desvio no tempo 0,4 min, sua
velocidade de variao zero, portanto, o componente da ao derivativa zero. Quando a varivel
afasta-se do set-point, a ao derivativa fornece energia apresentada pela rea A para se opor
mudana. Quando a varivel aproxima-se do set-point, a ao derivativa retira a energia representada
pela rea B para se opor a esta mudana. A ao derivativa possui ento uma grande caracterstica
de estabilidade no controle, isto , seu efeito estabilizante sobre o controle enorme. Nota-se, porm,
que depois que a varivel se estabiliza, tempo 0,8 min, apenas a correo da ao proporcional
permanece. Portanto, a ao derivativa no tem efeito direto no off-set.
O fator de primeira importncia relacionada com a ao derivativa que, opondo-se a todas
as variaes, tem um grande efeito estabilizante no controle, mas ela no elimina a caracterstica
indesejvel do off-set da ao proporcional.
4.1.4
42
4.2.1
ver Figura 4.7. Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor amplitude com o menor
tempo. Foi mostrado que esta rea mnima quando a relao de amplitude entre dois picos
sucessivos 0,25. Isto , cada onda ser um quarto da precedente. Este critrio o mais usado de
qualidade de controle ou estabilidade. Ele se aplica especialmente aos processos onde a durao do
desvio to importante quanto amplitude do mesmo. Por exemplo, em determinado processo,
43
qualquer desvio alm de uma faixa estreita pode ocasionar um produto fora de especificao. Neste
caso, o melhor controle ser aquele que permite os afastamentos desta faixa pelo tempo mnimo.
4.2.2
44
4.2.3
curva. Este critrio aplica-se especialmente aos processos onde o equipamento ou o produto pode ser
danificado por desvios excessivos, mesmo sendo de pouca durao.
Aqui, a amplitude do desvio mais importante que sua durao. Por exemplo, na fundio de
determinadas ligas metlicas, especialmente as de alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria
de temperatura pode queimar o metal e reduzir consideravelmente sua qualidade. Um outro processo
desta espcie o da nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo). Aqui, se tolerasse que as
temperaturas se afastassem de 50F do set-point, uma grande reao exotrmica ocorreria, capaz da
destruio total do equipamento da fbrica.
Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de maneira a
produzir os desvios de menor amplitude.
45
Dever ser deixado um tempo suficiente depois de cada mudana de maneira a observar o
efeito completo do ltimo ajuste. Nos processos de reao muito lenta, isto pode levar at 2 ou 3
horas.
Descrevem-se a seguir alguns mtodos de sintonia para cada tipo de ao de controle.
4.3.1
46
47
48
4.3.2
tempo da ao integral no seu valor mais alto (Ti = mx ) e o tempo da ao derivativa em zero, repita
os passos do item 3.1.1.
2 Passo - Deixe a ao proporcional no valor em que foi ajustada no 10 passo. No mexa na
ao integral e repita o 2 passo do item 3.1.3. Em alguns casos existe a necessidade de se fazer um
pequeno ajuste na ao proporcional.
3 Passo - Deixe a ao proporcional e ao derivativa nos valores que foram ajustadas
anteriormente. Repita o 20 passo do item 3.1.2, at eliminar o off-set, como mostra a figura 11.
4.3.3
mtodo da sensibilidade limite desenvolvido por Ziegler e Nichols. Este mtodo permite o clculo
dos trs ajustes a partir dos dados obtidos em um teste simples das caractersticas da malha de
controle. Com os ajustes I e D no seu valor mnimo de atuao, a faixa proporcional (Pbu) diminuda
ou o ganho aumentado enquanto se cria pequena mudana no set-point.
Se o valor do ajuste da faixa proporcional (Pbu) fraco, ou se o valor do ganho pequeno, a
varivel do processo ter uma curva de resposta de acordo com a Figura 4.13, ou seja, uma resposta
amortecida.
