TALLER PRACTICO

- CONTROL
CONTROL DE TEMPERATURA
Brayan Valencia

La planta a controlar consta de un actuador que permite el incremento de la temperatura dentro de

un recipiente. La idea es disenar e implementar un control PID que cumpla con las especificaciones
dadas y permita seguir una referencia de temperatura dada.
Los objetivos de la practica son:
1. Realizar un proceso de identificacion de sistemas reales.
2. Verificar de forma practica las propiedades de la accion proporcional, derivativa e integral en un
sistema de control PID basico utilizando una planta didactica.
3. Utilizar tecnicas de sintonizacion utilizadas actualmente en la industria de controladores PID,
basandose en las propiedades de cada accion de control.
4. Implementar en un sistema fsico o real controladores disenados.

1.

Identificacion de la planta
1. Identifique cada uno de los elementos (actuador, sensor, controlador, etc) que componen el sistema y explique la funcion de cada uno de ellos. Realice un esquema basico de la configuracion
del sistema, donde muestre la conexion de cada uno de los elementos del sistema.
2. Con el programa de caracterizacion de la planta, ajuste una entrada de senal de voltaje a la planta
de 2.5 V, una vez el sistema este estabilizado, incremente la entrada de voltaje 30 %, espere que
el sistema se estabilice de nuevo. Guarde las graficas generadas y tenga en cuenta el tiempo y
temperatura inicial.
3. Con los datos recolectados anteriormente identifique los parametros del sistema (ganancia y constante de tiempo del sistema). Investigue sobre tecnicas de caracterizacion de sistemas.
4. Compare el modelo hallado con el real, grafique la respuesta ante una entrada paso.
5. Encuentre cual es la zona muerta de la planta, valores de tension para los cuales la planta no
responde o el bombillo no enciende.

2.

de control PID
Diseno
1. Encuentre los parametros kp, kd, ki para que la constante de tiempo del sistema completo sea la
mitad de la constante de tiempo de la planta. Se desea un sobrepico menor al 5
1

2. Encuentre los parametros kp, kd, ki para que el sistema sea subamortiguado, el sistema debe ser
mas rapido que el original y tener baja oscilacion.
3. Encuentre los parametros kp, kd, ki para que el sistema sea sobreamortiguado, el sistema debe
ser mas rapido que el original.
4. Realice la simuladion de los controladores disenados.

3.

Implementacion del PID

Para la implementacion de los controladores disenados se utilizara el programa de Control Planta.vi,

el cual permite ingresar los valores de Kp, T d, T i de un PID para el control de la planta.
1. Con el programa Control Planta.vi implemente un control Proporcional (i.e Kp > 0, T d = T i =
0). Observe el comportamiento al aumentar y disminuir el valor de Kp. Haga lo mismo para
implementar controladores PD, PID. Varie los parametros y observe que sucede.
2. Investigue sobre la sintonizacion de controladores PID utilizando las reglas de Ziegler-Nichols.
3. Realice la sintonizacion de un controlador PID utilizando reglas de sintonizacion, que otras
reglas se utilizan en la industria?.
4. Ingrese los valores de al menos uno de los controladores disenados en la seccion anterior y verifique el comportamiento. Es similar al esperado? Si no responde de forma adecuada, ajuste los
valores de las constantes Kp, T d, T i.
5. Para el controlador implementado y una vez se encuentre estabilizado, cambie la referencia, espere de nuevo a que se estabilice, una vez ocurra esto, perturbe el sistema (Puede ser abriendo la
tapa del recipiente).
6. Concluya en lo posible sobre los resultados obtenidos en cada item y de la practica en general.