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21
3. Calcul vectoriel
3.1.
Les vecteurs
L'Irlandais Sir William Hamilton (1805-1865) fut l'un des premiers utiliser les
vecteurs et il est probablement l'inventeur du mot (mot venant du latin vehere, qui
signifie porter ). L'Allemand Hermann Grassman (1809-1877) introduisit la notation
vectorielle pour des problmes de physique. L'Amricain Gibbs (1839-1903) et
l'Anglais Heaviside (1850-1925), disciples de Hamilton, donnent au calcul vectoriel sa
forme quasi dfinitive, mais ce type de calcul met assez de temps s'introduire en
France. Michel Chasles (1793-1880), avait dj pressenti l'importance du sens sur un
axe sans aller jusqu' la notion de vecteur.
Oliver Heaviside
(Londres, 18/5/1850 -
Torquay, 3/2/1925)
Deux vecteurs v et
w sont gaux s'ils ont la mme intensit (longueur), la mme
direction et le mme sens.
Par exemple, les trois vecteurs de la figure ci-dessous sont gaux, mme s'ils ont des
points initiaux et terminaux diffrents. Ces trois flches reprsentent donc le mme
vecteur. Un vecteur n'a pas de point d'attache .
v =
PQ=
RS =
TU
Le vecteur qui a une longueur de 0 est appel vecteur nul et est not
0.
Le vecteur nul n'a videmment pas de direction, donc pas de sens.
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
22
Addition de
vecteurs
La somme v
w de deux vecteurs est dfinie comme suit : on met les deux vecteurs
bout bout de sorte que le point terminal de v concide avec le point initial de
w . Le
vecteur
u =v
w relie le point initial de v au point terminal de
w.
Les quatre
proprits de
d'addition
i.
ii. L'addition de vecteurs est aussi associative. Cela veut dire que, si
u , v et
w sont
des vecteurs, alors
uv
w=uv
w
iii. L'addition a un lment neutre : le vecteur nul. En effet :
v 0=v
iv. Enfin, si v est un vecteur, alors v est le vecteur ayant la mme direction et la
mme intensit que v , mais de sens oppos. Donc
Josiah Willard Gibbs
v v =0
La diffrence v
w de deux vecteurs est dfinie comme
v
w =v
w
Cahier Gomtrie
CALCUL VECTORIEL
Multiplication d'un
vecteur par un
scalaire
23
Proprits du
produit
Exercice 3.1
v.
v
w = v
w
vi.
v = v v
vii.
v = v
viii. 1v =v
ix. 0 v=0
Utilisez les vecteurs de la figure ci-dessous pour dessiner, sur une feuille quadrille, les
vecteurs suivants :
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.
Exercice 3.2
v
w
uv
3v
4
w
v
w
uv
3 v
u 2
w
2u 3 v
w
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
24
Michel Chasles
AB=
BA
(Epernon, 15/11/1793 -
AB=
OB
OA
Paris, 18/12/1880)
Exercice 3.3
BC
DE
DC
AD
EB
c =
EC
ED
CB
DB
b=
AC
BD
AB
d =3
AB2
BC
DB
e =87
AC82
CD3
AD
Exercice 3.4
3.2.
Soient trois points A, B et C non aligns. Soit le point G dfini par la relation
GA
GB
GC= 0 . Dmontrez que pour tout point M du plan, on a la relation
MA
MB
MC =3
MG .
Reprsentation des
vecteurs dans le
plan
i= 1
0
j= 0
1
En deux dimensions, les deux vecteurs i et j forment ce que l'on appelle la base
canonique.
Elle est orthonorme : les deux vecteurs sont orthogonaux et ont une longueur de 1.
Si v est un vecteur ayant son point initial l'origine O et son point terminal en P(a, b),
alors on peut reprsenter i comme combinaison des vecteurs i et j :
v =a ib j=a
1
0
a
b =
0
1
b
x x
v =
P 1 P 2= x 2 x1 i y2 y 1 j = 2 1
y 2 y1
Cahier Gomtrie
CALCUL VECTORIEL
25
Exemple
Exercice 3.5
Soit le vecteur v ayant comme point initial P et comme point terminal Q. crivez v
sous la forme v =a ib j et sous la forme v = a .
b
a.
c.
Dfinitions
P(0 ; 0) ;
P(2 ; 1) ;
Q(3 ; 4)
Q(6 ; 2)
b. P(3 ; 2) ; Q(5 ; 6)
d. P(3 ; 7) ; Q(0 ; 0)
v
w=
a
c
ac
=
b
d
bd
a
c
ac
=
b
d
bd
v
w=
a
v = a =
b
b
v .
