Automatique

Objectifs: A modliser, tudier et corriger

Hypothses sur les systmes: SLCI: Linaire Continus Invariants
Dplacement dun point de prlvement:

En Lieu Nyquiste : MG=-20Log(V), M entre (lintersection du

cercle de rayon 1 avec le diagramme) et labscisse.

Prcision:

Prcision statique:

lDim
t = lim p(E (p)- S (p))
e mf
o ()
t$ 3

p" 0

Classe= 0 Entre chelon (1/p). Erreur statique = 1/(1+K)

Classe>= 0 Entre chelon (1/p). Erreur statique = 0

Rapidit

Bande Passante leve -> systme rapide

w0 grand -> systme rapide
|Re (pole)| faible -> systeme lent
n ordre: tm = 3/~ co
1 ordre: tr5% = 3*

Correcteurs :

Dplacement dun comparateur:

Correcteurs

C(p)

Prcision

Rapidit

Stabilit

Proportionnel (P)

Kc (*>1)

Intgrale (I)

1/cP

++

Proportionnel
Intgrale (PI)

Kc(1+Tp)/Tp

Drive (D)

Lois de llectricit: U
, = C .dU c dt
D e m o
R = RI,U L = L $dI dtI

F
E

Lois mcanique: D e mR o= kx,

Analyse temporelle:
1er ordre : sD (exm)o= 0,632.K .

= kxo

lim s^th= K .E 0
+3

La tangente a lorigine a une pente de

Temps de rponse a 5% - 3.x
2nd ordre: T (p) =
D e m o

1+

K
2pp

K .E0 x

p2

Pour p 2 1: le rgime permanent est : s(t) = K.E0

a lorigine, la tangente est horizontale
Pour p 1 1 le rgime permanent est : s(t) = K.E0

a lorigine, la tangente est horizontale
2
D e m=

pulsation propre amortie ~
p o ~ n 1- p

2r

pseudo-periode des oscillations Tp =
~p
p.r

1- p 2


depassement D % =
Analyse frequentielle:
mj
o~ h
Bode: DTe ^
og( T ^j~ h )
dB = 20 l
1er ordre: laxe des abscisses est logarithmique, lasymptote de gain est
une droite de pente -20dB/dcade et coupe laxe pour ~ = 1 x
2nd ordre: pente de -40dB/dcade
2
D er m=
o ~
Si p 1 0.7 la courbe a un maximum ~
n 1 - 2p

la pulsation de rsonance
Black: La courbe de Black reprsente le gain(dB) en fonction du dphasage.
Nyquist: Le principe de ce lieu est de reprsenter T(jw) dans le plan
complexe. On obtient une courbe paramtrique en fonction de w.
Stabilit : Systme Stable si Re(ples) < 0
Critre de Routh : pas changement signe -> Systme Stable
Critre du Revers: (H)= -180-> |H|< 1 (GDB < 0)
(-1 ; 0)= point critique
Un systme est stable quand (H)= -180 -> GDB < 0
Marge de gain: (H)= -180, MG = GDB
Marge de phase: GDB = 0, M = (H)
(*-180)

Hafid Choukri