49
Esta faixa proporcional (Pbu) ou ganho ajustado chamado de limite. O perodo de ciclagem
Pu nesta faixa proporcional limite (PBu) deve ser anotado. Os ajustes do controlador que iro produzir
uma taxa de amortecimento de aproximadamente 0,25, so calculadas como segue:
a) Controladores P
Faixa Proporcional ( % ) = 2 . PBu
50
b) Controladores PI
Faixa Proporcional ( % ) = 2,2 . PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 1,2/Pu
Reset (min) = Pu/1,2
c) Controladores PID
Faixa Proporcional (%) = 1,6 . PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 2,0/Pu
Reset (min) = Pu/2,0
Tempo derivativo (min) = Pu/8
Exemplo: PBu = 40%
Pu = 6 min
4.3.4
abrir a malha de controle, ou seja, passar o controlador para manual e criar uma mudana pequena e
repentina na entrada do processo (pequena mudana na posio da vlvula de controle). A partir da
forma da curva de reao resultante so obtidas duas caractersticas deste processo, das quais
51
podero ser deduzidos os ajustes por simples equaes, a Figura 4.17 mostra a curva tpica
resultante desta mudana na entrada do processo. A controlabilidade da malha pode ser analisada
com uma preciso razovel a partir de duas caractersticas de sua curva de reao: a velocidade de
reao R e o atraso de tempo L.
A Figura 4.17 mostra como estes dois fatores so obtidos na curva de reao. Traa-se a
tangente curva no ponto de inflexo (mudana de sentido do traado) como ilustrado, sendo R a
inclinao desta tangente.
R = % da mudana da varivel
T = tempo ( min)
onde:
52
Exemplo:
Suponhamos que no processo da Figura 4.17, depois de manter manualmente a temperatura
em 130o C, a sada do controlador que est em manual, alterada de 20% para 30%. O valor V que
a variao percentual de posio da vlvula de 10% do curso total. A tangente no ponto de
inflexo cruza a temperatura inicial de 130oC no tempo de 2 minutos. Ento o atraso de tempo L de
2 minutos. A velocidade de reao R a inclinao da tangente. A temperatura subiu 20oC, ou seja,
20% do span (100oC 200oC) em 6 min.
Assim:
= 3,33 % / min
20
6 min
A partir das equaes, o ajuste correta para um controlador PID seria:
R =
53
ou
4.3.5
Ajuste da ao proporcional
54
55
56
4.3.5.1.2
Ajuste da ao derivativa
morto (tr) obtido no grfico. Aps a anlise do tempo morto calcule o Td de acordo com a
frmula abaixo:
Td = t r
3
d) Ajuste a ao derivativa e passe o controlador para automtico.
e) Provoque uma variao no set-point SP (5% a 10%).
f) Aps a estabilizao do processo, passe o controlador para manual.
g) Observe no registrador a curva de resposta da varivel do processo. Se a curva de
resposta se aproximou da curva mostrada na Figura 4.22, a ao derivativa est fraca. Aumente Td.
57
58
4.3.5.1.3
Ajuste da ao integral
59
Aps todas estas etapas voc concluiu a otimizao do controlador pelo mtodo da
aproximao sucessiva.
60
Ajuste da ao proporcional
4.3.5.2.2
Ajuste da ao derivativa
61
4.3.5.2.3
Ajuste da ao integral
62
Controlador P
63
4.3.6.1.2
Controlador PI - srie
64
4.3.6.1.3
Controlador PI - paralelo
4.3.6.1.4
Controlador PD - srie
65
4.3.6.1.5
Controlador PD - paralelo
66
4.3.6.1.6
67
4.3.6.1.7
68
4.3.6.1.8
69
4.3.7
70
GP = Ganho do processo
onde:
GP = VP
V
VP
V
71
processo, tempo morto e constante de tempo. A Figura 4.43 mostra uma maneira de obtermos estas
caractersticas.