Puisque v sera la longueur du vecteur, la norme doit avoir les cinq proprits
suivantes :
(ingalit du triangle)
Un vecteur v pour lequel la norme v=1 est qualifi de vecteur unit (ou unitaire).
Dans le plan muni d'un systme orthonorm, on a :
a = a 2b2
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
26
Exemple
rcapitulatif
v =
4
2
w=
v= 422 2= 20=2 5
2
2
w= 2222= 8=2 2
v
w=
4
2
6
=
2
2
0
v
w=
2 v =2
4
8
=
2
4
2 v= 8242 = 80= 4 5
4
2
2
=
2
2
4
1
v est un vecteur unit qui a la mme
v
Exemple Soit v =
1
. La norme de ce vecteur est v= 12 12= 2 .
1
l'inverse de sa norme.
Exercice 3.8
La formule du point c vous
sera trs utile par la suite.
Cahier Gomtrie
1
1
=
2
1 1
=1 .
2 2
3
2
et
.
w=
5
3
b.
w v
d. v
f. 3v 2
w
h. v
w
Exercice 3.7
1
2 .
1
u=
On peut vrifier que
Exercice 3.6
1 1
Le vecteur unit ayant mme direction est mme sens est
u=
=
2 1
v
w
5v
2 v 3
w
v
w
le vecteur unit de direction v .
CALCUL VECTORIEL
Exercice 3.9
Exercice 3.10
Dans la ralit, on doit parfois
27
Si le vent souffle 20 km/h dans la direction N40W (angle de 40 vers l'ouest par
rapport au nord), exprimez sa vitesse par un vecteur v .
a. La premire figure reprsente le bras d'un robot. Ce bras peut pivoter aux
articulations P et Q. Le bras suprieur (reprsent par
a ) fait 37.5 cm de long et
Applications
Les forces fournissent un exemple de quantits physiques qui peuvent tre reprsentes
avantageusement par des vecteurs ; en effet deux forces se combinent comme deux
vecteurs s'additionnent. Comment savons-nous cela ? Ce sont des expriences de
laboratoire qui ont corrobor cette hypothse.
Ainsi, si deux forces (ou vitesses)
F 1 et
F 2 agissent simultanment sur un objet, le
Exercice 3.11
D'aprs ses instruments de bord, un avion se dplace 500 km/h dans la direction est. Si
le vent souffle une vitesse de 60 km/h dans la direction du nord-ouest, dterminez la
vitesse de l'avion par rapport au sol.
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
28
Exercice 3.12
Vu du sol, un avion se dplace vers le nord-ouest une vitesse constante de 250 miles
par heure, pouss par un vent d'est de 50 miles par heure. Quelle serait la vitesse de
l'avion s'il n'y avait plus de vent ?
Exercice 3.13
La figure ci-dessous montre deux remorqueurs qui amnent un navire dans un port.
Le remorqueur le plus puissant gnre une force de 20'000 N sur son cble, le plus petit
une force de 16'000 N. Le navire suit une ligne droite l. Calculez l'angle que forme le
plus puissant remorqueur avec la droite l.
Exercice *
Rappel de physique
F = mg, avec g = 9.81 m/s2
3.3.
Une corde est attache un astronaute manuvrant sur un plan inclin qui forme un
angle de degrs avec l'horizontale.
a. Si l'astronaute pse 80 kg, calculez les composantes x et y de la force de pesanteur
(voir figure).
b. La composante y de la partie a est la force de pesanteur de l'astronaute par rapport
au plan inclin. La force de pesanteur de l'astronaute serait de 140 N sur la Lune et
de 300 N sur Mars. Calculez les angles que devrait faire le plan inclin pour simuler
une marche sur ces corps clestes.
Le produit scalaire
Le produit scalaire est une opration algbrique s'ajoutant aux lois s'appliquant aux
vecteurs. deux vecteurs, elle associe leur produit, qui est un nombre (ou scalaire, d'o
son nom). Elle permet d'exploiter les notions de la gomtrie euclidienne traditionnelle :
longueurs, angles, orthogonalit.
Cahier Gomtrie
CALCUL VECTORIEL
Dfinition du produit
a
c
Si v =
et
w=
b
d
scalaire
dfini ainsi :
29
w est
sont deux vecteurs du plan, alors le produit scalaire v
v
w =a cb d
Exemples Soient v = 2
3
et
w=
5
3
w
a. v
w
w
d.
v
b. w
e. v
w = 25 + (3)3 = 1
Solutions a. v
Que remarquez-vous ?
