Sciences Industrielles

Cinmatique du solide

TD 1 - Enonc

TD1 : Bras manipulateur

1. PRESENTATION DU BRAS MANIPULATEUR
Le bras manipulateur prsent est constitu dun bti 0 et de trois solides 1, 2, 3.
La reprsentation schmatique est donne ci-contre.

y3

z0

y1
x2
A

y1

x1

x0
Cette reprsentation est appele schma cinmatique du bras manipulateur.
Ce schma est enrichi du :
Reprage : chaque solide a t affect un repre orthonorm direct.
Paramtrage : chaque repre dfini lors du reprage doit tre positionn par rapport un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramtres mis en vidence seront appels mobilits du systme mcanique. Ici, pour
pouvoir animer le systme, il est ncessaire de disposer de trois moteurs. Cest pourquoi, m=3
( ( t ), ( t ) et ( t ) ) dfini le nombre de paramtres juste ncessaires pour dfinir toute la
cinmatique.
Les positions, les vitesses et les acclrations dfinissant la cinmatique, seront donc
exprimes en fonction ( t ), ( t ), ( t ) et leur drives premire ou seconde par rapport au
temps.

2. MODELISATION CINEMATIQUE DU BRAS MANIPULATEUR

Une reprsentation structurelle de ce systme sous forme de Graphe de structure (ou de
liaisons) est trs utile lors dune analyse mcanique dun mcanisme.

2.1. Graphe des structures (ou de liaisons)

r r r
R1(x1, y1,z1)

r r r
R0(x0, y0,z0)

Page 1

L01

L12

rrr
R3(x3,y3,z3)

r r r
R2(x2, y2,z2)

Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU

L23

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la consultation individuelle et prive sont interdites.

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Cinmatique du solide

TD 1 - Enonc

Les ronds de couleur reprsentent les sommets du graphe et modlisent les solides
(indformables). Chaque solide est affect d'un repre orthonorm direct.
Les traits noirs sont appels : arcs du graphe et modlisent les liaisons entre les diffrents
solides composant le mcanisme.
Ces arcs sont modliss par des liaisons qui dfinissent la cinmatique entre les deux solides
relis.
r
L01 : Liaison pivot daxe (A, z 01 )
r
L12 : Liaison pivot daxe (B, y 12 )
r
L23 : Liaison pivot daxe (C, x 23 )
r
r r
r
r
r
Le double indice indique que : z 0 = z1 , y1 = y 2 et x 2 = x 3 . Cette notation est trs utile lors des
calculs de drives vectorielles des vecteurs unitaires.

2.2. Gomtrie juste ncessaire pour tudier la cinmatique du bras manipulateur

En reprenant le graphe de structure :
r r r
R0(x0, y0, z0)

L01

rrr
R3(x3,y3,z3)

r r r
R2(x2, y2,z2)

r r r
R1(x1, y1,z1)

L12

L23

3 D

Liaison pivot
Liaison pivot
Liaison pivot
d'axe B,y12
d'axe C,x23
d'axe A,z01
Les points A, B, C et D sont indiqus sur le graphe de structure. Le point D est un point dfini sur
le solide 3. Les point A, B, C sont des points lis aux caractristiques des liaisons identifies dans
le mcanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idaux associs aux liaisons.
Il est donc ncessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.

r
r
r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB = h.x1 ; BC = d.x 23 ; CD = L.y3

3. QUESTIONS
Voir TD1 outils utiles en mcanique

3.1. Donner le torseur cinmatique dans le mouvement de S1 par rapport S0

3.2. Donner le torseur cinmatique dans le mouvement de S2 par rapport S1
3.3. Donner le torseur cinmatique dans le mouvement de S3 par rapport S2

3.4. Dterminer la vitesse VBR1 / R 0

3.5. Dterminer la vitesse VCR 2 / R1

3.6. Dterminer la vitesse VDR 3 / R 2

3.7. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de R2/R0 en C

3.8. Dterminer la vitesse VDR 3 / R 0 en donnant le torseur cinmatique du mouvement

de R3/R0

Page 2

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Cinmatique du solide

TD 1 - Corrig

TD1 : Bras manipulateur

Elments de correction
1. PRESENTATION DES MOBILITES
r
Liaison pivot daxe (A, z 10 )
y0

y1

x1

r
Dans un mouvement en rotation autour de laxe (A, z 10 ) du
r r r
r r r
repre R1 ( x1 , y1 , z1 ) par rapport au repre R 0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) , tel que
r r
langle
( t )
est
dfini
par
( x 0 , x1 ) ,
le
vecteur

rotation R1 / R 0 = & z 10 .