4.3.7.2.1
Mtodo de Broda
4.3.7.2.1.1 Generalidades
A proposta de Broda foi modelar uma curva de ensima ordem por uma curva de 1 ordem
com tempo morto, ou seja, transformar uma curva de reao de ensima ordem para uma curva de
reao de 1 ordem como mostra a equao a seguir:
H(s) = GP . e - . s
1+s
Ao estudar a posio do ponto de inflexo I dos sistemas de ordem n = 2 n = 6, Broda
constatou que para n = 2, I se situa a 26% de VP na curva resposta e para n = 6, I se situa a
38% de VP na curva de resposta.
Broda fez passar sua funo de 1 ordem sobre as curvas de ensima ordem e verificou que
havia um intervalo em comum entre elas, ou seja, um ponto A situado em 28% de VP das curvas
de resposta e um ponto B situado a 40% de VP das curvas de respostas, como mostra a Figura
4.44. A partir destes pontos se faz a projeo dos mesmos no eixo dos tempos, determinando t1 e t2,
que por sua vez determinaro o novo valor de e , como veremos a seguir.
72
4.3.7.2.1.2 Clculo de
5,5 . ( t2 - t1)
4.3.7.2.1.3 Clculo de
4.3.8
73
74
K . e -s
s
Modo de execuo
Depois de obtida a curva de resposta do processo, basta traar a assntota A , como mostra
a Figura 4.47, e projet-la at o eixo do tempo. O espao entre o instante inicial da variao da
varivel do processo e a intercesso entre assntota e o eixo do tempo, determina o tempo morto do
processo.
As outras caractersticas retiradas da curva de resposta do processo so o VP e o t, para
que possamos calcular o K, coeficiente de integrao do processo.
Clculo de K
K=
onde
VP
V .t
VP
75
/
Tipos de
Controles
<2
cascata, antecipatrio e
controle especiais
2a5
5 a 10
10 a 20
>20
PID
PI
ON-OFF
Modos de
Controle
PI
Srie
PI
Paralelo
PID
Srie
PID
Paralelo
PID
Misto
0,8 .
Gp .
0,8 .
Gp .
0,8 .
Gp .
0,85 .
Gp .
/ + 0,4
1,2.Gp
/ + 0,4
1,2 . Gp
Mximo
Gp .
0,8
Gp .
0,75
+ 0,4 .
0,4 .
0,35 .
Gp
.
+ 2,5.
Aes
Gr
Ti
Td
76
Exemplo:
Vamos supor um processo estvel como mostra a Figura 4.48. A partir de uma variao na
vlvula de 14% para 24% a varivel apresentou uma mudana de 50% para 71%.
Fazendo-se a identificao do processo verificou-se que o ponto A (28% de VP)
corresponde a 55,88% e o ponto B (40% de VP) corresponde a 58,4%. Fazendo-se a projeo do
ponto A e B no eixo do tempo foi encontrado t1 = 31s e t2 = 41s.
Sabendo-se o valor de t1 e t2 podemos calcular o novo e o novo .
= 5,5 . (t2 - t1)
= 5,5 . (41 - 31) = 5,5 . 10
= 55s
= (2,8 . t1) - (1,8 . t2)
= ( 2,8 . 31) - (1,8 . 41) = 86,8 - 73,8
= 13s
77
O prximo passo calcular a relao / para definirmos o tipo de algoritmo de controle, a ser
utilizado.
/ = 55/13
/ = 4,2
Consultando a tabela 1 podemos verificar que o algoritmo de controle a ser utilizado o PID.
Depois de definido o tipo de algoritmo devemos calcular as aes de controle de acordo com
a estrutura do controlador. Vamos supor a ttulo de exemplo um controlador PID paralelo e para isto
devemos consultar a tabela 2.
