Centro instantneo de velocidade nula

Para um corpo rgido em movimento plano geral, as velocidades das partculas do corpo em
qualquer instante so as mesmas que se obteriam pela rotao do corpo em torno de um eixo
perpendicular ao plano do corpo, designado por eixo instantneo de rotao. A interseco
entre este eixo e o plano do corpo chama-se centro instantneo de rotao - C.I. ou centro
instantneo de velocidade nula (VCI= 0).
A Velocidade do ponto B do corpo rgido mostrado
na figura , pode ser determinada pela seguinte
equao da velocidade:

Se escolhermos o ponto A do corpo, como sendo no

instante considerado um ponto de velocidade nula
(VA = 0) a equao da velocidade vem:

Sendo rB/CI perpendicular a VB , ento a equao da velocidade pode escrever-se na forma

escalar como:

ANLISE DA ACELERAO

EQUAES DA ACELERAO

Graus de liberdade
o nmero de parmetros independentes necessrio para especificar a posio de cada barra
referente estrutura ou barra fixa.

(1)

Pela anlise da expresso (1), que traduz o critrio de Grbler, tambm designado equao de
Kutzbach, pode concluir-se que o nmero de graus de liberdade depende do nmero de
ligaes, do nmero de juntas e do tipo de interao entre estes. [McGill, D. J., King, W. W.

- Statics and An Introduction to Dynamics - second edition,

PWS - Kent Publishing Company, Boston, 1989 /// Shigley, J. E. & Uicker, J. J.
Theory of Machines and Mechanisms - McGraw-Hill.].
Ao aplicar-se o critrio de Grbler, se o nmero de graus de liberdade for nulo ou negativo,
significa que no se trata de um mecanismo (este ter sempre pelo menos um grau de
liberdade) mas sim de uma estrutura, respectivamente isosttica ou hipersttica/redundante.
Neste ltimo caso, o nmero de graus de liberdade ser o grau de redundncia ou
hiperstaticidade da estrutura. Para sistemas fechados, ao nmero de graus de liberdade
corresponde igual nmero de geradores de movimento. Contudo, em sistemas abertos a
aplicao do critrio de Grbler resulta em graus de liberdade passivos ou redundantes, sendo
necessrio neste caso, uma atuao exterior (a gravidade, uma mola) para evitar a separao
do mecanismo. O critrio de Grbler pode, salvo algumas excees, ser aplicado para
determinar o nmero de graus de liberdade dos mecanismos de uso corrente. [Hunt, K. H. Kinematic Geometry of Mechanisms - Clarendon Press, Oxford, 1978., Schwamb, P.,

Merrill, A. L., James, W. H. - Nociones de Mecanismos - Tolle, Lege,

Aguilar, 1973.]
Condio de Grashoff
Em projetos de mecanismos busca-se a simplicidade. A menor quantidade de peas que
podem realizar um trabalho geralmente fornece a soluo mais barata e confivel, e o
mecanismo de quatro barras deve estar entre as primeiras solues propostas.
Relao que prev a condio de rotao ou rotatividade de inverses do mecanismo de
quatro barras como apenas nos comprimentos elos, ou seja, se uma barra pode realizar uma
rotao completa em relao s outras trs.
Para mecanismos de quatro barras que descrevem movimento plano, se a soma dos
comprimentos das barras mais curta e mais comprida for inferior ou igual soma dos
comprimentos das duas barras restantes, ento a barra mais curta pode rodar continuamente,
S + L P +Q
S o comprimento da barra menor, L o comprimento da barra maior, P e Q so os
comprimentos das barras remanescentes. Os mecanismos que obedecem a essa relao so
chamados de Mecanismos de Grashof, e os que no obedecem so chamados de Mecanismos
de no-Grashof.

Quando uma barra realiza uma rotao completa o mecanismo atende condio de Grashof,
e a cadeia cinemtica chamada de Classe I.
S+L < P+Q
Quando nenhuma barra capaz de girar totalmente em torno de um pino ou articulao ou
junta a equao acima no se aplica, e o mecanismo chamado de no-Grashof, e a cadeia
cinemtica chamada de Classe II.
S+L > P+Q

Quando nenhuma barra capaz de girar totalmente em torno de um pino ou articulao ou

junta a equao acima no se aplica, e o mecanismo chamado de no-Grashof, e a cadeia
cinemtica chamada de Classe II.
S+L > P + Q
Quando a equao acima se iguala o mecanismo chamado caso especial de Grashof ou de
Classe III, e as configuraes so chamadas de dupla manivela.
S+L=P+Q

Clculo do grau de liberdade pelo critrio de GRUBLER E KUTZBACH

Primeiramente definimos a classificao dos elos e das juntas, sendo:

Figura elos e juntas do mecanismo

Elo 1: ternrio;
Elos de 2 a 6 : binrios;
Juntas:

A, B, C, D, E, F : so juntas de grau inferior;

(

Classificao segundo o critrio de Grashof.

Figura simetria do elemento de quatro barras presente no mecanismo

L = 0,095
S = 0,015
P = 0,065
Q = 0,06
L+S = 0,11

P+Q = 0,125
L+S<P+Q

Como a pea menor contigua a pea fixa, classificamos o mecanismo de 4 barras

como, manivela - balancin.