x0

A
z1 z0

r
Liaison pivot daxe (B, y 12 )
x1
x23

z2

r
Dans un mouvement en rotation autour de laxe (B, y 12 ) du
r r r
r r r
repre R 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) par rapport au repre R 1 ( x 1 , y1 , z 1 ) , tel que
r r
langle
dfini
par
( x1 , x 23 ) ,
le
vecteur
( t ) est

rotation R 2 / R1 = & y12 .

z01

y12

Liaison pivot daxe (C, x 23 )

Dans un mouvement en rotation autour de laxe (C, x 23 ) du

r r r
r r r
repre R 3 ( x 3 , y 3 , z 3 ) par rapport au repre R 2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) , tel que

z2

z3

y3

langle

( t )

y12

est

dfini

par

( y12 , y3 ) ,

le

vecteur

rotation R 3 / R 2 = & x 23 .

x23

2. REPONSE A LA QUESTION 2-1

=&.z01
0 0
0 0
R1/R0 R1/R0

= 0 0
=
= 0 0
=
r r r

0
& 0 A, (x1, y1, z10 ) & 0 A, R10
VAR1/ R0
A
A

{V }
R1/ R0

3. REPONSE A LA QUESTION 2-2

{V }
R 2 / R1

Page 1

&
0 0
0 0
R 2 /R1
R 2 /R1 = .y12

&

=
= & 0
=
=
= 0
r

0
0 0 B, (, y12 , ) 0 0 B, R12
VAR 2 / R1

B
B
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TD 1 - Corrig

4. REPONSE A LA QUESTION 2-3

{V }
R3/ R2

& 0
& 0
R
3
/
R
2
R 3 / R 2 = & .x 23

= 0 0
=
= 0 0
=

0 0 B, x 23 ,, 0 0 B, R

0
23

VAR 3 / R 2
B
B

5. REPONSE A LA QUESTION 2-4

0 0
R1/R 0 = & .z 01

=
= 0 0

& 0 A, R
0
10

{V }
R1 / R 0

et VBR1/R 0

0
h
0
= 0+
0 R1 0
R1

{V }
R1 / R 0

R1 / R 0

VBR1/R 0 = VAR1/R 0 + BA R1/R 0i
B

0
0
0 =
h.&
R1 0
&

0 0
R1 / R 0
R1/R 0 = & .z 01

d' o VBR1/R 0 = h.& .y 12

=
== 0 h.&
==
& 0 B, R

0
1

VBR1/R 0

A
B

En passant par la drive du vecteur position, on a trouv :

V B R1 / R 0

d AB
=
= h& . y 12
dt
R0

(voir TD1 outils mathmatiques utiles en mcanique). Comparer la quantit de lignes crire.

6. REPONSE A LA QUESTION 2-5

{V }
R 2 / R1

R1 / R 0
0 0

R 2 /R1

&
=
0
=
=

0 0 B, R
12

VCR 2 / R1 = VBR 2 / R1 + CB R 2 / R1
VBR 2 /R1
B
C

et VCR 2 / R1 = 0 +
0 R2

Page 2

0
0
& =
0
0
0
R 2 0 R 2 d.&

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TD 1 - Corrig

{V }
R 2 / R1

&
0 0
R 2 /R1
R 2 /R1 = .y12

d' o VCR 2 /R1 = d.& .z 2

=
== & 0
==
0 d.& C, R

0
2

VCR 2 /R1

B
C

En passant par la drive du vecteur position, on a trouv :

VCR 2 / R1

d BC
=
= d& . z 2

dt

R1

7. REPONSE A LA QUESTION 2-6

{V }
R3/ R 2

et VDR 3 / R 2

& 0
R3/ R 2

=
= 0 0
0 0 C, R

23

VCR 3 / R 2
C

R3/ R 2

VDR 3 / R 2 = VCR 3 / R 2 + DC R 3 / R 2
D

&
0
0
0
= 0+
L
0 =
0
0 R3 0
R 3 0 R 3 L.&

{V }
R3 / R 2

& 0
R 3 / R 2
R 3 / R 2

d' o VDR 3 /R 2 = L.& .z 3

=
=
= 0 0


0 L.& D, R
3

VCR 3 / R 2
VDR 3 / R 2
C
D

En passant par la drive du vecteur position, on a trouv :

