AUTOMATIZACIJA

I ROBOTIKA
tema:

HVATALJKA ROBOTA
prezentaciju pripremila:

Duica Spasojevi, dipl.in.ma.

Kviz poinje !
Podelite se u dve grupe

SKRIVALICA

Pravila za otkrivanje
skrivalice
Ispod 16 polja nalazi se
tajanstvena slika

Uenici podeljeni u dve grupe

naizmenino biraju
jedno od ponuenih polja

Klikom na odabrano polje

otvara se pitanje
Tanost odgovora se proverava
na desnoj strani slajda
Ako je odgovor taan ponovo
kliknite na pitanje da bi se
pojavio deo tajanstvene slike

Ako odgovor nije taan uenik iz

druge grupe bira novo polje i
daje odgovor na dobijeno pitanje
Tek kada se otvore sva polja
uenici stiu pravo da odgovaraju
na ve otvoreno pitanje

Bez obzira da li je pogoeno

ta se nalazi na sakrivenoj slici
igra se nastavlja dok se ne daju
svi odgovori na pitanja
Taan odgovor donosi
ekipi 5 bodova
Ekipa koja pogodi ta je na
skrivenoj slici dobija 20 bodova

ODGOVORI

Koliko stepeni
slobode ima
1
slobodno t elo
u prostoru?

ta se meri
linearnim
2
potenciometrom?

Koje cifre
sadri binarni
3
sistem
cifara?

Proitaj:
4
A/D
konverzija

16
translatorno2 pomeranje
0 3i 1

Za ta se
koristi
5
skraenica:
EKM

Proitaj:
6
D/A
konverzija

Koji je
osnovni
7
ureaj
vizuelnog
sistema?

ta se meri
mernim
8
trakama?

analogno4- digitalna
elektro - korani
motor
5
digitalno -6analogna
kamera
7
sila
8

ta su
9
AC motori?

Koji sistem
Koliko stepeni
cifara koriste
10 ima
11
slobode
digitalni
sferni zglob?
ureaji?

ta su
12
DC motori?

elektromotori
9
naizmenine struje
3
10
binarni
11
elektromotori
12
jednosmerne struje

Kako se
kod nas
13
nazivaju
step motori?

ta meri
14
relativni
enkoder?

Za ta se
koristi
15
skraenica:
CNC

Koliko stepeni
slobode ima
16
cilindrini
zglob?

elektro - korani
13 motori
ugaono 14
pomeranje
numerike
15 maine

2
16

ZAVRNI UREAJI ROBOTA

1. Hvataljke
2. Alati ili ureaji za
procesne operacije
3. Merno-kontrolni ureaji

HVATALJKE

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE
PREDMETA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE
PREDMETA

DRANJE PREDMETA
TOKOM PRENOENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE
PREDMETA

DRANJE PREDMETA
TOKOM PRENOENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE
PREDMETA

DRANJE PREDMETA
TOKOM PRENOENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE
PREDMETA

DRANJE PREDMETA
TOKOM PRENOENJA

ZADATAK HVATALJKE ROBOTA

HVATANJE
PREDMETA

DRANJE PREDMETA
TOKOM PRENOENJA

ISPUTANJE
PREDMETA

HVATALJKE
Podela prema nainu hvatanja:
1. Sa mehanikim
prstima
2. Vakuumske

3. Magnetne
4. Prilagodljive

HVATALJKE SA MEHANIKIM
PRSTIMA
Podela prema broju prstiju:
1. Sa dva prsta
2. Sa vie prstiju

HVATALJKE SA MEHANIKIM
PRSTIMA
Podela prema kretanju prstiju:
1. Sa translatornim
kretanjem prstiju
2. Sa obrtnim
kretanjem prstiju

HVATALJKE SA MEHANIKIM
PRSTIMA
Podela prema mestu hvatanja:
1. Sa spoljanjim
hvatanjem
2. Sa unutranjim
hvatanjem

HVATALJKE SA MEHANIKIM
PRSTIMA
Podela prema nainu hvatanja:

1. Hvatanje trenjem
2. Hvatanje
geometrijskim oblikom

POGON MEHANIKIH HVATALJKI

-Elektromotori
-Hidraulini pogon
-Pneumatski pogon

Najvie se koristi pneumatski pogon

Prednost ovog pogona je u velikoj
brzini izvravanja zadate radnje
Mogui nedostatak je mala sila
hvatanja

Kinematska ema mehanike

hvataljke sa pneumatskim pogonom
(otvaranje)

Ubacivanje vazduha

Kinematska ema mehanike

hvataljke sa pneumatskim pogonom
(zatvaranje)

Ubacivanje vazduha

Sada u vam prikazati

jednu simulaciju rada
hvataljke robota u
programu CIROS Studio
Besplatnu demo verziju
ovog programa moete
preuzeti sa Web lokacije
www.ciros-engineering.com

Saekajte nekoliko trenutaka

Kliknite na ikonicu CIROS Studio Trial Version
koja se nalazi na paleti poslova i izaberite
primer Fanuc S700

IZABERITE

Kviz se nastavlja !
Izvrimo analizu prikazane
simulacije kroz odgovore
na sledea pitanja
Taan odgovor donosi
ekipi 5 bodova

Na slici je prikazan postupak:

a) montae
b) paletizacije proizvoda
c) opsluivanja maine

Konstrukcija robota na slici je:

a) pravougaona (portalna)
b) sferna
c) laktasta (zglobna)

Koliko osa rotacije ima robot na slici?

a) 3
b) 4
c) 5

Zavrni ureaj robota na slici

je u obliku:

a) hvataljke
b) procesnog ureaja
c) mernog ureaja

Hvataljka robota na slici je sa:

a) mehanikim prstima
b) vakuumska
c) magnetna

Pogon hvataljke robota na slici je:

a) mehaniki
b) hidraulini
c) pneumatski

Zato?

Za identifikaciju dolaska i brojanje

proizvoda koristi se:

a) kamera
b) laser
c) fotodetektor

Za merenje rastojanja proizvoda i

zaustavljanje trake koristi se:

a) kamera
b) laser
c) fotodetektor

ESTITKE
POBEDNIKOJ
EKIPI