Ganho = / + 0,4
1,2 . GP
GP = VP = 71 - 50 = 21 = 2,1
V
24 - 14
10
-----------------------
= 2,1 . 13
0,75
Td = 0,35 . = 0,35 . 55
GP
2,1
Ganho = 1,82
controlador.
Tabela 3 - Relao K .
K .
Tipos de
Controles
> 0,5
cascata, antecipatrio e
controle especiais.
0,5 a 0,2
0,2 a 0,1
0,1 a 0,05
< 0,05
PID
PI
ON-OFF
78
Modos de
Controle
PI
Srie
PI
Paralelo
PID
Srie
PID
Paralelo
PID
Misto
Gr
0,8
K.
0,8
K.
0,8
K.
0,85
K.
0,9
K.
0,9
K.
Ti
Mximo
5.
K . 2
0,15
4,8 .
K . 2
0,15
5,2 .
Td
0,4 .
0,35
K
0,4 .
Aes
Exemplo:
Vamos supor um processo instvel como mostra a Figura 4.49. A partir de uma variao da
vlvula de 47% para 57%, a varivel apresentou uma mudana de 30% para 40%, sendo que esta
variao ocorreu em t1 = 13 segundos e t2 = 60 segundos ou seja um t = 47 seg.
De posse desses valores calcula-se o K :
K = VP
V.t
10
10.47
K = 0,0212
K . = 0,234
Consultando a Tabela 3 podemos verificar que o algoritmo de controle a ser utilizado o PID.
79
Depois de definido o tipo de controle devemos calcular as aes de controle de acordo com a
estrutura do controlador. Vamos supor a ttulo de exemplo um controlador PID paralelo e para isto
devemos consultar a Tabela 4.
Ganho =
0,9
=
K .
0,9
0,234
--------------
Ganho = 3,84
Ti = K 2 = 0,0212 . 112
0,15
0,15
---------------
Ti = 17,1 seg.
Td = 0,35 = 0,35
K
0,0212
----------------
Td = 16,5 seg.
bom salientar que existe tambm uma tabela para calcular as aes de controle quando o
mtodo de Ziegler e Nichols for utilizado de acordo com a estrutura do controlador.
80
Modos de
Controle
PI
Srie
PI
Paralelo
PID
Srie
PID
Paralelo
PID
Misto
Gr
Gcr
2
Gcr
2,2
Gcr
2,2
Gcr
3,3
Gcr
1,7
Gcr
1,7
Ti
Mximo
T
1,2
2.T
Gcr
T
4
0,85 . T
Gcr
T
2
Td
T
4
T . Gcr
13,3
T
8
Aes
= Perodo de um ciclo
4.3.10 Auto-sintonia
Hoje em dia os controladores mais modernos (microprocessados) possuem auto-sintonia para
as aes de controle, ou seja, conseguem calcular automaticamente o ganho, a derivativa e a
integral. Estes ajustes so calculados baseados na curva de reao do processo, provocado por um
distrbio em forma de degrau normalmente provocado pelo set-point.
Geralmente os controladores que possuem a auto-sintonia, possuem alarmes para que no
instante em que esto sendo calculadas as aes, se houver alguma anormalidade no processo, o
mesmo no seja prejudicado, caso isto ocorra auto-sintonia desligada automaticamente.
A auto-sintonia mais precisa quando aplicada prxima a ponto de trabalho ou operao do
processo. No adianta fazer sintonia em 9000C se a temperatura de trabalho de 13000C, pois a
dinmica do processo diferente.
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BIBLIOGRAFIA
BAZANELLA, Alexandre, Sanfelice e SILVA JR., GOMES, Joo Manoel: Sistemas de Controle - Princpios e
Mtodos de Projeto; Porto Alegre-RS; Editora da UFRGS; 2005.
BEGA, Egidio A.: Instrumentao Industrial; Intercincia; Rio de Janeiro; 2003.
CASTRUCCI, Plnio: Controle Automtico: Teoria e Projeto; Edgard Brcher; So Paulo; 1990.
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