VDR 3 / R 2

d CD
=
= L& . z 3

dt

R 2

8. REPONSE A LA QUESTION 2-7

{V }
R 2 / R1

0 0

0
et
= &
0 d.& C, R
2

{V }
R1 / R 0

VCR1 / R 0 = VBR1 / R 0 + CB R1 / R 0 VCR1 / R 0 =

0 0

transporter au point C
= 0 h.&
& 0 B, R
1

R1 0

Page 3

d. cos

0
h.& +
R1

0
0
0
0 =
h.& + d.& . cos

d.sin
R1 &
R1
0

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{V }
R 2 / R1

0 d.& .sin
0 0

&

0
et
= &
= 0

0 d.& . cos C, R
0 d.& C, R
2
1

{V } + {V }
R 2 / R1

R1 / R 0

{V }
R1 / R 0

0 0

= 0 h.&
& 0 B, R
1

0
0 d.& .sin
0
d.& .sin

0
&

&

=
= h.& + d.& . cos
0
+ 0 h.& + d.& . cos

C, R &
0 d.& . cos C, R &
d.& . cos C, R1
0
1
1

En passant par la drive du vecteur position, on a trouv :

VCR 2 / R 0

d AC
&
& .sin . z
&
&
h
.
y
d
.
cos
.
x
.
cos
.
y
.
=
=

12
1
12
10

dt

R 0

9. REPONSE A LA QUESTION 2-8

Torseur cinmatique du mouvement de S3 par rapport S2 dans la base du repre R1

{V }
R3 / R 2

& . cos L.&. cos sin
& 0
R 3 / R 2

= 0
L.& .sin
==
= 0 0
& .sin L.& . cos . cos D, R
0 L.& D, R

3
1

VDR 3 / R 2
D

Il reste transporter au point D, les torseurs suivants :

0 0

0
et
= &
R 2 / R1
0 d.& C, R
2

{V }

Transport du torseur

{V

{V }

R1 / R 0 en

R1 / R 0

0 0

= 0 h.&
& 0 B, R
1

D projet dans R1.

VDR1 / R 0 = VBR1 / R 0 + DB R1 / R 0

VDR1 / R 0 =

0
h.& +
R1 0

d. cos L. sin sin

L. cos
R 1 d. sin L. sin . cos

{V }
R1 / R 0

Transport du torseur

{V }
R 2 / R1

Page 4

& .L. cos

0 =
h.& d.& . cos L.& . sin sin

R 1 &
R1
0
0

& .L. cos

0
0 0

= 0 h.& d.& . cos L.& . sin sin

= 0 h.&
D, R
&
& 0 B, R
0
1
1

{ V } en D projet dans R1
R 2 / R1

0 d.& sin
0 0

0
0
= &
= &

0 d.& cos C, R
0 d.& C, R
2
1

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VDR 2 / R1 = VCR 2 / R1 + DC R 2 / R1
d.& . sin
L. sin sin

VDR 2 / R1 =

0
L. cos
+
&
R 1 d.. cos R 1 L. sin . cos

{V }
R 2 / R1

On obtient :

0
& =

R1 0

L.& . sin . cos d.& . sin

0
&
R 1 L.. sin sin d.& . cos

0 L.& . sin . cos d.& . sin

0 0

= & 0
= &
0

0 d.& C, R
0 L.& . sin sin d.& . cos D, R
2
1

{V

R3/ R2

} + {V

R 2 / R1

} + {V

R1 / R 0

}=

0 L.& . sin . cos d .& . sin

& .L. cos
& . cos L.& . cos sin
0

&

L.& . sin
+
0
0
+ 0 h .& d.& . cos L.& . sin sin

& . sin L.& . cos . cos D , R

0 L.& . sin sin d .& . cos D , R
&
D, R
0
1
1
1

{V

R3 / R0

& . cos
L.& . cos sin + L.& . sin . cos + & .L. cos

&
=

L.& . sin + h .& d.& . cos L.& . sin sin

& & . sin
D, R
L.& . cos . cos L.& . sin sin
1

En passant par la drive du vecteur position, on a trouv :

VDR 2 / R 0

d AD
=
= + d.& .cos & L sin x1 + (h& + d.& . cos + L(& & .sin ). cos + &.L.cos sin )y12 + d.& .sin + & L cos . z10

dt

R 0

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