PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA FECHADA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

0,5 Ku

--

--

PI

0,45.Ku

Pu/1,2

---

PID

0,6.Ku

0,5.Pu

0,125.Pu

33.120

ku
Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
16.560
14.904
19.872

Pu
Ti
-166.667
100.000

200.000
Td
--25.000

PI

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA ABERTA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

T/(k*L)

--

--

PI

(0,9.T) /( K*L )

L / 0,3

--

PID

(1,2*T)/(K*L )

2L

0,5L

T
K

5.100
5.000

8.000

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
0.1275
0.115
0.153

Ti
-26.667
16.000

Td
--4.000

PLANILHA CALCULO PID -LAMBDA

Controlador
PI

PID

kp

Ti

Td

2 L
K 2

L
2

2 L
K (2 L)

L
2

L
2 L

5.000
L
8.000
5.100

14.400
Considerando / L > 0,9 e 1,8 rspectivamente
Controlador

kp

Ti

Td

PI

0.126

9.100

PID

0.099

9.100

2.242

No aplicavel

2L

2L
K(2L)

MBDA
Sugesto

(/L ) > 0,8

(/L ) > 1,7

7.2

ectivamente
Sugesto

PLANILHA CALCULO PID - COHEN E COON

Tipo de Controlador

PI

Kp
1 T
Td
1

kp Td
3T
1 T 9
Td

kp Td 10 12T Td

Ti

Td

30 3 d
T

Td
9 20
T

PD

1 T 5 Td

kp Td 4 6 T

PID

32 6 d
1 T 4 Td
T

kp Td 3 4T Td
Td
13 8
T

Kp

Td

10

Tipo de Controlador

Kp

P
PI
PD
PID

0.166666667
0.106666667
0.158333333
0.183333333

0
T

6 2 d
T
Td
T
22 3 d
T
Td

4
T
11 2 d
T

Ti

Ti

Td

7.346938776

15.17241379

0
0
0.714285714
2.666666667

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA FECHADA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

0,5 Ku

--

--

PI

0,45.Ku

Pu/1,2

---

PID

0,6.Ku

0,5.Pu

0,125.Pu

0.6642

ku

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kc
0.332
0.299
0.399

24.1000

Pu

Ti
-20.083
12.050

Td
--3.013

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA ABERTA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

T/(k*L)

--

--

PI

(0,9.T) /( K*L )

L / 0,3

--

PID

(1,2)*(T/L )

2L

0,5L

T
K

5.000
0.800

4.000

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kp
1.5625
1.406
1.500

Ti
-13.333
8.000

Td
--2.000

PLANILHA CALCULO PID - ZIEGLER-NICHOLS ( MALHA ABERTA )

Tipo do controlador

Kc

Ti

Td

T/(k*L)

--

--

PI

(0,9.T) /( K*L )

L / 0,3

--

PID

(1,2*T)/(K*L )

2L

0,5L

T
K

5.000
5.000

8.000

Tipo do controlador
P
PI
PID

Kp
0.125
0.113
0.150

Ti
-26.667
16.000

Td
--4.000

PLANILHA CALCULO PID -LAMBDA

Controlador
PI

PID

kp

Ti

2 L
K 2

L
2

2 L
K (2 L)

L
2

5.000
5.000
Controlador

Td

Sugesto

( L )> 1,7

L
2 L
L

8.000
7.500

kp

Ti

PI

0.24

9.000

PID

0.1565

9.000

2.2222

T= 13.0 8 = 5.0s L = 8s K=5

( L )> 0,8

Td

14.5
Sugesto

2L

2L
K(2L)

PLANILHA CALCULO PID - COHEN E COON

Tipo de Controlador

PI

Kp
1 T
Td
1

kp Td
3T

Ti

Td

1 T 9
Td
30 3 d

T
kp Td 10 12T Td
T
9 20 d
T

PD

1 T 5 Td

kp Td 4 6 T

PID

32 6 d
1 T 4 Td
T

kp Td 3 4T Td
T
13 8 d
T

Kp

Td

10

Tipo de Controlador

Kp

P
PI
PD
PID

0.166666667
0.106666667
0.158333333
0.183333333

0
T

6 2 d
T
Td
T
22 3 d
T
Td

4
T
11 2 d
T

Ti

Ti

Td

7.346938776

15.17241379

0
0
0.714285714
2.666666667