Proprits du
produit scalaire
Thorme 4
(1)
c.
f.
wv = 52 + 3(3) = 1
b.
c.
vv = 22 + (3)(3) = 13
w
w = 55 + 33 = 34
d.
e.
v= 2 3 = 13
f.
vv
w= 52 32 = 34
Les rsultats obtenus dans l'exemple ci-dessus suggrent quelques proprits gnrales.
Si
u , v et
w sont des vecteurs, alors
uv =v
u
uv
w =uv
u
w
2
vv =v
0v =0
v
w=v
w
Commutativit
Distributivit
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
uv2=u2v22uvcos
Nous pouvons utiliser la proprit (4) pour rcrire cette formule en termes de produit
scalaire :
uv
u v =
u
uvv2
uvcos
(7)
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
30
u v
u v =
u
u v v
u v
=
u
u
uv v
uvv
=
u
u vv 2
uv
(8)
uvv 2
uv =
u
uvv 2
uvcos
ce qui donne, aprs simplification :
uv =
uvcos
u et v sont deux vecteurs non nuls, l'angle , 0 180, compris entre les
Thorme 5 Si
vecteurs
u et v est donn par la formule :
Angle entre deux
(9)
uv
cos =
vecteurs
uv
uv
donne l'angle aigu
uv
cos =
Exercice 3.15
(10)
w =i j
a. v = i j ,
b. v =
2
1
,
w=
2
2
w =i j
v =3 i 4 j ,
c.
w =i2 j
v =2 i j ,
d. v =
e.
w =4 i 3 j
v =3 i 4 j ,
f.
g. v =
1
4
,
w=
1
3
1
1
,
w=
1
1
w =3 j
h. v =i ,
Exercice 3.16
Un bateau veut atteindre le point de la rive oppose situ exactement en face de lui. La
vitesse du courant est de 3 km/h. Le bateau est capable de maintenir une vitesse
constante de 20 km/h. Selon quel angle par rapport la ligne directe doit tre dirig le
bateau pour qu'il atteigne son objectif ?
Si la rivire a une largeur de 0.5 km, combien de temps durera la traverse ?
Vecteurs parallles
Deux vecteurs v et
w sont parallles (on dit aussi colinaires) s'il existe un scalaire
w.
non nul tel que v =
w =6 i2 j
Les vecteurs v =3 i j et
1
v =
w . On aurait aussi pu voir que
2
v
w
182 20
=
=
=1
v
w 10 40 400
cos =
Vecteurs
orthogonaux
Puisque le vecteur nul n'a pas de
direction, on utilise comme
convention que le vecteur nul
Cahier Gomtrie
CALCUL VECTORIEL
31
Exercice 3.17
Exercice 3.18
3.4.
w =2 i 3 j soit 90.
Trouvez a tel que l'angle entre v =a i j et
Gnralisez trois dimensions les formules (1) et (10) et calculez l'angle aigu entre les
1
3
vecteurs v = 2 et
w= 0 .
1
2
v =
a b
Cherchons exprimer
a en fonction de v et
w :
v
w =
ab
w =
a
w b
w
(11)
a est parallle
w , nous avons b
w=0 . De plus, comme
Puisque b est orthogonal
a =
w , tant un scalaire dont nous allons chercher la valeur.
w , nous avons
2
w =
a
w =
w
w =
w .
Ainsi, l'quation (11) peut se rcrire : v
v
w
2 .
v
w
w.
2
Thorme 7 Soient v et
w deux vecteurs non nuls.
v
w
w
2
Exercice 3.19
a et b , o
w et b orthogonal
Dcomposez v en deux vecteurs
a est parallle
w.
2
1
3
2
a.
, w
b.
,
v =
=
v =
w=
3
1
2
1
2
1
,
w=
1
2
Que remarquez-vous en comparant les composantes de a et b ?
c.
v =
1
1
,
w=
1
2
d.
v =
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
32
Exercice 3.20*
On utilise le calcul vectoriel dans l'imagerie informatique pour calculer la longueur des
ombres sur les surfaces plates. On peut reprsenter la longueur des objets par le vecteur
r
a.
Sur la figure ci-dessous, une source lumineuse claire un objet et projette son ombre sur
le sol verticalement. est l'angle que forme le sol avec l'horizontale.
r
Calculez la longueur de l'ombre sur le sol pour le vecteur a donn.
a.
a=
3.5.
