PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA FECHADA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

0,5 Ku

--

--

PI

0,45.Ku

Pu/1,2

---

PID

0,6.Ku

0,5.Pu

0,125.Pu

32.937

ku
Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
16.469
14.822
19.762

3.200

Pu
Ti
-2.667
1.600

Td
--0.400

PI

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA ABERTA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

T/(k*L)

--

--

PI

(0,9.T) /( K*L )

L / 0,3

--

PID

(1,2*T)/(K*L )

2L

0,5L

T
K

5.100
5.000

8.000

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
0.1275
0.115
0.153

Ti
-26.667
16.000

Td
--4.000

PLANILHA CALCULO PID - COHEN E COON

Tipo de Controlador

PI

Kp
1 T
Td
1

kp Td
3T
1 T 9
Td

kp Td 10 12T Td

Ti

Td

30 3 d
T

Td
9 20
T

PD

1 T 5 Td

kp Td 4 6 T

PID

32 6 d
1 T 4 Td
T

kp Td 3 4T Td
Td
13 8
T

Kp

Td

10

Tipo de Controlador

Kp

P
PI
PD
PID

0.166666667
0.106666667
0.158333333
0.183333333

0
T

6 2 d
T
Td
T
22 3 d
T
Td

4
T
11 2 d
T

Ti

Ti

Td

7.346938776

15.17241379

0
0
0.714285714
2.666666667

PLANILHA CALCULO PID -LAMBDA

Controlador
PI

PID

kp

Ti

Td

2 L
K 2

L
2

2 L
K (2 L)

L
2

L
2 L

0.80
5.00
4.00

pi
pid

150.00
40.00

Controlador

kp

Ti

Td

PI

0.05833

7.00000

PID

0.20833

7.00000

1.42857

2L

2L
K(2L)

MBDA
Sugesto
/L >1,7

Sugesto

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA FECHADA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

0,5 Ku

--

--

PI

0,45.Ku

Pu/1,2

---

PID

0,6.Ku

0,5.Pu

0,125.Pu

33

ku

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
16.469
14.822
19.762

3.2

Pu

Ti
-2.667
1.600

Td
--0.400

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA ABERTA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

T/(k*L)

--

--

PI

(0,9.T) /( K*L )

L / 0,3

--

PID

(1,2*T)/(K*L )

2L

0,5L

T
K

5.100
5.000

8.000

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kp
0.1275
0.115
0.153

Ti
-26.667
16.000

Td
--4.000

PLANILHA CALCULO PID -LAMBDA

Controlador
PI

PID

kp

Ti

Td

Sugesto
/L >1,7

2 L
K 2

L
2

2 L
K (2 L)

L
2

L
2 L

5
2

8
8

Controlador

kp

Ti

Td

PI

0.15

PID

0.1

1.333333333

Sugesto

2L

2L
K(2L)

PLANILHA CALCULO PID - COHEN E COON

Tipo de Controlador

PI

Kp
1 T
Td
1

kp Td
3T

Ti

Td

1 T 9
Td
30 3 d

T
kp Td 10 12T Td
T
9 20 d
T

PD

1 T 5 Td

kp Td 4 6 T

PID

32 6 d
1 T 4 Td
T

kp Td 3 4T Td
T
13 8 d
T

Kp

Td

10

Tipo de Controlador

Kp

P
PI
PD
PID

0.166666667
0.106666667
0.158333333
0.183333333

0
T

6 2 d
T
Td
T
22 3 d
T
Td

4
T
11 2 d
T

Ti

Ti

Td

7.346938776

15.17241379

0
0
0.714285714
2.666666667