2.6
, = 0
4.5
b.
a=
25.7
, = 12
3.9
c.
a=
13.8
, = 17
19.4
Le produit vectoriel
Le produit vectoriel est une opration vectorielle effectue dans les espaces euclidiens
orients de dimension 3. Le formalisme utilis actuellement est apparu en 1881 dans un
manuel d'analyse vectorielle crit par Josiah Willard Gibbs pour ses tudiants en
physique. Les travaux de Hermann Gnter Grassmann et William Rowan Hamilton
sont l'origine du produit vectoriel dfini par Gibbs.
a et b formant un angle .
Soient deux vecteurs
a et b est le vecteur not
a b (lire
a
Par dfinition, le produit vectoriel de
et b :
3. la norme de
a b est gale laire du paralllogramme construit sur a
ab=absin
Cahier Gomtrie
CALCUL VECTORIEL
Composantes du
vecteur a b dans
une base i ; j ; k
orthonorme
33
a1
a= a2
Le produit vectoriel de
a3
b1
a 2 b3 a 3 b2
et b= b 2 est le vecteur
a b= a3 b1 a 1 b3 .
b3
a1 b2 a 2 b1
i a1 b1
1
0
Truc mnmotechnique
a b : Effectuez le dterminant j a 2 b2 , avec i= 0 , j= 1
pour calculer
k a 3 b3
0
0
0
et
k= 0 .
1
La premire colonne est compose de trois vecteurs, cest pour cette raison que le mot
dterminant a t mis entre guillemets.
Exercice 3.21
Exercice 3.22
Aire dun triangle
4
1
u= 1 , v = 5 , w
On donne les vecteurs
=
2
3
Calculez et comparez :
u
uv et v
a.
b.
uv
w et
uv
u
w
c.
d.
2
0 .
4
u2v , 2
u v et 2
u v
u v
w et
uv
w
a et b vaut 30.
Calculez a
a=6 , b=5 et langle form par
b lorsque
Laire S dun triangle ABC vaut la moiti de laire du paralllogramme ABDC. Do,
daprs le point 3 de la dfinition du produit vectoriel :
1
S =
AB
AC
2
Exercice 3.23
3.6.
On donne les points A(2; 1; 2), B(2; 3; 0), C(6; 6; 5) et D(6; 4; 3).
a. Vrifiez que le quadrilatre ABCD est un paralllogramme et calculez son aire.
b. Calculez laire du triangle ABC.
Le produit mixte
[
a
,
b
,
c
]=
a
b
c .
[
a
,
b
,
c
]
ordre, le nombre rel not
dfini par
a1
b1
c1
a = a 2 , b= b2 , c = c 2
Soient les vecteurs
a3
b3
c3
[
a , b , c ]=dt
a , b , c
En effet :
a1 b2 c 3b3 c 2
b2 c 2
b c
b c
a2 1 1 1 a 3 1 1
[
a , b , c ] = a 2 b3 c 1b1 c 3 = a1
b3 c 3
b3 c 3
b2 c2
a3 b1 c 2b2 c 1
a 1 b 1 c1
= a 2 b 2 c2
a 3 b 3 c3
Cahier Gomtrie
CHAPITRE 3
34
Proprits du
produit mixte
a , b ,c .
a , b , c ] = volume sign du paralllpipde construit sur
1. [
a , b , c ] = 0
2. [
a , b ,c sont coplanaires.
a bc =
a bc
3.
4. Un produit mixte est invariant dans une permutation circulaire de ses vecteurs :
[
a , b , c ]=[ b , c ,
a ]=[c ,
a , b]
5. Un produit mixte change de signe quand on permute deux vecteurs :
[
a , b , c ]=[b , a , c ]
Exercice 3.24
3
2
2
a = 1 , b= 5 , c = 3 .
On donne les vecteurs
3
4
6
Calculez les produits mixtes suivants :
a , b , c ]
a. [
Exercice 3.25
Applications du
produit mixte
a , c , b]
b. [
a]
c. [ b, c ,
a , b ,
a]
d. [
On donne les points A(7; 1; 3), B(8; 2; 2), C(4; 4; 4), D(10; 1; 5).
Ces quatre points sont-ils coplanaires ?
Calculer le volume dun paralllpipde : V =[
AB ,
AC ,
AD ]
1
Calculer le volume dun ttradre ABCD : V = [
AB ,
AC ,
AD ]
6
Exercice 3.26
Calculez le volume du ttradre ABCD dont les coordonnes des quatre sommets sont
A(2; 1; 1), B(5; 5; 4), C(3; 2; 1) et D(4; 1; 3).
Exercice 3.27
3.7.
Cahier Gomtrie
ok
ok
ok
ok
ok
ok
ok
ok
ok